擺線針輪減速器制造技術

本發明專利技術實施例提供了一種擺線針輪減速器，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分，所述減速部分包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪，所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、裝設所述針齒的針齒軸，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述擺線輪與針齒嚙合，所述針齒為軸承式針齒；上述的擺線針輪減速器通過采用在每個針齒軸上裝上軸承式結構的針齒，擺線輪與針齒滾動傳動，減小擺線輪與針齒之間的磨擦系數大，提高了傳動效率，減小擺線輪與針齒之間的磨損，提高使用壽命，同時提高了重復角度精度，降低了減速器的工作溫度，同時消耗的電量也大大降低。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種減速器，特別涉及一種擺線針輪減速器。
技術介紹
現有的擺線針輪減速器的針齒為固定式、針齒與擺線輪為滑動傳動，磨擦系數大，傳動效率低，會磨損，使用壽命短。
技術實現思路
基于此，有必要提供一種能減小摩擦系數的擺線針輪減速器。一種擺線針輪減速器，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分，所述減速部分包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪，所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、裝設所述針齒的針齒軸，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述擺線輪與針齒嚙合，所述針齒為軸承式針齒。在優選的實施例中，所述擺線輪與環形排列的針齒組內嚙合并組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，所述針齒軸通過固定件固定在針齒殼上，所述擺線輪與所述針齒滾動傳動。在優選的實施例中，所述擺線輪包括：并列設置的第一擺線輪及第二擺線輪，所述第一擺線輪與第二擺線輪通過固定件固定在一起，所述針齒組包括：與所述第一擺線輪相應設置的第一針齒組、及與所述第二擺線輪相應設置的第二針齒組，所述第一擺線輪與所述第一針齒組嚙合，所述第二擺線輪與所述第二針齒組嚙合。在優選的實施例中，所述第一針齒組與第二針齒組并列設置，所述針齒軸包括：設于端部的第一固定部、第二固定部、及設于所述第一針齒組與第二針齒組之間的第三固定部，固定件分別通過第一固定部、第二固定部、第三固定部將所述針齒軸固定在所述針齒殼上。在優選的實施例中，所述偏心輪設置在所述擺線輪的內腔中，所述偏心輪包括：與所述第一擺線輪相應設置的第一偏心輪組、及與所述第二擺線輪相應設在第二偏心輪組，所述第一偏心輪組設置在第一擺線輪內腔中，所述第二偏心輪組設置在所述第二擺線輪內腔中，所述第一偏心輪組包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，所述第二偏心輪包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，所述第一偏心輪組與第二偏心輪組錯位設置。在優選的實施例中，所述針齒為滾針軸承式針齒。在優選的實施例中，所述針齒為滾柱軸承式針齒。在優選的實施例中，所述輸入部分包括：輸入軸、設置在所述輸入軸上的輸入齒輪、及與所述輸入齒輪嚙合的行星齒輪組。在優選的實施例中，所述行星齒輪組包括：太陽齒輪及與其嚙合的三個行星齒輪，所述偏心輪與所述行星齒輪同軸設置。上述的擺線針輪減速器通過采用在每個針齒軸上裝上軸承式結構的針齒，，擺線輪與針齒滾動傳動，減小擺線輪與針齒之間的磨擦系數大，提高了傳動效率，減小擺線輪與針齒之間的磨損，提高使用壽命。同時提高了重復角度精度，降低了減速器的工作溫度，同時消耗的電量也大大降低。附圖說明圖1為本專利技術一實施例的擺線針輪減速器的示意圖；圖2為圖1的A-A方向的剖視圖；圖3為圖2的B-B方向的剖視圖；圖4為圖3的C部分的放大圖。具體實施方式如圖1至圖4所示，本專利技術一實施例的擺線針輪減速器100，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分。減速部分包括：偏心輪20、擺線輪40、及針齒輪60。針齒輪60包括：針齒殼62、設置在針齒殼62中的針齒64、裝設針齒64的針齒軸66。針齒64環繞針齒殼62的圓周內壁排列成環形針齒組。擺線輪40與針齒64嚙合。針齒為軸承式針齒。軸承式針齒可采用軸承直接作為針齒，也可采用類似軸承結構的零件作為針齒。在優選的實施例中，本實施例的擺線輪40與環形排列的針齒組內嚙合并組成齒差為一齒的內嚙合減速機構。針齒軸66通過固定件固定在針齒殼62上。本實施例的擺線輪40與針齒64滾動傳動。進一步，本實施例的擺線輪40包括：并列設置的第一擺線輪42及第二擺線輪44，第一擺線輪42與第二擺線輪44通過固定件固定在一起。進一步，本實施例的針齒組包括：與第一擺線輪42相應設置的第一針齒組642、及與第二擺線輪44相應設置的第二針齒組644。第一擺線輪42與第一針齒組642內嚙合傳動，第二擺線輪44與所述第二針齒組644內嚙合傳動。進一步，本實施例的第一針齒組642與第二針齒組644并列設置。針齒軸66包括：設于端部的第一固定部、第二固定部、及設于第一針齒組與第二針齒組之間的第三固定部。