雙機協同重載碼垛機器人系統技術方案

本實用新型專利技術涉及一種雙機協同重載碼垛機器人系統，其中包括結構和尺寸相同的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人，所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上，所述的系統還包括一控制器，所述的控制器同時與所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人相連接，所述的重載碼垛機器人包括機器人本體和抓手，所述的機器人本體包括基座和臂部組件。采用該種結構的雙機協同重載碼垛機器人系統，由兩臺規格完全相同的重載碼垛機器人協同配合，很好地進行特大型重載板材的搬運和碼垛，通過同一臺控制器對兩個重載碼垛機器人進行控制實現了完全同步工作，并且操作方便簡單，具有更廣泛的應用范圍。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及工業機器人
，尤其涉及重載碼垛機器人
，具體是指一種雙機協同重載碼垛機器人系統。
技術介紹
機器人代替人力搬運碼垛，可以大幅度提高生產效率，保證穩定性，降低勞動強度，可防止重大安全事故，故已被廣泛應用于玻璃搬運碼垛、鋼板搬運碼垛、板材的水平或垂直搬運碼垛等。隨著工業的不斷發展，實現對特大型重載板材進行安全、穩定、可靠地搬運和碼垛，成為諸多行業迫切的需求。但是由于機器人的負載能力所限，僅憑一臺機器人很難完成特大型重載板材的搬運和碼垛。這種背景下，就催生了兩臺機器人同步控制、協同作業的應用需求。
技術實現思路
本技術的目的是克服了上述現有技術的缺點，提供了一種能夠實現由兩臺機器人協同配合、很好地進行特大型重載板材的搬運和碼垛、具有更廣泛應用范圍的雙機協同重載碼垛機器人系統。為了實現上述目的，本技術的雙機協同重載碼垛機器人系統具有如下構成：該雙機協同重載碼垛機器人系統，其主要特點是，所述的系統包括結構和尺寸相同的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人，所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上。較佳地，所述的系統還包括一控制器，所述的控制器同時與所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人相連接。較佳地，所述的重載碼垛機器人包括機器人本體和抓手，所述的機器人本體包括基座和臂部組件，所述的臂部組件和基座之間設置有肩部組件，所述的臂部組件的末端與所述的抓手相連接，所述的臂部組件和抓手之間設置有腕部組件。更佳地，所述的機器人本體還包括基座安裝板，所述的基座通過所述的基座安裝板安裝至所述的底板上。更佳地，所述的臂部組件包括大臂、肘部和小臂，所述的肘部連接于所述的大臂和小臂之間，所述的大臂與所述的肩部組件相連接，所述的小臂與所述的腕部組件相連接。更進一步地，所述的重載碼垛機器人還包括平衡裝置，所述的平衡裝置設置于所述的大臂的一側且所述的平衡裝置與所述的肩部組件相對。更佳地，所述的抓手包括固定支架和設置于所述的固定支架上的吸盤，所述的吸盤呈矩陣狀分布于所述的固定支架上。采用了該技術中的雙機協同重載碼垛機器人系統，由兩臺規格完全相同的重載碼垛機器人協同配合，很好地進行特大型重載板材的搬運和碼垛，通過同一臺控制器對兩個重載碼垛機器人進行控制實現了完全同步工作，并且操作方便簡單，具有更廣泛的應用范圍。附圖說明圖1～2為本技術的雙機協同重載碼垛機器人系統的結構示意圖。圖3～5為本技術的重載碼垛機器人的結構示意圖。附圖標記：1基座安裝板2肩關節減速器3肩關節電機4基座5大臂6肘關節減速器7肘關節電機8小臂9腕關節電機10腕關節減速器11末端法蘭12末端減速器13手腕14末端電機15小臂限位塊16平衡裝置17大臂限位塊具體實施方式為了能夠更清楚地描述本技術的
技術實現思路
，下面結合具體實施例來進行進一步的描述。所述雙機協同重載碼垛機器人系統，該系統由執行裝置和控制器共同組成。所述執行裝置包括第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人。每臺重載碼垛機器人主要包含基座4、大臂5、小臂8、手腕13和平衡裝置16等結構構成。其中，所述基座4用于固定和支撐機器人本體；所述的大臂5、小臂8、手腕13屬于機器人的主要承載受力架構；所述平衡裝置16安裝在大臂5與肩關節電機3處，用于控制主軸的平衡，增強大臂5的穩定性，保證機器人工作的穩定性；所述重載碼垛機器人1和重載碼垛機器人2，安裝在兩塊相互平行且規格尺寸相同的底板上。所述控制器，采用同一控制器對兩臺重載碼垛機器人的8個軸進行同時操控，實現兩臺重載碼垛機器人的相同位置軸的協同作業。該控制器可以采用現有技術已經存在的碼垛機器人的控制器。