一種摘果機(jī)械手制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種摘果機(jī)械手，包括手柄、桿身和支撐架，桿身兩端分別連接手柄和支撐架，支撐架上對立的兩側(cè)均鉸接有刀身，手柄上設(shè)置有牽引兩刀身開合的牽引裝置，兩刀身沿長度方向向內(nèi)側(cè)彎曲形成用于包裹物體的弧形，兩刀身的橫截面均為開口方向朝向內(nèi)的弧形，使得合并處形成弧形的切口。由于刀身的橫截面為弧形，即最終的刀刃為弧形，弧形的刀刃在切割時(shí)相當(dāng)于在枝條的左右兩側(cè)同時(shí)切割，能夠一次性地切斷火龍果與枝條的連接，既提高了采摘速度，又減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，此實(shí)用新型專利技術(shù)用于機(jī)械手領(lǐng)域。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及一種摘果機(jī)械手。
技術(shù)介紹
每年的六月～十二月，火龍果果實(shí)分批生長在樹冠外層枝條中，形成了花蕾、花、小果、青果、紅果“五代同堂”的情況，摘果環(huán)境非常復(fù)雜。目前在采收環(huán)節(jié)還沒有大型器械可以有針對性地采收成熟的果實(shí)，因此火龍果生產(chǎn)中還是完全依靠人力進(jìn)行手工采收。而且，火龍果枝條帶刺容易傷手；枝條較密，有些果實(shí)在數(shù)根枝條之間，采摘時(shí)極不方便。因此，工人只有小心翼翼采摘，但也降低了工作效率。目前采摘火龍果的操作流程是一只手握住果實(shí)后，另一只手在果實(shí)枝條的左右兩邊各剪一刀，要剪斷果實(shí)與枝條連接的中心維管束，因維管束較硬，有時(shí)還要再補(bǔ)一剪，整個(gè)程序費(fèi)時(shí)費(fèi)力且容易出意外。采摘生產(chǎn)過程的最后一步是按重量分類火龍果，火龍果分級現(xiàn)狀是：不分大小統(tǒng)一采摘完后拉到指定地點(diǎn)，規(guī)模較小的果場則用人工憑借肉眼和經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行分級，規(guī)模較大的果場采用機(jī)械設(shè)備按重量稱量分級。由于中間有裝卸貨物和運(yùn)輸過程，火龍果的分級成本又增加了。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于提供一種能夠一次性把果實(shí)采摘、提高采摘速度的摘果機(jī)械手。本技術(shù)所采取的技術(shù)方案是：一種摘果機(jī)械手，包括手柄、桿身和支撐架，桿身兩端分別連接手柄和支撐架，支撐架上對立的兩側(cè)均鉸接有刀身，手柄上設(shè)置有牽引兩刀身開合的牽引裝置，兩刀身沿長度方向向內(nèi)側(cè)彎曲形成用于包裹物體的弧形，兩刀身的橫截面均為開口方向朝向內(nèi)的弧形，使得合并處形成弧形的切口。進(jìn)一步作為本技術(shù)技術(shù)方案的改進(jìn)，牽引裝置包括設(shè)置在手柄上的滑塊和設(shè)置在桿身內(nèi)的拉桿，拉桿兩端分別連接滑塊和兩刀身，兩刀身與支撐架的鉸接點(diǎn)形成杠桿支點(diǎn)，拉桿牽引兩刀身繞杠桿支點(diǎn)擺動(dòng)進(jìn)行開合。進(jìn)一步作為本技術(shù)技術(shù)方案的改進(jìn)，手柄與滑塊之間設(shè)置有用于使滑塊復(fù)位的彈簧。進(jìn)一步作為本技術(shù)技術(shù)方案的改進(jìn)，支撐架上還鉸接有用于包裹物體的防護(hù)爪，兩防護(hù)爪均連接牽引裝置。進(jìn)一步作為本技術(shù)技術(shù)方案的改進(jìn)，支撐架在刀身形成的包裹空間的一側(cè)設(shè)置有稱重裝置。