一種校正表格制作裝置、編碼器以及校正表格制作方法，所述校正表格制作裝置制作提高編碼器的旋轉(zhuǎn)角度位置的檢測(cè)精度的校正表格。本發(fā)明專利技術(shù)的校正表格制作裝置是制作對(duì)根據(jù)檢測(cè)元件的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的編碼器的誤差進(jìn)行校正的校正表格的裝置。旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算部通過高精度誤差檢測(cè)裝置計(jì)算每旋轉(zhuǎn)一周由被檢測(cè)對(duì)象即編碼器檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量。固有誤差分量計(jì)算部通過對(duì)計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)一周的誤差量進(jìn)行傅里葉變換來計(jì)算固有誤差分量。校正表格制作部只對(duì)計(jì)算出的固有誤差分量的主要誤差周期分量的值進(jìn)行傅里葉逆變換，制作以各旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量作為校正值的校正表格。校正表格保存部將制作好的校正表格保存于編碼器的存儲(chǔ)部。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種制作對(duì)根據(jù)檢測(cè)元件的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的編碼器的誤差進(jìn)行校正的校正表格的校正表格制作裝置、作為校正表格制作對(duì)象的編碼器以及校正表格制作方法。
技術(shù)介紹
以往存在一種能夠?qū)ⅠR達(dá)等的軸的旋轉(zhuǎn)角度位置作為旋轉(zhuǎn)角度位置數(shù)據(jù)檢測(cè)出來的被稱作磁式或者光學(xué)式的編碼器(旋轉(zhuǎn)編碼器)的裝置。并且，在編碼器中，存在將旋轉(zhuǎn)角度位置變換為增量信號(hào)等后能夠使用被稱作A相、B相的兩個(gè)傳送線發(fā)送信號(hào)的編碼器、或者能夠發(fā)送絕對(duì)值的旋轉(zhuǎn)角度位置數(shù)據(jù)的編碼器等。在專利文獻(xiàn)1中記載了如下編碼器的補(bǔ)償值校正方法的技術(shù)：在根據(jù)與旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)連動(dòng)地變化的傳感器元件的輸出信號(hào)檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)體的角度位置的編碼器中，為了消除所述角度位置的檢測(cè)結(jié)果的誤差而將校正所述輸出信號(hào)的補(bǔ)償值最優(yōu)化，在每次開始向所述編碼器供給電源時(shí)進(jìn)行校正所述補(bǔ)償值的校正工序，該校正工序包括兩個(gè)工序：第一校正工序，在所述第一校正工序中，檢測(cè)與理想狀態(tài)下的所述輸出信號(hào)的偏離量，并根據(jù)該偏離量校正所述補(bǔ)償值；以及第二校正工序，所述第二校正工序在所述第一校正工序后，以比該第一校正工序小的增益校正所述補(bǔ)償值。專利文獻(xiàn)1：日本特開2011-47824號(hào)公報(bào)在此，專利文獻(xiàn)1的編碼器在工廠出貨時(shí)將表示編碼器的旋轉(zhuǎn)角度位置的理想狀態(tài)的固定補(bǔ)償值(校正值)作為校正表格予以存儲(chǔ)。該校正表格按各個(gè)產(chǎn)品單獨(dú)制作并存儲(chǔ)。然而，在制作該校正表格時(shí)，即使通過高精度誤差檢測(cè)裝置檢測(cè)編碼器的旋轉(zhuǎn)角度位置，也存在在檢測(cè)中產(chǎn)生隨機(jī)誤差(檢測(cè)誤差)的問題。因此，難以制作精度高的校正表格。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
鑒于這樣的情況，本專利技術(shù)的目的是提供一種能夠制作精度高的校正表格的校正表格制作裝置。本專利技術(shù)的校正表格制作裝置是制作對(duì)根據(jù)檢測(cè)元件的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的編碼器的誤差進(jìn)行校正的校正表格的校正表格制作裝置，其特征在于，包括：旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元，其利用高精度誤差檢測(cè)裝置計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)一周由所述編碼器檢測(cè)出的所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量；固有誤差分量計(jì)算單元，其通過對(duì)由所述旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)一周的誤差量進(jìn)行傅里葉變換來計(jì)算出固有誤差分量；校正表格制作單元，其只對(duì)由所述固有誤差分量計(jì)算單元計(jì)算出的所述固有誤差分量的主要誤差周期分量的值進(jìn)行傅里葉逆變換，來制作以各所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量作為校正值的所述校正表格；以及校正表格保存單元，其將由所述校正表格制作單元制作出的所述校正表格保存于所述編碼器的存儲(chǔ)單元。