本實用新型專利技術公開了一種用于移動平臺的懸掛減震裝置以及移動平臺，所述懸掛減震裝置包括活動支撐部和緩沖裝置；活動支撐部為一個平行四邊形活動單元，由平臺安裝板、上轉動臂、下轉動臂和電機安裝板組成；所述緩沖裝置包括光軸、減震彈簧、第一限位固件和第二限位固件，光軸下端轉動連接于下轉動臂與電機安裝板相連的一端，第一限位固件一端與平臺安裝板轉動連接，第二限位固件安裝于光軸下端，減震彈簧抵頂第一限位固件與第二限位固件之間。本實用新型專利技術的懸掛減震裝置能夠解決地面不平時運動系統的牽引問題，提高了車輪的地面附著力，左右車輪單獨跳動，互不相干，能減小車身的傾斜和震動，且結構簡單，可大規模使用于各種移動平臺上。
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種懸掛減震器，尤其涉及一種用于移動平臺的懸掛減震裝置以及移動平臺。
技術介紹
在非平坦地面行駛的車輛系統，一個或多個車輪可能與地面失去接觸，造成車輛行駛性能和牽引的嚴重問題；一般采用懸掛減震結構來解決該問題，懸掛減震結構分為非獨立懸掛減震和獨立懸掛減震兩種，非獨立懸掛的車輪裝在一根整體車軸的兩端，當一邊車輪跳動時，另一側車輪也相應跳動，每個車輪上載安裝相應的減震機構，減少整個車身振動或傾斜；獨立懸掛減震的每只車輪，其懸掛減震系統都是獨立的，當一個車輪發生跳動時，其他車輪不受影響，各個車輪可以獨立運動，目前懸掛減震裝置有很多種，例如一般電動車、摩托車上的彈簧減震桿結構，或者汽車上的獨立麥弗遜懸掛減震結構，但這些懸掛減震結構存在著不同程度的問題，比如汽車的麥弗遜減震結構，一旦應用到單獨輪各個驅動的時候，傳統麥弗遜懸掛減震便會與單獨驅動的動力輸出單元干涉。
技術實現思路
本技術的目的在于針對現有技術的不足，提供一種用于移動平臺的懸掛減震裝置以及移動平臺。本技術的目的是通過以下技術方案來實現的：一種懸掛減震裝置，包括活動支撐部和緩沖裝置；所述活動支撐部為一個平行四邊形活動單元，所述平行四邊形活動單元由平臺安裝板、上轉動臂、下轉動臂和電機安裝板組成，所述上轉動臂、下轉動臂的一端與平臺安裝板轉動連接，上轉動臂、下轉動臂的另一端與電機安裝板轉動連接；所述緩沖裝置包括光軸、減震彈簧、第一限位固件和第二限位固件，光軸下端轉動連接于下轉動臂與電機安裝板相連的一端，第一限位固件一端與平臺安裝板轉動連接，另一端有一通孔，光軸的上端可在第一限位固件的通孔中滑動，第二限位固件安裝于光軸下端，減震彈簧抵頂第一限位固件與第二限位固件之間。進一步地，第一限位固件的通孔套接有直線軸承，通過直線軸承與平臺安裝板轉動連接。進一步地，光軸下端與下轉動臂轉動連接時采用魚眼關節軸承，魚眼關節軸承的魚眼端與下轉動臂轉動連接，另一端與光軸下端螺紋連接，電機安裝板與魚眼關節軸承轉動連接。進一步地，所述活動支撐部還包括第一上轉動臂支座和第一下轉動臂支座，第一上轉動臂支座和第一下轉動臂支座固定在平臺安裝板上，上轉動臂與第一上轉動臂支座轉動連接，下轉動臂與第一下轉動臂支座轉動連接。進一步地，所述活動支撐部還包括第二上轉動臂支座和第二下轉動臂支座，第二上轉動臂支座和第二下轉動臂支座與電機安裝板固定連接，上轉動臂與第二上轉動臂支座轉動連接，下轉動臂與第二下轉動臂支座轉動連接。一種移動平臺，該移動平臺安裝有至少2個所述懸掛減震裝置以及安裝懸掛減震裝置的本體，所述懸掛減震裝置通過平臺安裝板固定在移動平臺本體上，電機安裝板上安裝電機，電機的輸出軸安裝有車輪。進一步地，所述移動平臺的車輪為全向輪。本技術的有益效果是：本技術的懸掛減震裝置能夠解決地面不平時運動系統的牽引問題，提高了車輪的地面附著力，左右車輪單獨跳動，互不相干，能減小車身的傾斜和震動，且結構簡單，可大規模使用于各種移動平臺上。附圖說明圖1為懸掛減震裝置的正視圖；圖2為懸掛減震裝置另一方向的視圖；圖中，平臺安裝板1、上轉動臂2、、第一上轉動臂支座21、第二上轉動臂支座22、下轉動臂3、第一下轉動臂支座31、第二下轉動臂支座32、電機安裝板4、光軸5、魚眼關節軸承51、直線軸承61、第一限位固件6、減震彈簧7、第二限位固件8。具體實施方式下面結合附圖和具體實施例對本技術作進一步詳細說明。本技術的懸掛減震裝置包括活動支撐部和緩沖裝置，提高了可移動平臺的平穩性和舒適性。如圖1、圖2所示，活動支撐部為一個平行四邊形活動單元，和緩沖裝置連接，所述平行四邊形活動單元由平臺安裝板1、上轉動臂2、下轉動臂3和電機安裝板4組成，平臺安裝板1用于將整個懸掛減震裝置固定在可移動平臺上，并且具有一定的面積，可以使上轉動臂2、下轉動臂3平行設置于平臺安裝板1上，所述上轉動臂2、下轉動臂3的一端與平臺安裝板1轉動連接，上轉動臂2、下轉動臂3的另一端與電機安裝板4轉動連接，電機安裝板4用于安裝電機，電機的輸出軸安裝有車輪，所述電機用于驅動輪子轉動，實現可移動平臺的移動，平臺安裝板1、上轉動臂2、下轉動臂3與電機安裝板4形成平行四邊形，平行四邊形活動單元具有不穩定性，當上轉動臂2、下轉動臂3轉動時，帶動電機安裝板4上下運動，車輪隨之運動，同時所連接的緩沖裝置沿光軸5方向運動。