一種多功能機械抓手制造技術

一種多功能機械抓手，包括在立方體框架結構上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，A面和C面互為反向面，B面和D面互為反向面，E面和F面互為反向面，A面上設置有抓手主軸，抓手主軸用于與驅動機構相連以實現多功能機械抓手的移動，B面設置有用于取放蓋板的蓋板夾以及蓋板夾氣缸，D面設置有用于取放料盤的料盤夾以及料盤夾氣缸，E面設置有用于吸取工件的第一吸盤以及第一吸盤氣缸。B面、D面、E面、F面的手抓可通過氣缸調節行程，從而實現夾取不同尺寸如3.5英寸～5.5英寸產品的功能。該抓手適用多種尺寸規格的產品，可滿足多功能和快速切換的需求，節省換夾具時間，提升生產效率，減少制作多種夾具的開發制作費用。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種多功能機械抓手。
技術介紹
目前移動終端金屬加工主要用人工操作CNC設備，主要作業有放生料至CNC加工治具中、蓋蓋板固定產品、加工完成后夾起蓋板、取出熟料、再取一個生料放進CNC進行下一個循環。由于人工作業勞動量大、品質效率低，故采用機器人代替人來操作CNC設備，完成整個取放料作業。然而，機器人抓手取放安裝產品存在如下問題和困難：要求連續無間斷完成如下動作：取生料、吹治具及產品上的水、取蓋板、取出熟料、放進生料、蓋蓋板、取出熟料、搬運料盤等動作；但取料盤、蓋板、生料、熟料所需要的抓取方式不同：料盤、蓋板比較重，采用夾取的方式；加工前期生料/熟料較重，需采用夾取方式；加工后期生料/熟料表面為高光面，結構強度也降低，品質要提高，需要采用吸取的方式取放，避免夾傷和變形等不良。需求趨向于多品種少批量，不同尺寸規格的產品需不同的抓手，而若隨產品變化而采用不同的抓手，會產生高額的抓手設計制作費用，同時會因更換抓手而損失效率。綜上，需要抓手具備多種尺寸通用性、多功能和快速切換的特點。
技術實現思路
本技術的主要目的在于克服現有技術的不足，提供一種多功能機械抓手，適用多種尺寸規格(如3.5英寸～5.5英寸等)的產品，滿足多功能和快速切換的需求，節省換夾具時間，提高作業效率，減少制作多種夾具的開發制作費用。為實現上述目的，本技術采用以下技術方案：一種多功能機械抓手，包括在立方體框架結構上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向面，所述A面上設置有抓手主軸，所述抓手主軸用于與驅動機構相連以實現所述多功能機械抓手的移動，所述B面設置有用于取放蓋板的蓋板夾，以及與所述蓋板夾相連用于驅動所述蓋板夾動作的蓋板夾氣缸，所述D面設置有用于取放料盤的料盤夾，以及與所述料盤夾相連用于驅動所述料盤夾動作的料盤夾氣缸，所述E面設置有用于吸取工件的第一吸盤，以及與所述第一吸盤相連用于驅動所述第一吸盤動作的第一吸盤氣缸。進一步地：所述E面還設置有用于夾取工件的第一工件夾，以及與所述第一工件夾相連用于驅動所述第一工件夾動作的第一工件夾氣缸。所述F面設置有用于吸取工件的第二吸盤，以及與所述第二吸盤相連用于驅動所述第二吸盤動作的第二吸盤氣缸。所述F面還設置有用于夾取工件的第二工件夾，以及與所述第二工件夾相連用于驅動所述第二工件夾動作的第二工件夾氣缸。所述C面設置有吹氣管。所述吹氣管為銅管。本技術的有益效果：本技術的多功能機械抓手采用六個面的多功能設計，適用于各種尺寸規格(如3.5英寸～5.5英寸等)的產品，能夠滿足多功能和快速切換的需求，實現連續快速取放多種產品物料，減少產品換夾具帶來的時間損失，提升生產效率，也減少需要使用多個獨立夾具而帶來的成本。在優選的實施例中，多功能機械抓手設置為集夾取物料、吸取物料、吹水功能于一體，滿足取放料盤、蓋板、產品多種物料取放需求，兼具噴水清潔的功能，同時適用于各種尺寸如3.5英寸～5.5英寸移動終端的產品，取消換抓手作業，減少夾具開發制作費用。本技術尤其適用于3.5英寸～5.5英寸等移動終端金屬加工中的自動化換夾作業，省去換抓手作業，減少夾具開發制作費用。附圖說明圖1為本技術多功能機械抓手一種實施例的立體示意圖；圖2為本技術多功能機械抓手一種實施例從C面觀察的結構示意圖。具體實施方式以下對本技術的實施方式作詳細說明。應該強調的是，下述說明僅僅是示例性的，而不是為了限制本技術的范圍及其應用。