一種移動機器人導軌制造技術

本發明專利技術提供一種移動機器人導軌，包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。本發明專利技術采用雙層導軌設計，便于加工、吊裝和拼接，安裝便捷。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種移動機器人導軌。
技術介紹
中國專利技術專利文獻CN201510159496.1《一種電纜隧道巡檢機器人行走機構》中公開了一種電纜隧道巡檢機器人行走機構，包括導軌和驅動導向機構，所述導軌具有中空的腔室，所述驅動導向機構包括安裝在導軌的中空腔室內的車架，車架設有水平導向輪組，水平導向輪組在導軌的中空腔室內起水平導向作用，機器人懸掛在車架下方，車架設有承重輪組，導軌的中空腔室內設有承重軌道用于支撐承重輪組，車架下方設有驅動輪組，驅動輪組在導軌的下方與導軌的下表面滾動配合。導軌采用鋁合金材料并設計成圓弧邊倒梯形，具有一對減重安裝孔、一對減重孔、一對水平導向輪腔體、一對前端導向輪導軌，一個承重導向輪腔體、一對承重導向輪導軌、一對底臂、底隙；減重安裝孔位于導軌兩側上方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于導軌的安裝和減輕導軌的重量；一對減重孔位于減重安裝孔的下方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于減輕導軌的重量；導軌中部上下兩端設置一對帶圓弧角的矩形水平導向輪腔體，該腔體兩側臂上設置有水平導向紋路，用于和驅動導向機構上的水平導向輪產生有效摩擦，上水平導向輪腔體下方設置一對前端導向輪導軌；在上下水平導向輪腔體之間設置一個承重導向輪腔體，三個腔體聯通，在承重輪腔體底部設置一對承重導向輪導軌，該對導軌上設有紋路，驅動導向機構前后端的兩對承重導向輪組可沿承重導向輪導軌滾動；底臂位于導軌底部底隙兩側。此型導軌方案適合隧道等開闊環境，但在室內天花板上安裝不方便，軌道的拼接不夠靈活，對于小型機器人的應用場景導軌質量和體積較大。機器人的行走驅動機構設置在導軌內部，在具有一定弧度的導軌中轉彎半徑不能太小。
技術實現思路
為解決現有技術存在的問題，本專利技術提供一種移動機器人導軌，采用雙層導軌設計，便于加工、吊裝和拼接，安裝便捷。本專利技術提供的移動機器人導軌，包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。本專利技術采用雙層導軌設計，通過吊裝板實現懸掛安裝，再將主動輪軌與嵌套軌嵌套，安裝方便。為方便主動輪軌與嵌套軌的嵌套，所述嵌套軌的外側設置有嵌套條，由于設置凸起的嵌套條，主動輪軌與嵌套軌避免了大面積接觸，使得嵌套插接更為省力。為方便機器人行走機構的導向輪夾持，所述導向輪軌由左、右各一對斜軌組成，每對斜軌具有上、下導向輪面，機器人行走機構具有兩對導向輪組，分別夾持兩對斜軌的上、下導向輪面。所述導向輪軌具有減重孔，使得導軌更輕。為便于本專利技術的貼壁安裝，所述吊裝板的兩側設置有雙側安裝條，所述雙側安裝條與吊裝板形成U形，通過雙側安裝條實現貼壁安裝。為便于機器人行走機構在彎道行走，機器人行走機構的驅動機構設置在導軌外，驅動機構的驅動輪具有外齒，本專利技術的主動輪軌的側面安裝有齒條，通過驅動輪外齒與齒條的嚙合實現動力傳遞，且有利于行走機構轉彎。為方便齒條的安裝，所述齒條通過壓條安裝在主動輪軌側面，所述主動輪軌側面設置有壓條插槽，所述壓條插在壓條插槽內。所述嵌套軌具有鏤空孔，所述嵌套槽設置在鏤空孔的上端，由于具有鏤空孔，使得導軌更進一步輕型化。嵌套軌的形狀一般為方形，主動輪軌為U形，方便兩者嵌套。為便于控制主動輪軌與驅動輪軌的距離，所述主動輪軌、驅動輪軌通過連接件連接。本專利技術采用雙層導軌設計，上層為上輔助安裝軌，下層為下懸掛軌，上輔助安裝軌與下懸掛軌采用嵌套連接，加工、拼接、安裝便捷。下懸掛軌包括主動輪軌和導向輪軌，主動輪軌上的插接條與上輔助安裝軌上的嵌套槽嵌套插接，安裝方便，主動輪軌外側設置有齒體，與機器人行走機構的主驅動輪配合實現驅動；導向輪軌具有兩個上導向輪面和兩個下導向輪面，方便機器人行走機構的導向輪組夾持。