一種帶有可變安全防護系統的AGV小車技術方案

本實用新型專利技術公開了一種帶有可變安全防護系統的AGV小車，包括AGV小車車體，包括固定在AGV小車車體上的無線射頻標簽卡讀寫器、陶瓷天線和激光掃描傳感器；所述陶瓷天線接收地面上的地標卡的地標信息，所述無線射頻標簽卡讀寫器將此地標信息讀寫存儲并進一步傳遞至一AGV車載控制器上；所述激光掃描傳感器與AGV車載控制器信號連接；所述AGV車載控制器控制AGV小車車體的運行。AGV小車車體可以順利通過狹窄通道或者彎道；設置安全觸邊，可以最大限度地降低AGV小車車體與障礙物接觸帶來的損傷。本實用新型專利技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車具有構思巧妙，實用性強等特點。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及自動控制領域，尤其涉及一種帶有可變安全防護系統的AGV小車。
技術介紹
AGV是AutomatedGuidedVehicle的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人(WheeledMobileRobot)的范疇。隨著工廠自動化水平的提高及人力資源成本的猛增，AGV小車在國內得到迅猛的發展，在各個行業都得到了廣泛的應用。AGV小車及系統承載著無人化工廠物流輸送的重擔，如何保證AGV小車的安全是至關重要的。目前，很多AGV小車采用防撞系統來進行安全防護。現有的AGV小車的防撞系統通常為機械接觸式或激光、紅外檢測防撞裝置。無論是機械接觸式，還是激光、紅外檢測防撞裝置，都存在著普遍的問題，比如：防撞靈活性較差，功能單一，不能適應各種現場的工況條件。這樣就導致AGV小車在實際運行過程中，遇到狹窄通道或者彎道，出現停車而不能繼續任務的情況，甚至造成AGV小車系統的交通堵塞；還有的AGV小車不能避障，經常造成嚴重地碰撞，威脅設備和人員的安全。
技術實現思路
為了克服現有技術中存在的缺點和不足，本技術提供了一種帶有可變安全防護系統的AGV小車。本技術是通過以下技術方案實現的：一種帶有可變安全防護系統的AGV小車，包括AGV小車車體，包括固定在AGV小車車體上的無線射頻標簽卡讀寫器、陶瓷天線和激光掃描r>傳感器；所述陶瓷天線接收地面上的地標卡的地標信息，所述無線射頻標簽卡讀寫器將此地標信息讀寫存儲并進一步傳遞至一AGV車載控制器上；所述激光掃描傳感器與AGV車載控制器信號連接；所述AGV車載控制器控制AGV小車車體的運行。進一步地，包括固定在AGV小車車體上的聲光報警指示燈，所述聲光報警指示燈與AGV車載控制器信號連接。進一步地，包括設置在AGV小車車體邊緣的安全觸邊，所述安全觸邊用于檢測與AGV小車車體接觸的障礙物，并將信號發送至AGV車載控制器。進一步地，所述無線射頻標簽卡讀寫器通過RS485通信將地標信息發送至AGV車載控制器。進一步地，所述激光掃描傳感器固定在AGV小車車體的前端。相對于現有技術，本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車通過在AGV小車車體上設置無線射頻標簽卡讀寫器、陶瓷天線和激光掃描傳感器，并在AGV小車車體下的地面設置有地標卡，利用無線射頻標簽卡讀寫器和陶瓷天線讀取地標卡上的地標信息，切換安全區域模式，激光掃描傳感器根據此時所處的安全區域模式對周圍障礙物有針對性地掃描，使AGV小車車體順利通過狹窄通道或者彎道；設置安全觸邊，可以最大限度地降低AGV小車車體與障礙物接觸帶來的損傷。本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車具有構思巧妙，實用性強等特點。為了更好地理解和實施，下面結合附圖詳細說明本技術。附圖說明圖1是本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車的結構示意圖。圖2是本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車的工作過程示意圖。圖3是激光掃描傳感器的掃描區域范圍示意圖。具體實施方式請參閱圖1-圖3。圖1是本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車的結構示意圖。圖2是本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車的工作過程示意圖。圖3是激光掃描傳感器的掃描區域范圍示意圖。本技術的帶有可變安全防護系統的AGV小車，包括AGV小車車體1、無線射頻標簽卡讀寫器2、陶瓷天線3、AGV車載控制器5、激光掃描傳感器6、聲光報警指示燈7和安全觸邊8。無線射頻標簽卡讀寫器2、陶瓷天線3和激光掃描傳感器6固定在AGV小車車體1上。AGV小車車體1下的地面設置有地標卡4。陶瓷天線3接收地面上的地標卡4的地標信息，無線射頻標簽卡讀寫器2將此地標信息讀寫存儲并進一步傳遞至AGV車載控制器5上；激光掃描傳感器6與AGV車載控制器信號連接。AGV車載控制器5根據地標信息切換安全區域模式，激光掃描傳感器6根據此時所處的安全區域模式對周圍障礙物有針對性地掃描并將采集的信息發送至AGV車載控制器6。具體地，本實施例的地標卡4為無源RFID地標卡。本實施例優選地在每個障礙物的前后兩端各設置一個地標卡4，這兩個地標卡4的地標信息分別表示準備進入該障礙物區域和順利通過該障礙物區域。無線射頻標簽卡讀寫器2通過RS485通信將地標信息發送至AGV車載控制器5。本實施例優選地將激光掃描傳感器6固定在AGV小車車體1的前端。AGV車載控制器5控制AGV小車車體1的運行。聲光報警指示燈7固定在AGV小車車體1上，聲光報警指示燈7與AGV車載控制器5信號連接。本實施例優選地將安全區域模式劃分為：無障礙直行區域模式s1、彎道兩端有障區域模式s2、狹窄通道區域模式s3、彎道拐點有障區域模式s4以及直行一側有障區域模式s5。AGV小車車體1的默認安全區域模式為無障礙直行區域模式s1。AGV小車車體1運行在無障礙直行區域模式s1、彎道兩端有障區域模式s2、狹窄通道區域模式s3、彎道拐點有障區域模式s4以及直行一側有障區域模式s5時，激光掃描傳感器6掃描的區域范圍分別為矩形、矩形(范圍小于前者)、扇形、三角形和半圓形。這些區域范圍從內圈至外圈分別為停車區t1、減速區t2、警示區t3和安全區t4，如果障礙物在警示區t3，AGV小車車體1繼續行駛，但聲光報警燈7會報警指示。如果障礙物進入減速區t2，AGV車載控制器5給AGV小車車體1發送減速信號，AGV小車車體1減速并聲光報警。如果障礙物進入停車區t1，AGV車載控制器5給AGV小車車體1發送停車信號，報警指示燈7顯示紅色，AGV小車車體1立刻停止運行，從而保障人員的安全及設備的損失。下面以具體的例子說明其工作過程：當AGV小車車體1進入到障礙物a的區域時，無線射頻標簽卡讀寫器2及陶瓷天線3將障礙物a的第一個地標信息a1發送至AGV車載控制器5，觸發安全區域模式切換，從無障礙直行區域模式s1切換到彎道兩端有障區域模式s2，激光掃描傳感器6根據彎道兩端有障區域模式s2的預設信息有針對性地對周圍障礙物進行掃描，從而安全通過障礙物a所在的區域。當讀取到地標信息a2時，表示AGV小車車體1已順利通過障礙物a，則安全區域模式切換回無障礙直行區域模式s1。當AGV小車車體1快要進入到狹窄通道b時，無線射頻標簽卡讀寫器2及陶瓷天線3將狹窄通道b的第一個地標信息b1發送至AGV車載控制器5，觸發安全區域模式切換，從無障...

