運動目標跟蹤方法及裝置制造方法及圖紙

本申請是關于運動目標跟蹤方法及裝置，該方法包括：以監控畫面的一個像素點為參考點，從監控畫面中獲取運動目標；根據當前幀圖像以及當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間的運動矢量；通過所述運動目標在幀間的運動矢量預測所述運動目標在預設間隔幀數后的幀圖像中的預測位置，其中，所述預設間隔幀數大于或等于監控設備采集監控圖像的延時幀數；根據參考點與運動目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調整參數；根據所述預測調整參數調整攝像設備，將運動目標從預測位置調整到所述參考點。本發明專利技術實施例能使攝像設備提前轉動，減小延時對目標跟蹤帶來的不良影響，從而提高目標跟蹤的準確性。

【技術實現步驟摘要】

本申請涉及圖像處理
，尤其涉及運動目標跟蹤方法及裝置。
技術介紹
隨著圖像處理技術的快速發展，在智能監控系統中對攝像畫面的運動物體進行跟蹤的運用越來越廣泛，被跟蹤的物體在一定時間內、范圍內連續的運動，該功能需要控制被跟蹤的物體始終出現在攝像畫面的中央，因此需要提供實時性、連續性的云臺控制操作。相關技術中，由于攝像設備在處理圖像時，與傳感器采集時間存在一定的延時，因此常常造成當前處理的圖像與實際采集圖像的不同步，由于這個不同步的存在，導致云臺的轉動與實際被跟蹤物體的位置之間也存在不同步的現象，從而造成跟蹤誤差，導致物體跟蹤準確率變低。
技術實現思路
為克服相關技術中存在的問題，本申請提供了運動目標跟蹤方法及裝置。根據本申請實施例的第一方面，提供一種運動目標跟蹤方法，所述方法包括：以監控畫面的一個像素點為參考點，從監控畫面中獲取運動目標；根據當前幀圖像以及當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間的運動矢量；通過所述運動目標在幀間的運動矢量預測所述運動目標在預設間隔幀數后的幀圖像中的預測位置，其中，所述預設間隔幀數大于或等于監控設備采集監控圖像的延時幀數；根據參考點與運動目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調整參數；根據所述預測調整參數調整攝像設備，將運動目標從預測位置調整到所述參考點。可選的，所述根據當前幀圖像以及當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間的運動矢量，包括：根據當前幀圖像以及當前幀以前的歷史幀圖像，利用運動目標軌跡數學模型計算所述運動目標在幀間的運動矢量；所述方法還包括：獲取所述運動目標在當前幀圖像中的實際位置；根據所述實際位置與所述位置差值矯正預存的運動目標軌跡數學模型。可選的，所述根據參考點與運動目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調整參數，包括：根據下式計算所述預測調整參數：Δα=α·ΔxWΔβ=β·ΔyH]]>其中，Δα為預測調整參數中的橫向轉動角度，Δβ為預測調整參數中的縱向轉動角度，α為圖像的最大橫向視角，β為圖像的最大縱向視角，Δx為預測位置與參考點的橫向坐標差，Δy為預測位置與參考點的縱向坐標差，W為圖像的橫向像素點個數，H為圖像的縱向像素點個數。可選的，所述根據所述預測調整參數調整所述攝像設備，包括：獲取所述運動目標在當前幀圖像中的實際位置；根據所述實際位置與參考點的實際差異，計算攝像設備將運動目標從所述實際位置調整至參考點的修正參數；根據所述預測調整參數和修正參數調整所述攝像設備。可選的，所述根據所述預測調整參數調整所述攝像設備，包括：獲取當前調整所述攝像設備的實際調整參數；對比所述實際調整參數與預存的所述當前幀圖像的預測調整參數的差異，獲得失步調整參數；根據所述預測調整參數和失步調整參數調整所述攝像設備。根據本申請實施例的第二方面，提供一種運動目標跟蹤裝置，所述裝置包括：運動目標獲取模塊，用于以監控畫面的一個像素點為參考點，從監控畫面中獲取運動目標；運動矢量計算模塊，用于根據當前幀圖像以及當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間的運動矢量；預測位置計算模塊，用于通過所述運動目標在幀間的運動矢量預測所述運動目標在預設間隔幀數后的幀圖像中的預測位置，其中，所述預設間隔幀數大于或等于監控設備采集監控圖像的延時幀數；預測調整參數計算模塊，用于根據參考點與運動目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調整參數；調整模塊，用于根據所述預測調整參數調整攝像設備，將運動目標從預測位置調整到所述參考點。可選的，所述運動矢量計算模塊，包括：運動矢量計算模塊，用于根據當前幀圖像以及當前幀以前的歷史幀圖像，利用運動目標軌跡數學模型計算所述運動目標在幀間的運動矢量；所述裝置還包括：實際位置獲取模塊，用于獲取所述運動目標在當前幀圖像中的實際位置；模型矯正模塊，用于根據所述實際位置與所述位置差值矯正預存的運動目標軌跡數學模型。可選的，所述預測調整參數計算模塊，包括：預測調整參數計算子模塊，用于根據下式計算所述預測調整參數：Δα=α·ΔxWΔβ=β·ΔyH]]>其中，Δα為預測調整參數中的橫向轉動角度，Δβ為預測調整參數中的縱向轉動角度，α為圖像的最大橫向視角，β為圖像的最大縱向視角，Δx為預測位置與參考點的橫向坐標差，Δy為預測位置與參考點的縱向坐標差，W為圖像的橫向像素點個數，H為圖像的縱向像素點個數。可選的，所述調整模塊，包括：實際位置獲取子模塊，用于獲取所述運動目標在當前幀圖像中的實際位置；修正參數計算子模塊，用于根據所述實際位置與參考點的實際差異，計算攝像設備將運動目標從所述實際位置調整至參考點的微調修正參數；第一調整子模塊，用于根據所述預測調整參數和修正參數調整所述攝像設備。可選的，所述調整模塊，包括：實際調整參數獲取子模塊，用于獲取當前調整所述攝像設備的實際調整參數；失步調整參數獲取子模塊，用于對比所述實際調整參數與預存的所述當前幀圖像的預測調整參數的差異，獲得失步調整參數；第二調整子模塊，用于根據所述預測調整參數和失步調整參數調整所述攝像設備。本申請的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：基于上述技術方案，本專利技術實施例中，可以通過當前圖像和歷史圖像預測運動目標的運動矢量，根據運動矢量預測運動目標在后續圖像中的預測位置，進而計算出攝像設備的調整參數，因此能使攝像設備提前轉動，減小延時對運動目標跟蹤帶來的不良影響，從而提高運動目標跟蹤的準確性。應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本申請的實施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。圖1是本申請根據一示例性實施例示出的一種運動目標跟蹤方法的流程圖。圖2是本申請根據一示例性實施例示出的另一種運動目標跟蹤方法的流程圖。圖3是本申請根據一示例性實施例示出的一種用于運動目標跟蹤裝置的框圖。圖4是本本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種運動目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：以監控畫面的一個像素點為參考點，從監控畫面中獲取運動目標；根據當前幀圖像以及當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間的運動矢量；通過所述運動目標在幀間的運動矢量預測所述運動目標在預設間隔幀數后的幀圖像中的預測位置，其中，所述預設間隔幀數大于或等于監控設備采集監控圖像的延時幀數；根據參考點與運動目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調整參數；根據所述預測調整參數調整攝像設備，將運動目標從預測位置調整到所述參考點。

