水下網衣清洗機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種水下網衣清洗機器人，包括機架；安裝在機架上的推進機構，該推進機構包括用于驅動機架豎直移動或豎直轉動的第一推進機構、用于驅動機架水平移動或水平轉動第二推進機構；安裝在機架上的清洗機構，該清洗機構包括由電機驅動而轉動的轉軸，轉軸的一端固定有一刷頭，刷頭位于機架的前側；安裝在機架上的控制器，控制器用于控制推進機構和清洗機構動作，本實用新型專利技術可以對水下的養殖網箱的網衣進行自動清洗，使得不需要定期更換養殖網箱、不會對環境造成污染、清洗成本較低、清洗效率較高。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種水下網衣清洗機器人。
技術介紹
隨著我國漁業產業結構的逐步調整，深海網箱養殖得到了快速發展，特別是從1998年我國海南省首次從挪威引進深海網箱養殖技術后，該技術在我國沿海不斷推廣發展，并被列為國家高新技術研究發展計劃“863”項目。但深海網箱技術還存在著許多不完善之處，有進一步加強。譬如，深海網箱養殖時常受到海洋生物的攀附滋生，海區污損附著物不但影響網箱內外水體交換，而且增加了水流對網箱的壓力，還可能被牡蠣等硬殼貝類附著，這些問題將導致網衣增重和不良反應，甚至對網衣結構造成破壞，這增加了魚類逃逸的風險。所以必須保證養殖網箱的網衣的清潔，以確保海水的自然流動，使魚處于最佳的生長環境。目前，常用的養殖網箱類型有重力式全浮網箱和浮繩式網箱等，這類網箱都是靜態式網箱，抗赤潮能力差，對近海污染較為嚴重，無法規模化和集中管理，清洗難度大。這類養殖網箱常用的防污方法主要有:1、采用定期更換、清洗網箱，該方法極易導致魚體外表損傷、病蟲害的侵入；2、網繩表面涂一層防生物附著涂料，早期的防生物附著技術采用將有機金屬類添加到網具中的方法，但重金屬離子會對近海環境可造成嚴重污染。近年來改用無機元素涂料，但新型的防生物附著技術目前在國內還處于試驗研制階段，在國外因試驗效果不佳且價格昂貴，大多數養殖戶無法接受；3、采用潛水員定期潛入水中進行清污，這種方法必須配有專業的潛水員，而且對養殖戶來講投入成本太大。
技術實現思路
本技術所要解決的技術問題是，提供一種水下網衣清洗機器人，其可以對水下的養殖網箱的網衣進行自動清洗，使得不需要定期更換養殖網箱、不會對環境造成污染、清洗成本較低、清洗效率較高。為解決上述技術問題，本技術提供的水下網衣清洗機器人，包括：機架；安裝在機架上的推進機構，該推進機構包括用于驅動機架豎直移動或豎直轉動的第一推進機構、用于驅動機架水平移動或水平轉動第二推進機構；安裝在機架上的清洗機構，該清洗機構包括由電機驅動而轉動的轉軸，轉軸的一端固定有一刷頭，刷頭位于機架的前側；安裝在機架上的控制器，控制器用于控制推進機構和清洗機構動作。作為優選，所述的機架包括相平行的第一安裝臺和第二安裝臺，第一推進機構設置在第一安裝臺上，第二推進機構設置在第二安裝臺上。作為優選，所述的第一推進機構包括呈矩形分布的第一推進器、第二推進器、第三推進器和第四推進器，第一推進器和第二推進器呈對角設置，第一推進器和第二推進器的推進方向均朝向機架的下方，第三推進器和第四推進器呈對角設置，第三推進器和第四推進器的推進方向均朝向機架的上方，第一推進器和第四推進器靠近機架的前側。作為優選，所述的第二推進機構包括呈矩形分布的第五推進器、第六推進器、第七推進器和第八推進器，第六推進器和第七推進器靠近機架的前側，第六推進器和第七推進器的推進方向均朝向機架的前方，第五推進器和第八推進器靠近機架的后側，第五推進器和第八推進器的推進方向均朝向機架的后方。采用以上結構后，本技術與現有技術相比，具有以下的優點：本技術的水下網衣清洗機器人可以通過第一推進機構驅動機架豎直移動或豎直轉動、通過第二推進機構驅動機架水平移動或水平轉動，這樣，該水下網衣清洗機器人就可以在水下自由移動，這樣就可以使得該水下網衣清洗機器人的刷頭對養殖網箱的網衣的各個部分進行清洗，使得不需要定期更換養殖網箱、不會對環境造成污染、清洗成本較低、清洗效率較高。附圖說明圖1是水下網衣清洗機器人的結構示意圖；圖2是水下網衣清洗機器人的俯視圖；圖3是養殖網箱的網衣的結構示意圖；圖4是養殖網箱的網衣的后視圖。具體實施方式下面結合附圖和具體實施方式對本技術作進一步詳細地說明。如圖2中所示的前、后、左、右對應于水下網衣清洗機器人的前、后、左、右方向。由圖1、圖2所示，本技術水下網衣清洗機器人包括機架1、安裝在機架1上的推進機構、安裝在機架1上的清洗機構、安裝在機架1上的控制器。