本專利技術導軌內部無需容納機器人行走機構，便于導軌小型化和輕質化設計，美觀大方，使用于服務行業應用同時，由于機器人行走機構的驅動機構與導向機構都可以設置在導軌外，使得導向靈活性大大增強。附圖說明圖1為本專利技術局部立體結構示意；圖2為本專利技術局部分體示意圖；圖3為本專利技術截面示意圖。圖中：110-吊裝板；111-雙側安裝條；112-鏤空孔；113-嵌套槽；114-嵌套條；120-齒條；121-壓條；122-螺絲；123-U形面；124-插接條；125-壓條插槽；130-上導向輪面；131-下導向輪面；132-減重孔；102-主動輪軌；103-導向輪軌；104-連接件；105-嵌套軌。具體實施方式下面結合圖1-3詳細闡述本專利技術。如圖1、2、3所示，整個導軌由上輔助安裝軌101和下懸掛軌組成，上輔助安裝軌用于整個軌道施工安裝，以及實現下懸掛軌的拼接，下懸掛軌用于掛載機器人行走機構，使得行走機構的驅動和導向裝置能穩定靈活地沿導軌行進。上輔助安裝軌包括吊裝板110、雙側安裝條111、嵌套軌105。雙側安裝條111分布在吊裝板110兩側，三者呈U型分布，雙側安裝條用于貼壁安裝，吊裝板用于懸掛吊裝；吊裝板110下為嵌套軌105，嵌套軌105內設置一對鏤空孔112，鏤空孔112兩側上部設置一對嵌套槽113，鏤空孔的側壁和底壁的外部設置嵌套條113。上輔助安裝軌一般采用鋁合金型材一體成型。下懸掛軌包括主動輪軌102、導向輪軌103，二者通過連接件104上下連接；主動輪軌的U型面123設置有和嵌套軌105上的嵌套槽113對應的插接條124，用于和嵌套軌沿前后方向平行套接，套接過程無需任何輔助工具和固定部件，由于嵌套軌上具有凸起的嵌套條113，使得嵌套軌與主動輪軌的面接觸減少，使得套接時比較省力；主動輪軌102左側設置有齒條120，齒條用于和機器人行走機構的主驅動輪上的輪齒配合；齒條120安裝在壓條121上，主動輪軌102上設置有壓條插槽125，將壓條嵌在壓條插槽125中實現安裝；為使得安裝更穩固，還用螺絲122緊固，螺絲122不僅可以用來固定壓條，當嵌套軌與主動輪軌嵌套后，螺絲122也將兩者緊固。導向輪軌由左右兩對斜軌組成，每對斜軌具有上導軌面130和下導軌面131，上、下導軌面以一定的角度交叉從而形成減重孔132。本專利技術安裝時，先通過吊裝板、雙側安裝條將上輔助安裝軌安裝在天花板上，再利用主動輪軌將下懸掛軌與嵌套軌嵌套連接，然后將齒條安裝在主動輪軌上，<本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種移動機器人導軌，其特征在于：包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。

【技術特征摘要】
1.一種移動機器人導軌，其特征在于：包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所
述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設
置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方
的導向輪軌，所述主動輪軌上設置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所
述插接條、嵌套槽插接配合。
2.如權利要求1所述的移動機器人導軌，其特征在于：所述嵌套軌的外側
設置有嵌套條。
3.如權利要求1所述的移動機器人導軌，其特征在于：所述導向輪軌由左、
右各一對斜軌組成，每對斜軌具有上、下導向輪面。
4.如權利要求1所述的移動機器人導軌，其特征在于：所述吊裝板的兩側
設置有雙側安裝條，所述雙側安裝條與吊裝板形成U形。
5.如權利要求1-4...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王澤，趙偉，許春山，
申請(專利權)人：億嘉和科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇;32