移動控制裝置、可移動機器人和移動到最佳交互點的方法制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及移動控制裝置、可移動機器人和移動到最佳交互點的方法。在一實施例中，一種使可移動機器人移動到最佳交互點的方法可包括：接收用戶指令；基于該指令鎖定用戶；規劃與該用戶交互的最佳交互點；以及移動到該最佳交互點以與該用戶進行交互。本發明專利技術的可移動機器人能夠主動移動到與用戶交互的最佳交互點以迎合用戶的交互需求，從而改善用戶的人機交互體驗。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術總體上涉及人機交互領域，更特別地，涉及一種可移動機器人，其能夠自主移動到最佳交互點，從而改善用戶的人機交互體驗。
技術介紹
可移動性對于機器人而言是一個重要特性，其能夠大大提高機器人的功能性和實用性，尤其是自主移動技術的發展，改善了可移動機器人的智能水平，使得可移動機器人已經在諸多應用領域得到實用。人機交互是用戶操作和控制機器人的慣用手段，常見的人機交互方式包括語音交互、視覺交互等。相比于固定式機器人，可移動機器人對于人機交互有更高的要求。例如，可能會出現因為移動而導致交互位置過遠或過近的情況，使用戶感到不適；或者可能出現被其他物體遮擋的情況，這會導致交互指令不能被正確地識別，從而影響交互效率。然而，目前尚沒有針對上述問題的良好解決方案，很多可移動機器人要求用戶進入到合適的區域或位置以進行交互，這會讓用戶感到不便。例如市場上存在的一種機器狗，它能夠與人進行正常的語音和視覺交互，但是需要人主動接近它才能進入視覺交互狀態，因此用戶必須迎合機器狗以進行交互，交互舒適性不高。因此，期望提供一種可移動機器人，其能夠擬人化地迎合用戶以進行交互，從而改善用戶的人機交互體驗。
技術實現思路
本專利技術的一個方面在于提供一種移動控制裝置，其能夠用于控制可移動機器人移動到最佳交互點以與用戶交互，從而能夠大大提高機器人的交互配合度，改善用戶的交互體驗。本專利技術的另一方面還提供這樣的可移動機器人、以及使可移動機器人移動到最佳交互點的方法。根據一示例性實施例，一種使可移動機器人移動到最佳交互點的方法可包括：接收用戶指令；基于該指令鎖定用戶；規劃與該用戶交互的最佳交互點；以及移動到該最佳交互點以與該用戶進行交互。在一示例中，接收用戶指令包括接收用戶的手勢指令，鎖定用戶包括利用圖像識別來鎖定該用戶。在一示例中，接收用戶指令包括接收用戶的語音指令，鎖定用戶包括利用聲源定位來確定用戶的方向，以及利用圖像識別來鎖定該用戶。在一示例中，當確定用戶的方向后，如果圖像識別未能在該方向上識別到用戶，則該方法還包括使該可移動機器人朝向該方向移動預定距離以識別被障礙物遮擋的用戶。在一示例中，所述方法在鎖定用戶之后還包括：判斷可移動機器人是否處于與該用戶進行交互的最佳交互點；如果可移動機器人不處于最佳交互點，則執行規劃與該用戶交互的最佳交互點的步驟。在一示例中，判斷可移動機器人是否處于最佳交互點的步驟包括：對所鎖定的用戶執行多項檢測，每項檢測的結果對應一得分；計算各項檢測的總得分是否超過預定閾值，如果超過，則確定該可移動機器人處于最佳交互點，如果未超過，則確定該可移動機器人不處于最佳交互點。在一示例中，計算各項檢測的總得分包括將每項檢測的得分乘以其對應的權重，然后計算各個乘積的總和。在一示例中，規劃與該用戶交互的最佳交互點包括：建立關于環境的實時地圖；確定用戶在環境中的位置以建立關于用戶的感知地圖；融合實時地圖和感知地圖以確定用戶在環境中的位置和移動方向，并且確定在該環境中與該用戶交互的最佳交互點；以及規劃從該可移動機器人的當前位置到該最佳交互點的移動路徑。在一示例中，建立關于環境的實時地圖包括：載入靜態地圖；以及通過利用傳感器實時掃描周圍環境來建立動態地圖。在一示例中，建立關于用戶的感知地圖還包括：跟蹤用戶的位置以預測用戶的移動。根據另一示例性實施例，一種用于可移動機器人的移動控制裝置可包括：識別模塊，用于基于用戶的指令識別并且鎖定用戶；最佳交互點規劃模塊，用于規劃與該用戶進行交互的最佳交互點；以及移動控制模塊，用于控制該可移動機器人移動到該最佳交互點。在一示例中，所述識別模塊包括圖像識別模塊和語音識別模塊。在一示例中，所述移動控制裝置還包括：判斷模塊，用于判斷該可移動機器人是否處于與該用戶進行交互的最佳交互點。根據本專利技術另一示例性實施例，一種可移動機器人可包括：一個或多個傳感器，用于接收來自外界的輸入；驅動裝置，用于驅動所述可移動機器人進行移動；以及處理器，用于運行存儲在機器可讀介質上的計算機程序指令以執行上述方法。根據本專利技術另一示例性實施例，一種計算機程序產品可包括計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使所述處理器執行上述方法。附圖說明通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。