【技術特征摘要】
1.一種運動目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
以監控畫面的一個像素點為參考點，從監控畫面中獲取運動目標；
根據當前幀圖像以及當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間
的運動矢量；
通過所述運動目標在幀間的運動矢量預測所述運動目標在預設間隔幀數
后的幀圖像中的預測位置，其中，所述預設間隔幀數大于或等于監控設備采
集監控圖像的延時幀數；
根據參考點與運動目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調
整參數；
根據所述預測調整參數調整攝像設備，將運動目標從預測位置調整到所
述參考點。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前幀圖像以及
當前幀之前的歷史幀圖像計算所述運動目標在幀間的運動矢量，包括：
根據當前幀圖像以及當前幀以前的歷史幀圖像，利用運動目標軌跡數學
模型計算所述運動目標在幀間的運動矢量；
所述方法還包括：
獲取所述運動目標在當前幀圖像中的實際位置；
根據所述實際位置與所述位置差值矯正預存的運動目標軌跡數學模型。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據參考點與運動
目標的預測位置的位置差值，計算攝像設備的預測調整參數，包括：
根據下式計算所述預測調整參數：
Δα=α·ΔxWΔβ=β·ΔyH]]>其中，Δα為預測調整參數中的橫向轉動角度，Δβ為預測調整參數中的

\t縱向轉動角度，α為圖像的最大橫向視角，β為圖像的最大縱向視角，Δx為
預測位置與參考點的橫向坐標差，Δy為預測位置與參考點的縱向坐標差，W
為圖像的橫向像素點個數，H為圖像的縱向像素點個數。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述預測調整參
數調整攝像設備，包括：
獲取所述運動目標在當前幀圖像中的實際位置；
根據所述實際位置與參考點的實際差異，計算攝像設備將運動目標從所
述實際位置調整至參考點的修正參數；
根據所述預測調整參數和修正參數調整所述攝像設備。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述預測調整參
數調整攝像設備，包括：
獲取當前調整所述攝像設備的實際調整參數；
對比所述實際調整參數與預存的所述當前幀圖像的預測調整參數的差異，
獲得失步調整參數；
根據所述預測調整參數和失步調整參數調整所述攝像設備。
6.一種運動目標跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：
運動目標獲取模塊，用于以監控畫面的一個像素點為參考點...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐晨維，吳輝，徐穎華，
申請(專利權)人：浙江宇視科技有限公司，
類型：發明
國別省市：浙江;33