一種機器人打磨裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種機器人打磨裝置，其包括進料裝置、視覺裝置、上下料機器人、打磨機器人、打磨平臺、分類輸送裝置和控制系統；進料裝置將工件輸送至視覺裝置的工作區域內；視覺裝置獲取工件的位置信息和輪廓信息，并將位置信息和輪廓信息輸送給控制系統；控制系統根據位置信息控制上下料機器人將工件放置于打磨平臺上，根據輪廓信息控制打磨機器人對工件進行打磨，并控制上下料機器人將打磨后的工件移至分類輸送裝置；分類輸送裝置將打磨后的工件分類并輸出。本發明專利技術的機器人打磨裝置易于控制，能夠實現高智能化的自動化打磨，生產效率高，能夠保證打磨質量，提高生產效率。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機械加工領域，具體涉及一種機器人打磨裝置。
技術介紹
目前，機械加工領域內的打磨行業自動化水平不高，有相當一部分打磨作業是由熟練的工人通過手工完成；特別是船舶用小型工件的自由邊的邊緣的打磨作業主要是由人工逐件逐邊地打磨完成。手工打磨的作業方式往往需要多次打磨、勞動強度大、效率低，打磨的質量得不到保證，還會造成鋼材浪費嚴重；另外，手工打磨噪音大，打磨產生的粉塵嚴重損害工人的身心健康。
技術實現思路
為了克服現有技術中手工打磨作業方式中存在的缺點和不足，本專利技術提供一種機器人打磨裝置，該機器人打磨裝置易于控制、智能化和自動化高、生產效率高。為了實現上述目的，本專利技術提供的一種機器人打磨裝置，包括進料裝置、視覺裝置、上下料機器人、打磨機器人、打磨平臺、分類輸送裝置和控制系統；所述進料裝置將工件輸送至所述視覺裝置的工作區域內；所述視覺裝置獲取所述工件的位置信息和輪廓信息，并將所述位置信息和輪廓信息輸送給所述控制系統；所述控制系統根據所述位置信息控制所述上下料機器人將所述工件放置于所述打磨平臺上，根據所述輪廓信息控制所述打磨機器人對所述工件進行打磨，并控制所述上下料機器人將打磨后的工件移至所述分類輸送裝置；所述分類輸送裝置將打磨后的工件分類并輸出。上述的機器人打磨裝置中，所述控制系統設于柜體內，所述柜體外還設有與控制系統連接的按鍵和顯示器。上述的機器人打磨裝置中，所述進料裝置包括進料輸送柱、進料輸送線和進料托盤，所述工件位于所述進料托盤內，所述進料托盤位于所述進料輸送線的上方，所述進料輸送線安裝于所述進料輸送柱的上端。上述的機器人打磨裝置中，所述進料裝置包括進料輸送車和進料托盤，所述工件位于所述進料托盤內，所述進料托盤位于所述進料輸送車的上方。上述的機器人打磨裝置中，所述視覺裝置包括：固定于地板上或所述上下料機器人上的第一底座；固定安裝在所述第一底座上的支架；固定安裝在所述支架上，用以掃描所述視覺裝置工作區域內的所述工件，從而獲取所述位置信息和所述輪廓信息的攝像儀。上述的機器人打磨裝置中，所述上下料機器人包括：固定于地板上的第二底座；活動安裝在所述第二底座上且可實時調整角度的第一軸臂；與所述第一軸臂活動連接且可實時調整角度的所述第二軸臂；與所述第二軸臂活動連接且可實時調整角度的復合抓手。上述的機器人打磨裝置中，所述復合抓手活動安裝有第一電磁吸盤；所述控制系統根據所述位置信息控制所述上下料機器人調整所述復合抓手的位置坐標，并根據所述輪廓信息控制所述復合抓手調整所述第一電磁吸盤的位置，以使所述復合抓手拾取所述進料托盤內不同位置和形狀的工件。上述的機器人打磨裝置中，所述第一電磁吸盤的個數為多個。上述的機器人打磨裝置中，所述復合抓手安裝有第一力傳感器；所述第一力傳感器獲取所述復合抓手拾取所述工件時所述第一電磁吸盤產生的電磁吸力，并將所述電磁吸力輸送給所述控制系統；所述控制系統根據所述電磁吸力的大小調節所述第一電磁吸盤的輸入電流，以使所述第一電磁吸盤產生的電磁吸力能達到所述復合抓手拾取不同重量的所述工件的要求。