圖1是示出根據本專利技術一示例性實施例的使可移動機器人移動到最佳交互點的方法的流程圖。圖2是示出根據本專利技術一示例性實施例的判斷可移動機器人是否處于最佳交互點的方法的流程圖。圖3示出根據本專利技術一示例性實施例的規劃最佳交互點的方法的流程圖。圖4A示出根據本專利技術一示例性實施例的靜態地圖的示例。圖4B示出根據本專利技術一示例性實施例的感知地圖的示例。圖4C示出根據本專利技術一示例性實施例的動態地圖的示例。圖4D示出根據本專利技術一示例性實施例的融合地圖的示例。圖5是示出根據本專利技術另一示例性實施例的使可移動機器人移動到最佳交互點的方法的流程圖。圖6示出根據本專利技術一示例性實施例的移動控制裝置的功能框圖。圖7示出根據本專利技術一示例性實施例的可移動機器人的結構框圖。具體實施方式下面，將參考附圖詳細地描述根據本專利技術的示例性實施例。顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術的一部分實施例，而不是本專利技術的全部實施例，應理解，這些示例性實施例僅用于說明本專利技術的原理，本專利技術不受這里描述的示例性實施例的限制。圖1是示出根據本專利技術一示例性實施例的使可移動機器人移動到最佳交互點的方法100的流程圖。首先應理解的是，本文描述的可移動機器人可以是具有任何外觀、功能、用途的能夠移動并且能夠與用戶交互的機器人，例如巡邏機器人、導游機器人、掃地機器人、咨詢服務機器人等。如圖1所示，方法100可始于步驟S101，可移動機器人處于監視模式，也可稱為待命模式。在該模式中，可移動機器人可以利用其上安裝的各種傳感器監視周圍環境，以識別用戶輸入的各種指令。可以理解，可移動機器人上可安裝有各種傳感器，典型的包括圖像傳感器和語音傳感器。圖像傳感器可以包括一個或多個單目、雙目或更多目攝像頭等，語音傳感器可包括麥克風或麥克風陣列，麥克風陣列包括按預定圖案排列的多個麥克風，其配合處理電路或軟件能實現更多的功能，諸如降噪、聲源定位等。當然，可移動機器人也可包括其他類型的傳感器，這里不再一一描述。利用這些傳感器，可移動機器人可接收各種形式的用戶指令，包括視覺指令和語音指令等。在步驟S102中，判斷可移動機器人是否在預定時間內接收到用戶指令。該預定時間可以是任意時間段，例如三分鐘、五分鐘、十分鐘等，可以根據具體的應用場景來設定。如果可移動機器人在預定時間內未收到任何用戶指令，則其可以進入休眠模式。與監視模式不同，在休眠模式中可移動機器人的大多數功能模塊可以停止工作，從而可以降低能耗。休眠模式的可移動機器人僅監視特定的用戶指令，即喚醒指令。喚醒指令可以是例如語音指令，例如特定的關鍵詞，或者是視覺指令，例如特定的手勢或手勢動作，也可以是其他指令。應理解，喚醒指令不限于一個，而是可以使用多個喚醒指令，每個都可以用來喚醒可移動機器人本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種使可移動機器人移動到最佳交互點的方法，包括：接收用戶指令；基于該指令鎖定用戶；規劃與該用戶交互的最佳交互點；以及移動到該最佳交互點以與該用戶進行交互。

【技術特征摘要】
1.一種使可移動機器人移動到最佳交互點的方法，包括：接收用戶指令；基于該指令鎖定用戶；規劃與該用戶交互的最佳交互點；以及移動到該最佳交互點以與該用戶進行交互。2.如權利要求1所述的方法，其中，接收用戶指令包括接收用戶的手勢指令，鎖定用戶包括利用圖像識別來鎖定該用戶。3.如權利要求1所述的方法，其中，接收用戶指令包括接收用戶的語音指令，鎖定用戶包括利用聲源定位來確定用戶的方向，以及利用圖像識別來鎖定該用戶。4.如權利要求3所述的方法，其中，當確定用戶的方向后，如果圖像識別未能在該方向上識別到用戶，則該方法還包括使該可移動機器人朝向該方向移動預定距離以識別被障礙物遮擋的用戶。5.如權利要求1所述的方法，在鎖定用戶之后，還包括：判斷可移動機器人是否處于與該用戶進行交互的最佳交互點；如果可移動機器人不處于最佳交互點，則執行規劃與該用戶交互的最佳交互點的步驟。6.如權利要求5所述的方法，其中，判斷可移動機器人是否處于最佳交互點的步驟包括：對所鎖定的用戶執行多項檢測，每項檢測的結果對應一得分；計算各項檢測的總得分是否超過預定閾值，如果超過，則確定該可移動機器人處于最佳交互點，如果未超過，則確定該可移動機器人不處于最佳交互點。7.如權利要求6所述的方法，其中，計算各項檢測的總得分包括將每項檢測的得分乘以其對應的權重，然后計算各個乘積的總和。8.如權利要求1所述的方法，其中，規劃與該用戶交互的最佳交互點包括：建...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉一鳴，林鵬宏，
申請(專利權)人：北京地平線機器人技術研發有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11