本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，包括與非門IC1,電阻R1、R2、R3，電容C1、C2、C3、C4、C5、C6，二極管VD1、VD2、VD3，三極管VT、感應(yīng)電極T1；所述R1、C1、C2、C3、C4、T1分別連接IC1，所述VD3、C6分別連接IC1，所述VD1連接VD2，所述R3分別連接VD2、R2、C5、VT，所述VD3連接VT；所述感應(yīng)電極片T1連接IC1。本實(shí)用新型專利技術(shù)的電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，結(jié)構(gòu)簡單，感應(yīng)靈敏，在盲區(qū)的以及人員失誤的情況下，保證了智能無人導(dǎo)引機(jī)器人在行使過程避免人員碰撞事故中的進(jìn)一步傷害，使人員在發(fā)生碰撞時不至于造成進(jìn)一步身體傷害。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及智能無人導(dǎo)引機(jī)器人，具體涉及一種智能無人導(dǎo)引機(jī)器人全車立體安全防護(hù)的電容式車體碰撞感應(yīng)器電路。
技術(shù)介紹
目前，現(xiàn)有智能無人導(dǎo)引機(jī)器人在行使時僅對正面進(jìn)行安全防護(hù)，許多大轉(zhuǎn)彎半徑的智能無人導(dǎo)引機(jī)器人，在轉(zhuǎn)彎時與人員視覺預(yù)判發(fā)生偏差，容易發(fā)生側(cè)面碰撞，造成安全事故。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是針對現(xiàn)有智能無人導(dǎo)引機(jī)器人僅在車體前部安裝非接觸蔽障傳感器以及機(jī)械橡膠碰撞條，出現(xiàn)大范圍安全盲區(qū)；智能無人導(dǎo)引機(jī)器人運(yùn)行時，側(cè)面經(jīng)常發(fā)成碰撞，容易造成安全事故的問題，提供一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路。本技術(shù)采用的技術(shù)方案是：一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，包括與非門IC1,電阻R1、R2、R3，電容C1、C2、C3、C4、C5、C6，二極管VD1、VD2、VD3，三極管VT、感應(yīng)電極T1；所述R1、C1、C2、C3、C4、T1分別連接IC1，所述VD3、C6分別連接IC1，所述VD1連接VD2，所述R3分別連接VD2、R2、C5、VT，所述VD3連接VT；所述感應(yīng)電極片T1連接IC1。進(jìn)一步地，所述電容C4的為10p至33p的可調(diào)電容。更進(jìn)一步地，所述電容C1為580p的電容。更進(jìn)一步地，所述電容C1為39p的電容。更進(jìn)一步地，所述電阻R3為10k的電阻。本技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)：本技術(shù)的電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，結(jié)構(gòu)簡單，感應(yīng)靈敏，在盲區(qū)的以及人員失誤的情況下，保證了智能無人導(dǎo)引機(jī)器人在行使過程避免人員碰撞事故中的進(jìn)一步傷害，使人員在發(fā)生碰撞時不至于造成進(jìn)一步身體傷害。除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本技術(shù)還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照圖，對本技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。附圖說明構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本技術(shù)的進(jìn)一步理解，本技術(shù)的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本技術(shù)，并不構(gòu)成對本技術(shù)的不當(dāng)限定。圖1是本技術(shù)實(shí)施例的一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路原理圖。具體實(shí)施方式為了使本技術(shù)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本技術(shù)，并不用于限定本技術(shù)。參考圖1，如圖1所示的一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，包括與非門IC1,電阻R1、R2、R3，電容C1、C2、C3、C4、C5、C6，二極管VD1、VD2、VD3，三極管VT、感應(yīng)電極T1；所述R1、C1、C2、C3、C4、T1分別連接IC1，所述VD3、C6分別連接IC1，所述VD1連接VD2，所述R3分別連接VD2、R2、C5、VT，所述VD3連接VT；所述感應(yīng)電極片T1連接IC1。