【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人領域，特別是涉及一種機器人。
技術介紹
并聯機器人機構是通過固定平臺和運動平臺之間用兩個以上的支鏈相連，每個支鏈由連桿和運動副組成，運動平臺具有兩個以上的自由度，而且以并聯方式驅動的機構，這與傳動的串聯機器人在機構學、運動學、動力學等方面都有很大的不同。并聯機器人機構廣泛應用于數控機床、微動操作、鍋爐檢修、產品制作加工等
，研究人員也專利技術了很多并聯機構。但是現有的并聯機器人機構仍存在一些不足，如工藝性差、結構復雜、制造成本高等問題。
技術實現思路
本專利技術的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單，運動副數目少，成本較低并聯的機器人機構。為實現上述目的，本專利技術采用的技術方案是：一種機器人，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由兩個萬向節副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連桿組成；第一支鏈的連桿的一端通過第一萬向節副與運動平臺連接，連桿的另一端通過第二萬向節副與固定平臺連接；第二支鏈的連桿的一端通過第三萬向節副與運動平臺連接，連桿的另一端通過第四萬向節副與固定平臺連接；第三支鏈的上連桿的一端通過球鉸副與運動平臺連接，上連桿的另一端通過轉動副與下連桿的一端連接，下連桿的另一端通...
【技術保護點】
一種機器人，由運動平臺(1)、固定平臺(9)、連接所述運動平臺(1)和固定平臺(9)的三條支鏈組成，其特征在于：所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，均自上而下分別由兩個萬向節副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連桿組成；第一支鏈的連桿(L1)的一端通過第一萬向節副(5)與運動平臺(1)連接，連桿(L1)的另一端通過第二萬向節副(6)與固定平臺(9)連接；第二支鏈的連桿(L2)的一端通過第三萬向節副(7)與運動平臺(1)連接，連桿(L2)的另一端通過第四萬向節副(8)與固定平臺(9)連接；第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過球鉸副(2)與運動平臺(1)連接，上連桿(L3)的另一端通過轉動副(3)與下連桿(L4)的一端連接，下連桿(L4)的另一端通過第五萬向節副(4)與固定平臺(9)連接；其中，第一支鏈的第二萬向節副(6)、第二支鏈的第四萬向節副(8)和第三支鏈的第五萬向節副(4)為機構的驅動副。
【技術特征摘要】
1.一種機器人，由運動平臺(1)、固定平臺(9)、連接所述運動平
臺(1)和固定平臺(9)的三條支鏈組成，其特征在于：所述三條支鏈中
的第一支鏈和第二支鏈結構相同，均自上而下分別由兩個萬向節副以及它
們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個
轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連桿組成；
第一支鏈的連桿(L1)的一端通過第一萬向節副(5)與運動平臺(1)
連接，連桿(L1)的另一端通過第二萬向節副(6)與固定平臺(9)連接；
第二支鏈的連桿(L2)的一端通過第三萬向節副(7)與運動平臺(1)
連接，連桿(L2)的另一端通過...
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。