進(jìn)一步作為本技術(shù)技術(shù)方案的改進(jìn)，稱重裝置為具有刻度的彈簧秤。進(jìn)一步作為本技術(shù)技術(shù)方案的改進(jìn)，彈簧秤的刻度分出三個(gè)重量區(qū)間。本技術(shù)的有益效果：此摘果機(jī)械手將火龍果卡入弧形的刀身，由于刀身的橫截面為弧形，即最終的合并處為弧形，弧形的合并處在切割時(shí)能夠在枝條的左右兩側(cè)同時(shí)切割，一次性地切斷火龍果與枝條的連接，既提高了采摘速度，又減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度。附圖說明下面結(jié)合附圖對本技術(shù)作進(jìn)一步說明：圖1是本技術(shù)實(shí)施例的立體圖；圖2是本技術(shù)實(shí)施例的刀身的活動(dòng)原理圖；圖3是本技術(shù)實(shí)施例的刀身A-A的斷面圖；圖4是火龍果生長位置的示意圖。具體實(shí)施方式參照圖1，本技術(shù)為一種摘果機(jī)械手，包括環(huán)形的手柄1、圓管形的桿身6和支撐架7，桿身6兩端分別連接手柄1和支撐架7，支撐架7上對立的兩側(cè)均鉸接有刀身8，手柄1上設(shè)置有牽引兩刀身8張開或者閉合的牽引裝置。兩刀身8沿長度方向向內(nèi)側(cè)彎曲形成用于包裹火龍果的弧形，兩刀身8的橫截面均為開口方向朝向內(nèi)的弧形，使得合并處形成弧形的切口，具體參照圖3。兩刀身8僅在合并處設(shè)置有刀刃9，用于防止刀身8形成的包裹空間割傷火龍果。圖4為火龍果生長位置的示意圖，果樹的枝條為長條形，火龍果生長時(shí)會(huì)挨著枝條排列，圖4中的虛線為該刀刃9能夠切割出的弧線。該摘果機(jī)械手通過弧形的刀身8能夠從枝條兩側(cè)卡入火龍果，通過弧形的刀刃9能夠一氣呵成地切斷火龍果與枝條的連接，大幅度地提高施工人員的工作效率，降低生產(chǎn)成本。其中施工人員的另一只手可以托住火龍果，以防切割后果實(shí)滑落。參照圖2，作為本技術(shù)優(yōu)選的實(shí)施方式，牽引裝置包括設(shè)置在手柄1上的滑塊2和設(shè)置在桿身6內(nèi)的拉桿3，拉桿3兩端分別連接滑塊2和兩刀身8，滑塊2和拉桿3沿桿身6長度方向滑動(dòng)。兩刀身8與支撐架7的鉸接處采用銷釘連接，使兩刀身8形成杠桿，拉桿3撬動(dòng)刀身8的一端使刀身8的另一端張開或閉合，即刀身8一端為刀刃9、一端連接拉桿3。當(dāng)拉桿3向下移動(dòng)時(shí)，兩刀刃9閉合；當(dāng)拉桿3向上移動(dòng)時(shí)，兩刀身8張開。兩刀身8與拉桿3之間采用柔性連接，消除刀身8的連接端發(fā)生位移的影響。滑塊2與拉桿3接觸的一側(cè)，即操作時(shí)手指接觸滑塊2的一側(cè)設(shè)置有防滑波紋，作為本技術(shù)優(yōu)選的實(shí)施方式，手柄1與滑塊2之間設(shè)置有用于使滑塊2復(fù)位的彈簧。在操作者單手握住手柄1操作時(shí)，用力下拉滑塊2，使刀刃9閉合切斷火龍果；操作者松手之后，滑塊2被彈簧往上頂，使得兩刀身8張開。由于滑塊2在左右兩側(cè)嵌入手柄1，相應(yīng)地，彈簧設(shè)置在手柄1內(nèi)的左右兩側(cè)。作為本技術(shù)優(yōu)選的實(shí)施方式，支撐架7上還鉸接有用于包裹物體的防護(hù)爪5，兩防護(hù)爪5均連接牽引裝置，其原理與刀身8連接牽引裝置相同。本實(shí)施例中，防護(hù)爪5的長度僅為刀身8一半即可實(shí)現(xiàn)防止火龍果脫落的效果。在操作者單手握住手柄1操作時(shí)，用力下拉滑塊2，使刀刃9閉合切斷火龍果，同時(shí)防護(hù)爪5收縮防止火龍果脫落；操作者松手之后，滑塊2被彈簧往上頂，使得兩刀身8和防護(hù)爪5張開，能夠取出火龍果。