所述電容C4的為10p至33p的可調(diào)電容。所述電容C1為580p的電容。所述電容C1為39p的電容。所述電阻R3為10k的電阻。圖1電路中主要由一個四—2輸入“與非”門集成電路CD4093組成。R1、C1及CD4093的一個與非門（①、②、③腳，IC1）構(gòu)成400Hz方波振蕩器，振蕩器輸出的方波分成兩路：一路直接送入一個與非門電路（④、⑤、⑥腳，IC2）；另一路經(jīng)電容C2送入一個與非門（⑧、⑨、⑩腳，IC3）的一個輸人端。由于IC2接成非門的形式，所以它的輸入、輸出端電位相差180°，IC2輸出的信號經(jīng)C3、C4耦合至IC3的另一個輸入端。由于IC3兩個輸入端的電平相同。相位相反，因此只要IC1正常振蕩，IC3的兩個輸入端至少有一個為低電平，故IC3輸出端為穩(wěn)定的高電平，由于C6的作用，VT1截止。但是如取消IC3任何一個輸入端的輸入信號或使該信號幅度降到低于門電路的輸入閾值電平時，IC3就會輸出方波信號。當(dāng)有導(dǎo)體接近感應(yīng)電極片時，就會使由C2耦合到IC3輸入端⑨腳的部分信號被分流到地，若被分流后的信號幅度低于與非門輸人端的閾值電平，IC3就會輸出方波信號，該信號經(jīng)VD1、VD2整流后就會使開關(guān)管VT1導(dǎo)通，接通繼電器的電源使之吸合。電容C4是靈敏度調(diào)節(jié)電容，若需要該電路以最大靈敏度工作時，可以先調(diào)節(jié)C4使繼電器剛好吸合，再調(diào)節(jié)C4使繼電器剛好斷開，然后用高頻蠟或絕緣漆把C4封牢即可。電容式車體碰撞感應(yīng)器利用了人體在接觸到車身的時候會引起車體感應(yīng)電極片電容值的變化，根據(jù)檢測這個變化的電容即可判斷是否有人體接觸了車身。由于車體行進(jìn)過程中的干擾和車體設(shè)計的多面性，造成電容信號的分析困難，通過對車體的不同區(qū)域分割，以及就近檢測原則，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜情況下觸碰車身的信號獲取。電容式車體碰撞感應(yīng)器布局結(jié)構(gòu)，包括若干個分布于車體表面的電容感應(yīng)電極小板；所述若干個分布于車體表面的電容感應(yīng)電極小板與機(jī)器人主板以總線連接。電容式車體碰撞感應(yīng)器利用了人體在接觸到車身的時候會引起車體電容值的變化，根據(jù)檢測這個變化的電容即可判斷是否有人體接觸了車身。由于車體行進(jìn)過程中的干擾和車體設(shè)計的多面性，造成電容信號的分析困難，通過對車體的不同區(qū)域分割，以及就近檢測原則，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜情況下觸碰車身的信號獲取。本技術(shù)的電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，結(jié)構(gòu)簡單，感應(yīng)靈敏，在盲區(qū)的以及人員失誤的情況下，保證了智能無人導(dǎo)引機(jī)器人在行使過程避免人員碰撞事故中的進(jìn)一步傷害，使人員在發(fā)生碰撞時不至于造成進(jìn)一步身體傷害。如果人員與車體發(fā)生肢體接觸，在車體接觸的瞬間，電容感應(yīng)裝置則會發(fā)出碰撞報警，及時停車，避免進(jìn)一步危害發(fā)生。以上所述僅為本技術(shù)的較佳實(shí)施例，并不用以限制本技術(shù)，凡在本技術(shù)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，其特征在于，包括與非門IC1,電阻R1、R2、R3，電容C1、C2、C3、C4、C5、C6，二極管VD1、VD2、VD3，三極管VT、感應(yīng)電極片T1；所述R1、C1、C2、C3、C4、T1分別連接IC1，所述VD3、C6分別連接IC1，所述VD1連接VD2，所述R3分別連接VD2、R2、C5、VT，所述VD3連接VT；所述感應(yīng)電極片T1連接IC1。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種電容式車體碰撞感應(yīng)器電路，其特征在于，包括與非門IC1,電阻R1、R2、R3，電容C1、C2、C3、C4、C5、C6，二極管VD1、VD2、VD3，三極管VT、感應(yīng)電極片T1；所述R1、C1、C2、C3、C4、T1分別連接IC1，所述VD3、C6分別連接IC1，所述VD1連接VD2，所述R3分別連接VD2、R2、C5、VT，所述VD3連接VT；所述感應(yīng)電極片T1連接IC1。...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙江民，
申請(專利權(quán))人：西安達(dá)升機(jī)器人自動化有限公司，
類型：新型
國別省市：陜西;61
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