該推進機構包括用于驅動機架1豎直移動或豎直轉動的第一推進機構、用于驅動機架1水平移動或水平轉動第二推進機構。該清洗機構包括由電機4驅動而轉動的轉軸2，轉軸2的一端固定有一刷頭3，刷頭3位于機架1的前側，刷頭3上固定設置有一刷頭座301，刷頭座301上設置有一槽口，轉軸2的一端裝配在該槽口內并通過一螺栓使轉軸2與刷頭座301固定，這樣就使得轉軸2與刷頭3可拆卸的相連接，方便更換刷頭3。控制器用于控制推進機構和清洗機構動作。所述的機架1包括相平行的第一安裝臺5和第二安裝臺6，第一安裝臺5和第二安裝臺6通過多根連接桿7相連接，第一推進機構設置在第一安裝臺5上，第二推進機構設置在第二安裝臺6上，這樣，第一推進機構和第二推進機構分別設置在第一安裝臺5和第二安裝臺6上，使得第一推進機構和第二推進機構的安裝空間較大，便于第一推進機構和第二推進機構的安裝。所述的第一推進機構包括呈矩形分布的第一推進器501、第二推進器502、第三推進器503和第四推進器504，第一推進器501和第二推進器502呈對角設置，第一推進器501和第二推進器502的推進方向均朝向機架1的下方，第三推進器503和第四推進器504呈對角設置，第三推進器503和第四推進器504的推進方向均朝向機架1的上方，第一推進器501和第四推進器504靠近機架1的前側，這樣，當第一推進器501和第二推進器502工作而其余推進器不工作時，機架1向下移動，當第三推進器503和第四推進器504工作而其余推進器不工作時，機架1向上移動，當第二推進器502和第四推進器504工作而其余推進器不工作時，機架1翻轉，使得刷頭3朝上。所述的第二推進機構包括呈矩形分布的第五推進器601、第六推進器602、第七推進器603和第八推進器604，第六推進器602和第七推進器603靠近機架1的前側，第六推進器602和第七推進器603的推進方向均朝向機架1的前方，第五推進器601和第八推進器604靠近機架1的后側，第五推進器601和第八推進器604的推進方向均朝向機架1的后方，這樣，當第六推進器602和第七推進器603工作而其余推進器不工作時，機架1向前移動，當第五推進器601和第八推進器604工作而其余推進器不工作時，機架1向后移動，當第六推進器602和第八推進器604工作而其余推進器不工作時，機架1向左移動，當第五推進器601和第七推進器603工作而其余推進器不工作時，機架1向右移動，當第六推進器602和第五推進器601工作而其余推進器不工作時，機架1向左轉動，當第七推進器603和第八推進器604工作而其余推進器不工作時，機架1向右轉動。該水下網衣清洗機器人用于對養殖網箱的網衣進行清洗，由圖3所示，養殖網箱的網衣包括前側網、后側網、左側網、右側網和底網，該水下網衣清洗機器人的使用方法包括以下步驟：（1）、將水下網衣清洗機器人移動到前側網的左上角位置A，刷頭與前側網的外表面相抵，機架水平設置；（2）、水下網衣清本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種水下網衣清洗機器人，其特征在于，包括：機架（1）；安裝在機架（1）上的推進機構，該推進機構包括用于驅動機架（1）豎直移動或豎直轉動的第一推進機構、用于驅動機架（1）水平移動或水平轉動第二推進機構；安裝在機架（1）上的清洗機構，該清洗機構包括由電機（4）驅動而轉動的轉軸（2），轉軸（2）的一端固定有一刷頭（3），刷頭（3）位于機架（1）的前側；安裝在機架（1）上的控制器，控制器用于控制推進機構和清洗機構動作。

【技術特征摘要】
1.一種水下網衣清洗機器人，其特征在于，包括：
機架（1）；
安裝在機架（1）上的推進機構，該推進機構包括用于驅動機架（1）豎直移動或豎直轉動的第一推進機構、用于驅動機架（1）水平移動或水平轉動第二推進機構；
安裝在機架（1）上的清洗機構，該清洗機構包括由電機（4）驅動而轉動的轉軸（2），轉軸（2）的一端固定有一刷頭（3），刷頭（3）位于機架（1）的前側；
安裝在機架（1）上的控制器，控制器用于控制推進機構和清洗機構動作。
2.根據權利要求1所述的水下網衣清洗機器人，其特征在于：所述的機架（1）包括相平行的第一安裝臺（5）和第二安裝臺（6），第一推進機構設置在第一安裝臺（5）上，第二推進機構設置在第二安裝臺（6）上。
3.根據權利要求2所述的水下網衣清洗機器人，其特征在于：所述的第一推進機構包括呈矩形分布的第一推進器（501）、第二推進器（502）、第三推進器（503）和第四...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃興鋒，張智煥，
申請(專利權)人：浙江大學寧波理工學院，
類型：新型
國別省市：浙江;33