上述的機器人打磨裝置中，所述打磨機器人包括：固定于地板上的第三底座；活動安裝在所述第三底座上且可實時調整角度的第三軸臂；與所述第三軸臂活動連接且可實時調整角度的第四軸臂；與所述第四軸臂活動連接且可實時調整角度的打磨夾具；與所述打磨夾具活動連接且可相對于所述打磨夾具轉動的打磨機；所述控制系統根據所述輪廓信息確定所述工件的打磨邊緣和打磨工藝，并生成打磨軌跡。上述的機器人打磨裝置中，所述打磨夾具安裝有視覺系統；所述視覺系統獲取放置于所述打磨平臺上的所述工件的位置信息和輪廓信息，并將所述位置信息和輪廓信息輸送給所述控制系統；所述控制系統根據所述位置信息和輪廓信息確定所述工件的起始打磨點，所述打磨機器人根據所述打磨軌跡對所述工件進行打磨。上述的機器人打磨裝置中，所述打磨夾具安裝有第二力傳感器，所述第二力傳感器根據所述打磨工藝和所述工件受到的打磨力調節所述打磨機的打磨速度。上述的機器人打磨裝置中，所述打磨夾具安裝有激光檢測器，所述激光檢測器根據所述打磨軌跡對打磨后的工件進行效果檢測。上述的機器人打磨裝置中，所述打磨平臺包括打磨漏斗、打磨平臺板、磁吸附系統、廢料盒；所述打磨漏斗開口向上，所述工件放置于所述打磨平臺板上，所述打磨平臺板位于所述打磨漏斗的腔室內；所述磁吸附系統安裝于所述打磨平臺板內，所述磁吸附系統的上表面與所述打磨平臺板的上表面齊平，所述磁吸附系統用以固定所述工件；所述廢料盒位于所述打磨漏斗的下方，所述打磨漏斗將所述工件產生的廢料導入所述廢料盒。上述的機器人打磨裝置中，所述磁吸附系統包括電磁吸盤槽和活動安裝于所述電磁吸盤槽內的第二電磁吸盤；所述控制系統根據所述輪廓信息控制所述打磨平臺調整所述第二電磁吸盤的位置，以使所述打磨平臺固定不同輪廓的所述工件。上述的機器人打磨裝置中，所述第二電磁吸盤的個數為多個。上述的機器人打磨裝置中，所述分類輸送裝置包括輸送線、彈性模塊、滑落板、成品料框；所述彈性模塊和所述滑落板位于所述輸送線的不同側，所述成品料框位于所述滑落板的下方；所述分類輸送裝置根據打磨后的工件的輪廓信息對工件進行分類，所述輸送線將分類后的工件輸送至相應的位置，相應的所述彈性模塊對該分類后的工件產生一個側向推力，使分類后的工件沿著所述滑落板下落至所述成品料框。上述的機器人打磨裝置中，所述進料裝置與所述分類輸送裝置組合，以形成一個工件輸送線；所述工件輸送線先將所述工件輸送至所述視覺裝置的工作區域內，所述打磨機器人對所述工件打磨后，所述工件輸送線將打磨后的工件分類并輸出。上述技術方案所提供的一種機器人打磨裝置，控制系統內存儲有離線編程數據庫，控制系統獲取到工件的位置信息和輪廓信息，與離線編程數據庫內預先存儲的位置信息和輪廓信息進行對比；根據位置信息的對比結果，控制系統控制上下料機器人采用合適的抓取方式對工件進行抓取；根據輪廓信息的對比結果，控制系統確定工件適的打磨邊緣和打磨工藝，生成適合工件的打磨軌跡，并控制打磨機器人以合適的打磨軌跡和打磨工藝對工件進行打磨。本專利技術的機器人打磨裝置可滿足多種不同輪廓工件的打磨作業要求，使本專利技術的機器人打磨裝置生產效率高。進一步地，本專利技術的機器人打磨裝置上安裝的激光檢測器可以根據打磨軌跡對打磨后的工件進行效果檢測，保證了機器人打磨裝置的打磨質量；柜體上設置的按鍵和顯示器可以使工作人員對控制系統的工作過程進行控制，實現人機交互功能。更進一步地，第一力傳感器可以實時地檢測復合抓手的抓取力，從而使控制系統通過分析復合抓手的抓取力，控制復合抓手輸出合適的抓取力；第二力傳感器可以實時地檢測工件受到的打磨力，控制系統根據工件所受到的打磨力和打磨工藝調節打磨機的打磨速度。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人打磨裝置，其特征在于，包括進料裝置、視覺裝置、上下料機器人、打磨機器人、打磨平臺、分類輸送裝置和控制系統；所述進料裝置將工件輸送至所述視覺裝置的工作區域內；所述視覺裝置獲取所述工件的位置信息和輪廓信息，并將所述位置信息和輪廓信息輸送給所述控制系統；所述控制系統根據所述位置信息控制所述上下料機器人將所述工件放置于所述打磨平臺上，根據所述輪廓信息控制所述打磨機器人對所述工件進行打磨，并控制所述上下料機器人將打磨后的工件移至所述分類輸送裝置；所述分類輸送裝置將打磨后的工件分類并輸出。