通過像這樣構(gòu)成，利用固有誤差分量中的主要誤差周期分量制作校正表格，能夠制作精度高的校正表格。因此，能夠提供高精度地檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的編碼器。并且，通過將校正表格直接保存于編碼器，能夠提供可以縮短調(diào)整時(shí)間的校正表格制作裝置。在本專利技術(shù)的校正表格制作裝置中，所述編碼器的所述檢測(cè)元件包括：可動(dòng)被檢測(cè)物，所述可動(dòng)被檢測(cè)物具有被磁化出一對(duì)S極和N極磁極的磁鐵；以及A相感磁傳感器以及B相感磁傳感器,所述A相感磁傳感器以及B相感磁傳感器與所述磁鐵相向，根據(jù)所述可動(dòng)被檢測(cè)物的位移，從所述A相感磁傳感器輸出正弦波狀的A相信號(hào)，根據(jù)所述可動(dòng)被檢測(cè)物的位移，從所述B相感磁傳感器輸出正弦波狀的B相信號(hào)，所述A相信號(hào)與所述B相信號(hào)的相位差為大致π/2，所述編碼器具有旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元，所述旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元根據(jù)所述A相信號(hào)和所述B相信號(hào)計(jì)算出XY平面上的利薩如波形，并通過解析來檢測(cè)所述可動(dòng)被檢測(cè)物的角度位置，所述可動(dòng)被檢測(cè)物每旋轉(zhuǎn)一周，所述旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元計(jì)算出兩個(gè)周期的所述利薩如波形。通過像這樣構(gòu)成，能夠根據(jù)磁編碼器的特性制作精度高的校正表格。并且，由于能夠通過具有被磁化出一對(duì)S極和N極磁極的磁鐵的簡(jiǎn)單的檢測(cè)元件來檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置，因此能夠簡(jiǎn)化制造時(shí)的調(diào)整工序。在本專利技術(shù)的校正表格制作裝置中，每旋轉(zhuǎn)一周，所述主要誤差周期分量是2的乘方的周期分量。由于馬達(dá)每旋轉(zhuǎn)一周A相信號(hào)以及B相信號(hào)是兩個(gè)周期，因此通過像這樣構(gòu)成，通過以2的乘方來決定誤差校正量，能夠制作可以校正絕大多數(shù)的主要誤差周期分量的校正表格。在本專利技術(shù)的校正表格制作裝置中，每旋轉(zhuǎn)一周，所述主要誤差周期分量至少是一周期分量、兩周期分量、四周期分量以及八周期分量。通過像這樣構(gòu)成，能夠?qū)Π啃D(zhuǎn)一周的諧波分量中的低的諧波分量至三次諧波分量在內(nèi)的分量進(jìn)行校正，能夠進(jìn)行充分的校正，從而能夠制作可以精確地檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的校正表格。本專利技術(shù)的編碼器的特征在于，具有校正單元，所述校正單元從由所述校正表格制作裝置制作并保存于所述存儲(chǔ)單元的所述校正表格讀取與使用狀態(tài)下的所述旋轉(zhuǎn)角度位置對(duì)應(yīng)的所述校正值，并通過所述校正值校正誤差。通過像這樣構(gòu)成，由于事先將高精度的校正表格存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部，因此不必進(jìn)行除了通過校正表格進(jìn)行校正以外的處理等，能夠迅速地進(jìn)行誤差校正。本專利技術(shù)的編碼器在所述旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元中或者在旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元之后具有將旋轉(zhuǎn)多周的誤差量平均化的功能。通過像這樣構(gòu)成，能夠減少檢測(cè)誤差，制作可靠地反映編碼器的主要誤差周期分量的誤差表格。本專利技術(shù)的編碼器在所述固有誤差分量計(jì)算單元中或者在固有誤差分量計(jì)算單元之后具有將旋轉(zhuǎn)多周的各個(gè)固有誤差分量平均化的功能。通過像這樣構(gòu)成，能夠減少檢測(cè)誤差，制作可靠地反映編碼器的主要誤差周期分量的誤差表格。本專利技術(shù)的校正表格制作方法是一種通過校正表格制作裝置制作對(duì)根據(jù)檢測(cè)元件的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的編碼器的誤差進(jìn)行校正的校正表格的校正表格制作方法，其特征在于，利用高精度誤差檢測(cè)裝置計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)一周由被檢測(cè)對(duì)象即所述編碼器檢測(cè)出的所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量，并通過對(duì)計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)一周的誤差量進(jìn)行傅里葉變換來檢測(cè)固有誤差分量，只對(duì)計(jì)算出的所述固有誤差分量的主要誤差周期分量的值進(jìn)行傅里葉逆變換，制作將各所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量作為校正值的所述校正表格，并將制作好的所述校正表格保存于所述編碼器的存儲(chǔ)單元。