為了實現上述目的，該雙機協同重載碼垛機器人包括結構和尺寸相同的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人，所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上。在一種較佳的實施方式中，所述的系統還包括一控制器，所述的控制器同時與所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人相連接。在一種較佳的實施方式中，所述的重載碼垛機器人包括機器人本體和抓手，所述的機器人本體包括基座4和臂部組件，所述的臂部組件和基座4之間設置有肩部組件，所述的臂部組件的末端與所述的抓手相連接，所述的臂部組件和抓手之間設置有腕部組件。在一種更佳的實施方式中，所述的機器人本體還包括基座安裝板1，所述的基座4通過所述的基座安裝板1安裝至所述的底板上。在一種更佳的實施方式中，所述的臂部組件包括大臂5、肘部和小臂8，所述的肘部連接于所述的大臂5和小臂8之間，所述的大臂5與所述的肩部組件相連接，所述的小臂8與所述的腕部組件相連接。在一種更進一步的實施方式中，所述的重載碼垛機器人還包括平衡裝置16，所述的平衡裝置16設置于所述的大臂5的一側且所述的平衡裝置16與所述的肩部組件相對。在一種更佳的實施方式中，所述的抓手包括固定支架和設置于所述的固定支架上的吸盤，所述的吸盤呈矩陣狀分布于所述的固定支架上。在本實施例中，本技術提供的一種雙機協同重載碼垛機器人系統，主要包括第一重載碼垛機器人、第二重載碼垛機器人和控制器。所述第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人是執行裝置，主要負責搬運和碼垛動作的完成；所述控制器，完成對兩臺重載碼垛機器人協同作業的任務控制。第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人是同規格的兩臺重載碼垛機器人，只是安裝位置不同。下面主要分以下幾個方面對具體實施例進行講解：1、安裝將安裝底板采用鋼化螺栓安裝到地面，然后采用混泥土進行澆注成一體，再將機器人安裝到底板上面，采用螺栓固定。安裝中要保證兩塊底板的上表面水平且相互平行，即兩臺重載碼垛機器人相對于被抓取板材的運動軌跡相互平行，且兩臺重載碼垛機器人的基座安裝板安裝高度相等。然后進行控制線路的連接。2、主要構成及安裝本技術提供的一種雙機協同重載碼垛機器人系統，主要包括第一重載碼垛機器人、第二重載碼垛機器人和控制器。兩臺重載碼垛機器人的規格完全相同：所述重載碼垛機器人單機包括機器人本體、平衡裝置16和吸盤抓手，即整個系統包括兩臺機器人本體，每臺機器人上的主軸均安裝有平衡裝置；且在機器人的末端法蘭11上，采用內六角螺栓裝有帶吸盤結構的抓手，保證兩抓手在兩臺機器人工作時，在同一位置相互平行；所述各關節部位(如圖3、4所示)如關節電機與減速機等均是采用六角螺釘組進行安裝連接，各關聯部分的連接安裝位置如圖3、4所述，組裝順序由左至右，由下至上；所述兩臺機器人的所有電纜均連接到同一控制柜內同一控制器的串口上，該控制器對兩臺機器人進行協同控制；所述兩臺機本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙機協同重載碼垛機器人系統，其特征在于，所述的系統包括結構和尺寸相同的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人，所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上。

【技術特征摘要】
1.一種雙機協同重載碼垛機器人系統，其特征在于，所述的系統包括結構和尺寸相同的
第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人，所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機
器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上。
2.根據權利要求1所述的雙機協同重載碼垛機器人系統，其特征在于，所述的系統還包
括一控制器，所述的控制器同時與所述的第一重載碼垛機器人和第二重載碼垛機器人相連接。
3.根據權利要求1所述的雙機協同重載碼垛機器人系統，其特征在于，所述的重載碼垛
機器人包括機器人本體和抓手，所述的機器人本體包括基座和臂部組件，所述的臂部組件和
基座之間設置有肩部組件，所述的臂部組件的末端與所述的抓手相連接，所述的臂部組件和
抓手之間設置有腕部組件。
4.根據權利要求3所述的雙機協同重...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳坤，黃祥，陸定軍，尚明柱，李智超，龔堃陽，王文彬，
申請(專利權)人：中建材凱盛機器人上海有限公司，
類型：新型
國別省市：上海;31