【技術特征摘要】
1.一種機器人打磨裝置，其特征在于，包括進料裝置、視覺裝
置、上下料機器人、打磨機器人、打磨平臺、分類輸送裝置和控制系
統；
所述進料裝置將工件輸送至所述視覺裝置的工作區域內；所述視
覺裝置獲取所述工件的位置信息和輪廓信息，并將所述位置信息和輪
廓信息輸送給所述控制系統；所述控制系統根據所述位置信息控制所
述上下料機器人將所述工件放置于所述打磨平臺上，根據所述輪廓信
息控制所述打磨機器人對所述工件進行打磨，并控制所述上下料機器
人將打磨后的工件移至所述分類輸送裝置；所述分類輸送裝置將打磨
后的工件分類并輸出。
2.如權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述控
制系統設于柜體內，所述柜體外還設有與控制系統連接的按鍵和顯示
器。
3.如權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述進
料裝置包括進料輸送柱、進料輸送線和進料托盤，所述工件位于所述
進料托盤內，所述進料托盤位于所述進料輸送線的上方，所述進料輸
送線安裝于所述進料輸送柱的上端。
4.如權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述進
料裝置包括進料輸送車和進料托盤，所述工件位于所述進料托盤內，
所述進料托盤位于所述進料輸送車的上方。
5.如權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述視
覺裝置包括：
固定于地板上或所述上下料機器人上的第一底座；
固定安裝在所述第一底座上的支架；
固定安裝在所述支架上，用以掃描所述視覺裝置工作區域內的所
述工件，從而獲取所述位置信息和所述輪廓信息的攝像儀。
6.如權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述上
下料機器人包括：
固定于地板上的第二底座；
活動安裝在所述第二底座上且可實時調整角度的第一軸臂；
與所述第一軸臂活動連接且可實時調整角度的所述第二軸臂；
與所述第二軸臂活動連接且可實時調整角度的復合抓手。
7.如權利要求6所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述復
合抓手活動安裝有第一電磁吸盤；
所述控制系統根據所述位置信息控制所述上下料機器人調整所
述復合抓手的位置坐標，并根據所述輪廓信息控制所述復合抓手調整
所述第一電磁吸盤的位置，以使所述復合抓手拾取所述進料托盤內不
同位置和形狀的工件。
8.如權利要求7所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述第
一電磁吸盤的個數為多個。
9.如權利要求7所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述復
合抓手安裝有第一力傳感器；
所述第一力傳感器獲取所述復合抓手拾取所述工件時所述第一
電磁吸盤產生的電磁吸力，并將所述電磁吸力輸送給所述控制系統；
所述控制系統根據所述電磁吸力的大小調節所述第一電磁吸盤的輸
入電流，以使所述第一電磁吸盤產生的電磁吸力能達到所述復合抓手
拾取不同重量的所述工件的要求。
10.如權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于，所述打
磨機器人包括：
固定于地板上的第三...

【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇士斌，林洪山，陳偉雄，楊桂花，劉英策，
申請(專利權)人：廣州文沖船廠有限責任公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44