通過像這樣構(gòu)成，利用主要誤差周期分量制作校正表格，能夠制作精度高的校正表格。專利技術(shù)效果根據(jù)本專利技術(shù)，通過制作抽出了編碼器的固有誤差分量的校正表格，能夠提供一種制作抑制了檢測(cè)誤差的精度高的校正表格的校正表格制作裝置。附圖說明圖1A是本專利技術(shù)的實(shí)施方式所涉及的編碼器調(diào)整系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。圖1B是表示圖1所示的校正表格制作裝置的控制結(jié)構(gòu)的模塊圖。圖1C是表示圖1所示的編碼器的控制結(jié)構(gòu)的模塊圖。圖2是表示本發(fā)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種校正表格制作裝置，制作對(duì)根據(jù)檢測(cè)元件的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度位置的編碼器的誤差進(jìn)行校正的校正表格，其特征在于，包括：旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元，其利用高精度誤差檢測(cè)裝置計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)一周由所述編碼器檢測(cè)出的所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量；固有誤差分量計(jì)算單元，其通過對(duì)由所述旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)一周的誤差量進(jìn)行傅里葉變換來計(jì)算出固有誤差分量；校正表格制作單元，其只對(duì)由所述固有誤差分量計(jì)算單元計(jì)算出的所述固有誤差分量的主要誤差周期分量的值進(jìn)行傅里葉逆變換，來制作以各所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量作為校正值的所述校正表格；以及校正表格保存單元，其將由所述校正表格制作單元制作出的所述校正表格保存于所述編碼器的存儲(chǔ)單元。
【技術(shù)特征摘要】
2014.12.02 JP 2014-2438031.一種校正表格制作裝置，制作對(duì)根據(jù)檢測(cè)元件的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度
位置的編碼器的誤差進(jìn)行校正的校正表格，其特征在于，包括：
旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元，其利用高精度誤差檢測(cè)裝置計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)一
周由所述編碼器檢測(cè)出的所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量；
固有誤差分量計(jì)算單元，其通過對(duì)由所述旋轉(zhuǎn)一周誤差計(jì)算單元計(jì)算
出的旋轉(zhuǎn)一周的誤差量進(jìn)行傅里葉變換來計(jì)算出固有誤差分量；
校正表格制作單元，其只對(duì)由所述固有誤差分量計(jì)算單元計(jì)算出的所
述固有誤差分量的主要誤差周期分量的值進(jìn)行傅里葉逆變換，來制作以各
所述旋轉(zhuǎn)角度位置的誤差量作為校正值的所述校正表格；以及
校正表格保存單元，其將由所述校正表格制作單元制作出的所述校正
表格保存于所述編碼器的存儲(chǔ)單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正表格制作裝置，其特征在于，
所述編碼器的所述檢測(cè)元件包括：
可動(dòng)被檢測(cè)物，所述可動(dòng)被檢測(cè)物具有被磁化出一對(duì)S極和N極磁極
的磁鐵；以及
A相感磁傳感器以及B相感磁傳感器,所述A相感磁傳感器以及B相感
磁傳感器與所述磁鐵相向，
根據(jù)所述可動(dòng)被檢測(cè)物的位移，從所述A相感磁傳感器輸出正弦波狀
的A相信號(hào)，根據(jù)所述可動(dòng)被檢測(cè)物的位移，從所述B相感磁傳感器輸出
正弦波狀的B相信號(hào)，所述A相信號(hào)與所述B相信號(hào)的相位差為大致π/2，
所述編碼器具有旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元，所述旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元
根據(jù)所述A相信號(hào)和所述B相信號(hào)計(jì)算出XY平面上的利薩如波形，并通過
解析來檢測(cè)所述可動(dòng)被檢測(cè)物的角度位置，
所述可動(dòng)被檢測(cè)物每旋轉(zhuǎn)一周，所述旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元計(jì)算出兩
個(gè)周期的所述利薩...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：奧村宏克，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：日本;JP
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