本發明專利技術公開了一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，包括設置在地面移動機器人的底盤主體底部的驅動機構和全向輪，所述的驅動機構包括具有動力輸出的傳動軸，傳動軸上套設所述的全向輪；所述的底盤主體底部設置有垂直于底盤主體底部的懸掛基體，懸掛基體與驅動機構之間設置有兩個連接長度相等且平行布置的懸掛搖臂，懸掛搖臂的兩端均采用鉸接連接的方式與懸掛基體、驅動機構連接，且兩個懸掛搖臂在懸掛基體上的兩個鉸接點之間的距離與在驅動機構上的兩個鉸接點之間的距離相等；所述的底盤主體與驅動機構的其中一個鉸接點之間設置有彈性支撐組件。本發明專利技術的地面移動機器人全向輪懸掛裝置采用獨立懸掛機構，有效增加地面移動機器人的底盤平穩性和抗震性。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人底盤
，具體涉及一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置。
技術介紹
隨著現代科技的不斷發展，機器人技術已經逐漸進入人們的視線，為人們生活以及工作提供便利。機器人的運用十分廣泛，包括生產線制造、智能家居、消防系統、深海開探等，通過機器人完成了許多人類無法完成或者難以完成的工作。地面移動機器人通過將具有各種功能的機器人主體設置在底盤運行機構上，通過底盤運行機構驅動地面移動機器人移動，去完成對應的功能。但是現有的地面移動機器人的運行機構通常采用普通輪式機構，機器人主體設置在底盤上，底盤的移動則通過電機直接驅動滾輪的移動方式。由于地面移動機器人運行的路面情況無法預測，有可能會遇到凹凸不平的路面，現有的底盤運行機構抗震性和緩沖能力較差，如果地面移動機器人采用現有的底盤運行機構，容易在經過凹凸不平的路面時發生傾覆。
技術實現思路
本專利技術的目的在于：針對現有得底盤運行機構中存在的問題，提供一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，采用垂直于底盤主體的懸掛基體，結合平行設置的雙懸掛搖臂，形成平行四邊形結構，使得全向輪始終垂直于底盤主體，有效提高了底盤運行機構的平穩性、抗震性和緩沖能力，以適用地面移動機器人運行的不同路況。為了實現上述目的，本專利技術采用的技術方案為：一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，包括設置在地面移動機器人的底盤主體底部的驅動機構和全向輪，所述的驅動機構包括具有動力輸出的傳動軸，傳動軸上套設所述的全向輪；所述的底盤主體底部設置有垂直于底盤主體底部的懸掛基體，懸掛基體與驅動機構之間設置有兩個連接長度相等且平行布置的懸掛搖臂，懸掛搖臂的兩端均采用鉸接連接的方式與懸掛基體、驅動機構連接，且兩個懸掛搖臂在懸掛基體上的兩個鉸接點之間的距離與在驅動機構上的兩個鉸接點之間的距離相等；所述的底盤主體與驅動機構的其中一個鉸接點之間設置有彈性支撐組件。優選地，所述的彈性支撐組件包括固定鉗臂、啞鈴狀壓塊，以及對稱設置的一對彈簧保持桿和一對懸掛彈簧，兩彈簧保持桿分別與驅動機構上連接彈性支撐組件的鉸接點兩側形成鉸接連接，兩懸掛彈簧分別套設在彈簧保持桿上，所述的啞鈴狀壓塊兩端分別套設在兩彈簧保持桿上對懸掛彈簧形成擠壓，并在彈簧保持桿的端部設置有將啞鈴狀壓塊的兩端限制在彈簧保持桿上的限位銷；啞鈴狀壓塊的中部穿過固定在底盤主體上的固定鉗臂，形成轉動式連接。優選地，所述的驅動機構包括電動機、行星減速箱、減速箱固定件和輪轂安裝架，電動機、行星減速箱和減速箱固定件依次沿動力輸出方向固定連接，所述傳動軸穿過減速箱固定件與行星減速箱動力傳遞連接，輪轂安裝架套設在減速箱固定件外，且與減速箱固定件之間安裝軸承，輪轂安裝架的一端與全向輪的輪轂連接。優選地，所述的兩個懸掛搖臂均采用U型結構，懸掛搖臂的兩端與懸掛基體鉸接連接，中間位置與驅動機構的減速箱固定件鉸接連接，且兩個懸掛搖臂的與驅動機構的鉸接點分布位于減速箱固定件的上部和下部。由于采用了上述技術方案，本專利技術的有益效果是：本專利技術的一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，懸掛裝置的驅動機構與底盤主體之間采用雙搖臂連接，并結合彈性支撐組件，組成了一個獨立的懸掛式結構，將該懸掛裝置安裝在底盤下方，從而可實現對地面移動機器人的驅動運行，該懸掛裝置的抗震性較好，在遇到不平的路面時，可通過彈性支撐組件配合懸掛搖臂吸收震動，使得底盤上的地面移動機器人主體能夠平穩、順利的通過凹坑或凸起，避免地面移動機器人發生傾覆現象。附圖說明圖1是本專利技術的地面移動機器人全向輪懸掛裝置結構示意圖。圖2是本專利技術的地面移動機器人全向輪懸掛裝置主視圖。圖3是本專利技術的地面移動機器人全向輪懸掛裝置俯視圖。圖4是圖3的A-A剖視圖。圖中標記：100-底盤主體，210-全向輪，220-驅動機構，221-電動機，222-行星減速箱，223-減速箱固定件，224-傳動軸，225-輪轂安裝架，231-懸掛基體，232-懸掛搖臂，233-彈性支撐組件，233a-固定鉗臂，233b-限位銷，233c-啞鈴狀壓塊，233d-彈簧保持桿，233f-懸掛彈簧。