人機互動體感車制造技術

本發(fā)明專利技術所提供的人機互動體感車，包括車體、及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；其特征在于：所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器及驅(qū)動裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述腳踏裝置相互獨立設置且與所述支撐骨架轉動連接，所述第一位置傳感器用于感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的傾斜度信息，所述驅(qū)動裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動所述車輪轉動。本發(fā)明專利技術在兩個車輪僅包括一個起支撐作用的支撐骨架，而腳踏裝置獨立設置在支撐骨架上，而不需要兩個相互轉動連接的機構用來分別設置腳踏裝置，結構較為簡單。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術涉及一種電動平衡車，具體涉及一種人機互動體感車。
技術介紹
人機互動體感車，又叫電動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動電機進行相應的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。現(xiàn)有的人機互動體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退及轉向均由操作桿來進行具體操作控制。而不帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退是由整個人機互動體感車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現(xiàn)。其中，不帶操作桿的兩輪人機互動體感車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機互動體感車為代表，該平衡車中的內(nèi)蓋包括內(nèi)蓋包括對稱設置的左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，且左內(nèi)蓋相對右內(nèi)蓋轉動連接。然，所述平衡車用于起支撐骨架作用的內(nèi)蓋需包括左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，結構相對復雜。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術是為了克服現(xiàn)有技術而提出的一種結構簡單的人機互動體感車。為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術提供一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述腳踏裝置與所述支撐骨架轉動連接，所述第一位置傳感器用于感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的傾斜度信息，所述支撐骨架內(nèi)設有用于收容所述控制裝置的收容區(qū)域，所述車體還設有位于所述收容區(qū)域上方的上蓋，所述控制裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動所述車輪移動或轉動。作為本專利技術的進一步改進，所述上蓋安裝于支撐骨架上的剛性板狀結構。作為本專利技術的進一步改進，所述支撐骨架遠離地面的一側設置有兩個對稱的腳踏區(qū)域，所述兩個腳踏裝置分別設置在該兩個腳踏區(qū)域，所述收容區(qū)域以及上蓋位于所述兩個腳踏區(qū)域之間。作為本專利技術的進一步改進，所述控制裝置設于主電路板上。作為本專利技術的進一步改進，所述支撐骨架及所述上蓋外側設有抽拉式殼體。作為本專利技術的進一步改進，所述支撐骨架為一剛性板狀結構。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏區(qū)域及收容區(qū)域為所述支撐骨架向內(nèi)凹陷的容置槽，所述腳踏裝置相對的兩端沿車輪軸向方向向外延伸有一凸柱，并通過該凸柱與車體進行鉸接連接。作為本專利技術的進一步改進，所述車體進一步包括多個彈性裝置，設置在所述腳踏裝置與容置槽的底部之間。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏區(qū)域上設置有感應開關，通過感測腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。作為本專利技術的進一步改進，所述感應開關設于腳踏裝置上方、下方、內(nèi)部或開設的槽部內(nèi)。