作為本技術(shù)優(yōu)選的實(shí)施方式，支撐架7在刀身8形成的包裹空間的一側(cè)設(shè)置有稱重裝置4。將稱重裝置4設(shè)置在底部，操作人員在單手剪下火龍果之后，豎立該摘果機(jī)械手，由于火龍果受到重力作用，擠壓稱重裝置4，進(jìn)而稱重裝置4能夠顯示火龍果的重量，方便操作人員在摘取現(xiàn)場就可以輕松地對火龍果進(jìn)行等級分類，直接運(yùn)到對應(yīng)位置，提高生產(chǎn)效率，降低成本。本實(shí)施例的一種實(shí)施方式，稱重裝置4為具有刻度的彈簧秤，包括焊接在支撐架7上的筒狀的殼體、嵌入殼體的殼蓋和設(shè)置在殼體和殼蓋之間的彈簧，殼蓋能夠在殼體的開口方向上移動(dòng)。該彈簧秤的刻度分出三個(gè)重量區(qū)間。彈簧秤受火龍果的重力擠壓，殼蓋在豎直方向上發(fā)生了位移，此時(shí)不同的位移對應(yīng)不同的重量。具體到火龍果的采集分類過程，操作人員僅需將火龍果按重量分成三等，于是該彈簧秤的精度等級不需太高。作為本技術(shù)優(yōu)選的實(shí)施方式，本實(shí)施例將三種重力等級的區(qū)間分別用三種顏色標(biāo)記，通過可視化管理，直接分類火龍果，不再需要操作人員讀數(shù)，進(jìn)一步增加生產(chǎn)效率。稱重裝置4還可以有多種選擇，比如電子稱。本摘果機(jī)械手的使用步驟如下：1）、將火龍果放入刀身8和防護(hù)爪5形成的包裹空間；2）、用力壓住滑塊2切斷火龍果；3）、向上豎直摘果機(jī)械手稱重、分類；4）、松開滑塊2，取出火龍果。當(dāng)然，本設(shè)計(jì)創(chuàng)造并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本技術(shù)精神的前提下還可作出等同變形或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種摘果機(jī)械手，其特征在于：包括手柄（1）、桿身（6）和支撐架（7），所述桿身（6）兩端分別連接手柄（1）和支撐架（7），所述支撐架（7）上對立的兩側(cè)均鉸接有刀身（8），所述手柄（1）上設(shè)置有牽引兩刀身（8）開合的牽引裝置，兩所述刀身（8）沿長度方向向內(nèi)側(cè)彎曲形成用于包裹物體的弧形，兩所述刀身（8）的橫截面均為開口方向朝向內(nèi)的弧形，使得合并處形成弧形的切口。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種摘果機(jī)械手，其特征在于：包括手柄（1）、桿身（6）和支撐架（7），所述桿身（6）兩端分別連接手柄（1）和支撐架（7），所述支撐架（7）上對立的兩側(cè)均鉸接有刀身（8），所述手柄（1）上設(shè)置有牽引兩刀身（8）開合的牽引裝置，兩所述刀身（8）沿長度方向向內(nèi)側(cè)彎曲形成用于包裹物體的弧形，兩所述刀身（8）的橫截面均為開口方向朝向內(nèi)的弧形，使得合并處形成弧形的切口。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摘果機(jī)械手，其特征在于：所述牽引裝置包括設(shè)置在所述手柄（1）上的滑塊（2）和設(shè)置在所述桿身（6）內(nèi)的拉桿（3），所述拉桿（3）兩端分別連接所述滑塊（2）和兩刀身（8），兩所述刀身（8）與支撐架（7）的鉸接點(diǎn)形成杠桿支點(diǎn)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：凡超，袁沛元，向旭，匡石滋，段冬洋，
申請(專利權(quán))人：廣東省農(nóng)業(yè)科學(xué)院果樹研究所，
類型：新型
國別省市：廣東;44