具體實施方式參照圖1-4，本專利技術的一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，包括設置在地面移動機器人的底盤主體100底部的驅動機構220和全向輪210，驅動機構220包括具有動力輸出的傳動軸224，傳動軸224上套設所述的全向輪210，驅動機構220包括電動機221、行星減速箱222、減速箱固定件223和輪轂安裝架225，電動機221、行星減速箱222和減速箱固定件223依次沿動力輸出方向固定連接，所述傳動軸224穿過減速箱固定件223與行星減速箱222動力傳遞連接，輪轂安裝架225套設在減速箱固定件223外，且與減速箱固定件223之間安裝軸承，輪轂安裝架225的一端與全向輪210的輪轂連接。底盤主體100底部設置有垂直于底盤主體100底部的懸掛基體231，懸掛基體231與驅動機構220之間設置有兩個連接長度相等且平行布置的懸掛搖臂232，懸掛搖臂232的兩端均采用鉸接連接的方式與懸掛基體231、驅動機構220連接，且兩個懸掛搖臂232在懸掛基體231上的兩個鉸接點之間的距離與在驅動機構220上的兩個鉸接點之間的距離相等；所述的底盤主體100與驅動機構220的其中一個鉸接點之間設置有彈性支撐組件233。彈性支撐組件233包括固定鉗臂233a、啞鈴狀壓塊233c，以及對稱設置的一對彈簧保持桿233d和一對懸掛彈簧233f，兩彈簧保持桿233d分別與驅動機構220上連接彈性支撐組件233的鉸接點兩側形成鉸接連接，兩懸掛彈簧233f分別套設在彈簧保持桿233d上，所述的啞鈴狀壓塊233c兩端分別套設在兩彈簧保持桿233d上對懸掛彈簧233f形成擠壓，并在彈簧保持桿233d的端部設置有將啞鈴狀壓塊233c的兩端限制在彈簧保持桿233d上的限位銷233b；啞鈴狀壓塊233c的中部穿過固定在底盤主體100上的固定鉗臂233a，形成轉動式連接。兩個懸掛搖臂232采用U型結構，懸掛搖臂232的兩端與懸掛基體231鉸接連接，中間位置與驅動機構220的減速箱固定件223鉸接連接，且兩個懸掛搖臂232的與驅動機構220的鉸接點分布位于減速箱固定件223的上部和下部。為了保證地面移動機器人平穩運行，在底盤主體100下方設置有呈90°正交分布的四組本專利技術的懸掛裝置，全向輪210可以確保地面移動機器人在平整地面上可快速移動，本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，包括設置在地面移動機器人的底盤主體(100)底部的驅動機構(220)和全向輪(210)，所述的驅動機構(220)包括具有動力輸出的傳動軸(224)，傳動軸(224)上套設所述的全向輪(210)；其特征在于，所述的底盤主體(100)底部設置有垂直于底盤主體(100)底部的懸掛基體(231)，懸掛基體(231)與驅動機構(220)之間設置有兩個連接長度相等且平行布置的懸掛搖臂(232)，懸掛搖臂(232)的兩端均采用鉸接連接的方式與懸掛基體(231)、驅動機構(220)連接，且兩個懸掛搖臂(232)在懸掛基體(231)上的兩個鉸接點之間的距離與在驅動機構(220)上的兩個鉸接點之間的距離相等；所述的底盤主體(100)與驅動機構(220)的其中一個鉸接點之間設置有彈性支撐組件(233)。
【技術特征摘要】
1.一種地面移動機器人全向輪懸掛裝置，包括設置在地面移動機器人的底盤
主體(100)底部的驅動機構(220)和全向輪(210)，所述的驅動機構(220)
包括具有動力輸出的傳動軸(224)，傳動軸(224)上套設所述的全向輪(210)；
其特征在于，所述的底盤主體(100)底部設置有垂直于底盤主體(100)底部
的懸掛基體(231)，懸掛基體(231)與驅動機構(220)之間設置有兩個連接
長度相等且平行布置的懸掛搖臂(232)，懸掛搖臂(232)的兩端均采用鉸接連
接的方式與懸掛基體(231)、驅動機構(220)連接，且兩個懸掛搖臂(232)
在懸掛基體(231)上的兩個鉸接點之間的距離與在驅動機構(220)上的兩個
鉸接點之間的距離相等；所述的底盤主體(100)與驅動機構(220)的其中一
個鉸接點之間設置有彈性支撐組件(233)。
2.根據權利要求1所述的地面移動機器人全向輪懸掛裝置，其特征在于，所
述的彈性支撐組件(233)包括固定鉗臂(233a)、啞鈴狀壓塊(233c)，以及
對稱設置的一對彈簧保持桿(233b)和一對懸掛彈簧(233f)，兩彈簧保持桿
(233b)分別與驅動機構(220)上連接彈性支撐組件(233)的鉸接點兩側形
成鉸接連接，兩懸掛彈簧(233f)分別套設在彈簧保持桿(233b)上，所述的
啞鈴狀壓塊(233c)兩...
【專利技術屬性】
技術研發人員：彭倍，高濤，杜浩然，秦東興，
申請(專利權)人：四川阿泰因機器人智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：四川;51
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