【技術保護點】
一種帶有可變安全防護系統的AGV小車，包括AGV小車車體，其特征在于：包括固定在AGV小車車體上的無線射頻標簽卡讀寫器、陶瓷天線和激光掃描傳感器；所述陶瓷天線接收地面上的地標卡的地標信息，所述無線射頻標簽卡讀寫器將此地標信息讀寫存儲并進一步傳遞至一AGV車載控制器上；所述激光掃描傳感器與AGV車載控制器信號連接；所述AGV車載控制器控制AGV小車車體的運行。

【技術特征摘要】
1.一種帶有可變安全防護系統的AGV小車，包括AGV小車車體，其特征在于：包括固定在
AGV小車車體上的無線射頻標簽卡讀寫器、陶瓷天線和激光掃描傳感器；所述陶瓷天線接
收地面上的地標卡的地標信息，所述無線射頻標簽卡讀寫器將此地標信息讀寫存儲并進一
步傳遞至一AGV車載控制器上；所述激光掃描傳感器與AGV車載控制器信號連接；所述
AGV車載控制器控制AGV小車車體的運行。
2.根據權利要求1所述的帶有可變安全防護系統的AGV小車，其特征在于：包括固定在AGV
小車車體上的聲光報警指示燈，所述聲光報警指示燈...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張圣，莊碧峰，徐錦鑫，
申請(專利權)人：廣東科達潔能股份有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44