緩沖裝置包括光軸5、減震彈簧7、第一限位固件6和第二限位固件8，光軸5下端轉動連接于下轉動臂3與電機安裝板4相連的一端，第一限位固件6一端與平臺安裝板1轉動連接，另一端有一通孔，光軸5的上端可在第一限位固件6的通孔中滑動，第二限位固件8安裝于光軸5下端，減震彈簧7抵頂第一限位固件6與第二限位固件8之間。第一限位固件6通孔可套接有直線軸承61，通孔上安裝直線軸承61，減少光軸5滑動時的摩擦，光軸5下端與下轉動臂3轉動連接時可以用魚眼關節軸承51，魚眼關節軸承51的魚眼端與下轉動臂3轉動連接，另一端與光軸5下端螺紋連接，電機安裝板4與魚眼關節軸承轉動連接，從工藝角度避免了材料的浪費，并減少了加工的難度。如圖1所示，在一實施例中上轉動臂2、下轉動臂3的一端與第一上轉動臂支座21和第一下轉動臂支座31轉動連接，第一上轉動臂支座21和第一下轉動臂支座31固定在平臺安裝板1上，以此實現上轉動臂2、下轉動臂3與平臺安裝板1的轉動連接，上轉動臂2、下轉動臂3的另一端與第二上轉動臂支座22和第二下轉動臂支座32轉動連接，第二上轉動臂支座22和第二下轉動臂支座32與電機安裝板4固定連接，以此實現上轉動臂2、下轉動臂3與電機安裝板4的轉動連接，從工藝角度上避免了材料的浪費，并減少了加工的難度。工作過程如下：地面不平時，車輪往上抬升或下降，由于上轉動臂2、下轉動臂3為活動結構，帶動光軸5沿軸向運動，第一限位固件6轉動角度小于上轉動臂2、下轉動臂3轉動的角度，減震彈簧7隨之伸縮，當地面恢復平坦時，減震彈簧7恢復原有狀態，第一限位固件6也隨之變換轉動角度，至此完成一個工作循環，實現懸掛減震的功能，提高了可移動平臺的平穩性和舒適性。本技術還提供一種具有懸掛減震裝置的移動平臺，該移動平臺安裝有至少2個所述懸掛減震裝置以及安裝懸掛減震裝置的本體，所述懸掛減震裝置通過平臺安裝板1固定在移動平臺本體上，所述移動平臺的輪子可以為全向輪，在全向移動時實現減震。本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種懸掛減震裝置，其特征在于，包括活動支撐部和緩沖裝置；所述活動支撐部為一個平行四邊形活動單元，所述平行四邊形活動單元由平臺安裝板(1)、上轉動臂(2)、下轉動臂(3)和電機安裝板(4)組成，所述上轉動臂(2)、下轉動臂(3)的一端與平臺安裝板(1)轉動連接，上轉動臂(2)、下轉動臂(3)的另一端與電機安裝板(4)轉動連接；所述緩沖裝置包括光軸(5)、減震彈簧(7)、第一限位固件(6)和第二限位固件(8)，光軸(5)下端轉動連接于下轉動臂(3)與電機安裝板(4)相連的一端，第一限位固件(6)一端與平臺安裝板(1)轉動連接，另一端有一通孔，光軸(5)的上端可在第一限位固件(6)的通孔中滑動，第二限位固件(8)安裝于光軸(5)下端，減震彈簧(7)抵頂第一限位固件(6)與第二限位固件(8)之間。
【技術特征摘要】
1.一種懸掛減震裝置，其特征在于，包括活動支撐部和緩沖裝置；所述活動支撐部為一個平行四邊形活動單元，所述平行四邊形活動單元由平臺安裝板(1)、上轉動臂(2)、下轉動臂(3)和電機安裝板(4)組成，所述上轉動臂(2)、下轉動臂(3)的一端與平臺安裝板(1)轉動連接，上轉動臂(2)、下轉動臂(3)的另一端與電機安裝板(4)轉動連接；所述緩沖裝置包括光軸(5)、減震彈簧(7)、第一限位固件(6)和第二限位固件(8)，光軸(5)下端轉動連接于下轉動臂(3)與電機安裝板(4)相連的一端，第一限位固件(6)一端與平臺安裝板(1)轉動連接，另一端有一通孔，光軸(5)的上端可在第一限位固件(6)的通孔中滑動，第二限位固件(8)安裝于光軸(5)下端，減震彈簧(7)抵頂第一限位固件(6)與第二限位固件(8)之間。
2.根據權利要求1所述一種懸掛減震裝置，其特征在于，第一限位固件(6)的通孔套接有直線軸承(61)，通過直線軸承(61)與平臺安裝板(1)轉動連接。
3.根據權利要求1所述一種懸掛減震裝置，其特征在于，光軸(5)下端與下轉動臂(3)轉動連接時采用魚眼關節軸承(51)，魚眼關節軸承(51)的魚眼端與下轉動臂(3)轉動連接...
【專利技術屬性】
技術研發人員：殷鑫，
申請(專利權)人：杭州南江機器人股份有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江;33
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