固定件分別通過第一固定部、第二固定部、第三固定部將針齒軸66固定在針齒殼62上。進一步，本實施例的偏心輪20設置在擺線輪40的內腔中。偏心輪包括：與第一擺線輪42相應設置的第一偏心輪組22、及與第二擺線輪44相應設在第二偏心輪組24。第一偏心輪組22設置在第一擺線輪42的內腔中，第二偏心輪組24設置在第二擺線輪44內腔中。第一偏心輪組包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，第二偏心輪包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪。第一偏心輪組與第二偏心輪組錯位設置。優選的，本實施例的針齒采用滾針軸承式針齒。可以直接采用滾針軸承做針齒，也可以做成類似滾針軸承結構作為針齒。優選的，本實施例的針齒為滾柱軸承式針齒。進一步，本實施例的輸入部分包括：輸入軸30、設置在輸入軸30上的輸入齒輪32、及與輸入齒輪32嚙合的行星齒輪組34。行星齒輪組34包括：太陽齒輪及與其嚙合的三個行星齒輪。本實施例的偏心輪20與行星齒輪同軸設置。本專利技術的擺線針輪減速器100，通過動力機構如電機帶動輸入軸30轉動，帶動與輸入軸連接的輸入齒輪32轉動，從而與輸入齒輪嚙合的帶動行星齒輪組34轉動，行星齒輪組34的三個行星齒輪轉動，從而帶動與行星齒輪同軸設置的偏心輪20轉動，偏心輪20在擺線輪40上轉動，從而帶動擺線輪40沿環形針齒組走。本專利技術的擺線針輪減速器100設置在機械臂中，通過針齒殼62帶動機械臂轉動。本專利技術的擺線針輪減速器100也可由針齒殼62作為輸入，輸入軸作為輸出使用。本專利技術的擺線針輪減速器100通過采用在每個針齒軸66上裝2個軸承式結構的針齒64，針齒軸66固定在針齒殼62上，擺線輪40與針齒64滾動傳動，減小擺線輪與針齒之間的磨擦系數大，提高傳動效率，減小擺線輪與針齒之間的磨損，提高使用壽命。通過實驗可以得出本專利技術的擺線針輪減速器100相對傳統的擺線針輪減速器，提高了重復角度精度，重復角度精度偏差提高0.3arc.min以上，甚至可以達到更高的精度，經過連續8小時實驗相對傳統的擺線針輪減速器，減速器溫度可降低5度以上，同時消耗的電量也大大降低，電量降低15％以上，傳動效率提高15％以上。以上所述實施例僅表達了本專利技術的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本專利技術專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本專利技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本專利技術的保護范圍。因此，本專利技術專利的保護范圍應以所附權利要求為準。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種擺線針輪減速器，其特征在于，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分，所述減速部分包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪，所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、裝設所述針齒的針齒軸，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述擺線輪與針齒嚙合，所述針齒為軸承式針齒。

【技術特征摘要】
1.一種擺線針輪減速器，其特征在于，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分，所述減速部分包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪，所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、裝設所述針齒的針齒軸，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述擺線輪與針齒嚙合，所述針齒為軸承式針齒。2.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述擺線輪與環形排列的針齒組內嚙合并組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，所述針齒軸通過固定件固定在針齒殼上，所述擺線輪與所述針齒滾動傳動。3.根據權利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述擺線輪包括：并列設置的第一擺線輪及第二擺線輪，所述第一擺線輪與第二擺線輪通過固定件固定在一起，所述針齒組包括：與所述第一擺線輪相應設置的第一針齒組、及與所述第二擺線輪相應設置的第二針齒組，所述第一擺線輪與所述第一針齒組嚙合，所述第二擺線輪與所述第二針齒組嚙合。4.根據權利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述第一針齒組與第二針齒組并列設置，所述針齒軸包括：設于端部的第一固定部、第二固定部、及設于所述第一針齒組與第二針齒組之間的第三固定部...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳衛兵，朱軒，王勁松，王瑤，
申請(專利權)人：深圳市榮德機器人科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44