參閱圖1和圖2，在一種實施例中，一種多功能機械抓手，包括在立方體框架結構上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向面，所述A面上設置有抓手主軸1，所述抓手主軸1用于與驅動機構相連以實現所述多功能機械抓手的移動，所述B面設置有用于取放蓋板的蓋板夾3，以及與所述蓋板夾3相連用于驅動所述蓋板夾3動作的蓋板夾氣缸4，所述D面設置有用于取放料盤的料盤夾5，以及與所述料盤夾5相連用于驅動所述料盤夾5動作的料盤夾氣缸6，所述E面設置有用于吸取工件的第一吸盤9，以及與所述第一吸盤9相連用于驅動所述第一吸盤9動作的第一吸盤氣缸10。參閱圖1和圖2，在優選的實施例中，所述E面還設置有用于夾取工件的第一工件夾7，以及與所述第一工件夾7相連用于驅動所述第一工件夾7動作的第一工件夾氣缸8。參閱圖1和圖2，在優選的實施例中，所述F面設置有用于吸取工件的第二吸盤13，以及與所述第二吸盤13相連用于驅動所述第二吸盤13動作的第二吸盤氣缸14。參閱圖1和圖2，在優選的實施例中，所述F面還設置有用于夾取工件的第二工件夾11，以及與所述第二工件夾11相連用于驅動所述第二工件夾11動作的第二工件夾氣缸12。參閱圖1和圖2，在優選的實施例中，所述C面設置有吹氣管2。所述吹氣管2可以為銅管。在一個具體實例中，本多功能機械抓手集夾取、吸取等取料方式為一體，采用氣動機構，配合機器人使用。抓手的A面與機器人手臂聯通，C面設計安裝一個吹氣管2，其他4個面上分別設置有抓手功能或吸取功能，各面設置如下：A面—設置抓手主軸1，與機器人連接，實現多功能機械抓手的移動；B面—設置蓋板夾3和蓋板夾氣缸4，提供夾取功能，用于取放蓋板；C面—設置吹氣管2，用于換夾前吹夾具及產品表面的水；D面—設置料盤夾5和料盤夾氣缸6，提供夾取功能，用于取放料盤；E面—設置第一工件夾7、第一工件夾氣缸8、第一吸盤9、第一吸盤氣缸10；F面設置第二工件夾11、第二工件夾氣缸12、第二吸盤13、第二吸盤氣缸14；E面、F面同時具備夾取和吸取的功能，用于取放生料和熟料。產品加工初期，產品較重，可用夾取的方式。加工后期，產品表面為高光面，結構強度也降低，而品質要提高，此時可用吸盤，在氣缸的作用下，通過氣缸動作把吸盤推出，外移至工件夾外側，采用吸取的方式取放料，避免夾傷和變形等不良現象。通過機器人手臂的運作，可實現抓手的伸縮、轉動、移動等，從而實現抓手各面的選擇、切換和使用。E面、F面、B面通過相應氣缸的行程調節，實現夾取3.5英寸～5.5英寸等不同尺寸產品的功能，D面抓料盤結構適用夾取通用料盤，C面吹氣管可通過機器人手臂的運動實現各種規格產品加工時的吹氣清潔。示例性的工作過程說明如下：1.取生料：機器人轉動主軸1，將E面運動至生料上方，氣缸作業夾取(或吸取)生料，等待CNC加工完上一個產品后送料至機臺中；2.吹水清潔：CNC加工完畢安全門打開，機器人轉動主軸1，將C面吹氣管2的氣嘴對準夾具及產品，吹去表面的水和料屑；3.取蓋板：機器人轉動主軸1，將B面運動至蓋板上方，夾取蓋板；4.取熟料：機器人轉動主軸1，將F面運動至本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種多功能機械抓手，其特征在于,包括在立方體框架結構上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向面，所述A面上設置有抓手主軸，所述抓手主軸用于與驅動機構相連以實現所述多功能機械抓手的移動，所述B面設置有用于取放蓋板的蓋板夾，以及與所述蓋板夾相連用于驅動所述蓋板夾動作的蓋板夾氣缸，所述D面設置有用于取放料盤的料盤夾，以及與所述料盤夾相連用于驅動所述料盤夾動作的料盤夾氣缸，所述E面設置有用于吸取工件的第一吸盤，以及與所述第一吸盤相連用于驅動所述第一吸盤動作的第一吸盤氣缸。

【技術特征摘要】
1.一種多功能機械抓手，其特征在于,包括在立方體框架結構上分布
的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為
反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向
面，所述A面上設置有抓手主軸，所述抓手主軸用于與驅動機構相連以實
現所述多功能機械抓手的移動，所述B面設置有用于取放蓋板的蓋板夾，
以及與所述蓋板夾相連用于驅動所述蓋板夾動作的蓋板夾氣缸，所述D面
設置有用于取放料盤的料盤夾，以及與所述料盤夾相連用于驅動所述料盤
夾動作的料盤夾氣缸，所述E面設置有用于吸取工件的第一吸盤，以及與
所述第一吸盤相連用于驅動所述第一吸盤動作的第一吸盤氣缸。
2.如權利要求1所述的多功能機械抓手，其...

【專利技術屬性】
技術研發人員：曹豪杰，易軍，李世平，於芳萌，陳云，
申請(專利權)人：東莞勁勝精密組件股份有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44