作為本專利技術的進一步改進，所述感應開關包括壓感傳感器和/或光電傳感器，所述壓感傳感器和/或光電傳感器用于感測所述腳踏裝置是否被擠壓。作為本專利技術的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括電源、驅(qū)動裝置，所述電源用于對所述驅(qū)動裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電，所述控制裝置用于控制所述電源、驅(qū)動裝置及第一位置傳感器，并根據(jù)第一位置傳感器所感測到的傾斜度信息向驅(qū)動裝置發(fā)出驅(qū)動信號，從而驅(qū)動車輪轉動。作為本專利技術的進一步改進，所述驅(qū)動裝置設置于支撐骨架內(nèi)或車輪內(nèi)。作為本專利技術的進一步改進，所述電源設于所述收容區(qū)域內(nèi)，所述上蓋覆蓋于所述電源及控制裝置上方，所述收容區(qū)域內(nèi)設有用于將電源和控制裝置分隔的隔板。作為本專利技術的進一步改進，所述第一位置傳感器包括陀螺儀、光電傳感器及壓感傳感器。作為本專利技術的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括一第二位置傳感器，用于感測支撐骨架相對車輪的傾斜信息。作為本專利技術的進一步改進，第一位置傳感器設置于一子電路板上，所述子電路板固持于所述腳踏裝置上隨腳踏裝置運動。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏裝置套設在所述支撐骨架上。作為本專利技術的進一步改進，所述兩個車輪設置在支撐骨架相對的兩側，且與所述支撐骨架轉動連接。為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術還提供一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪；所述車體進一步包括一支撐骨架、兩個腳踏裝置對應設置在該支撐骨架上、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結構且其與車輪轉動連接，所述第一位置傳感器用于感測所述兩個腳踏裝置上的使用者的位置信息，所述支撐骨架內(nèi)設有用于收容所述控制裝置的收容區(qū)域，所述車體還設有位于所述收容區(qū)域上方的上蓋，所述控制裝置根據(jù)所述位置信息，驅(qū)動所述車輪轉動或移動。作為本專利技術的進一步改進，所述上蓋安裝于支撐骨架上的剛性板狀結構。作為本專利技術的進一步改進，所述支撐骨架及所述上蓋外側設有抽拉式殼體。作為本專利技術的進一步改進，所述車體進一步包括至少兩個柔性支撐體設置在所述腳踏裝置與支撐骨架之間，所述第一位置傳感器通過感測所述柔性支撐體的形變獲得腳踏裝置上的使用者的位置信息。作為本專利技術的進一步改進，所述第一位置傳感器基于柔性支撐體的平衡位置，感應柔性支撐體的形變量，從而感應柔性支撐體的形變。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏裝置與所述支撐骨架沿車輪的徑向轉動連接，所述第一位置傳感器感測該腳踏裝置沿平行于車輪軸向平面方向的轉動信息。作為本專利技術的進一步改進，所述車體進一步包括一第二位置傳感器，用于感測支撐骨架相對地面的傾斜信息，所述控制裝置根據(jù)第二位置傳感器感測到的傾斜信息驅(qū)動人機互動體感車前進或后退，所述控制裝置根據(jù)第一位置傳感器感測到的轉動信息，驅(qū)動人機互動體感車轉彎。由于上述技術方案的運用，本專利技術具備以下優(yōu)點：本專利技術的人機互動體感車，在兩個車輪僅包括一個起支撐作用的支撐骨架，而腳踏裝置獨立設置在支撐骨架上，而不需要兩個相互轉動連接的機構用來分別設置腳踏裝置，結構較為簡單。附圖說明圖1為本專利技術人機互動體感車實施例一的示意圖。圖2為本專利技術人機互動體感車實施例一的具體實施方式立體組合圖。圖3為圖2的結構分解圖。圖4為圖2的部分立體分解圖。圖5為圖4中進一步的部分立體分解圖。圖6為圖2中腳踏裝置與彈性裝置等的立體組合圖。圖7為本專利技術人機互動體感車實施例二的示意圖。圖8為本專利技術人機互動體感車實施例三的示意圖。具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用以限定本專利技術。請參閱圖1至圖5所示，為本專利技術具體實施例一所提供的人機互動體感車100，包括車體10及設于車體10上的兩個車輪20。優(yōu)選地，所述兩個車輪20相互平行且其車軸基本處于同一直線上。所述兩個車輪20安裝在車體10相對的兩側，既可安裝在車體10相對的兩端，也可安裝在車體10的下側。在本實施例中，所述車輪20轉動安裝在車體10相對的兩端，且所述車輪20在徑向方向上可繞車體10進行轉動，以實現(xiàn)該人機互動體感車100的運動。所述車體10包括一支撐骨架11、設置在該支撐骨架11上的兩個腳踏裝置12、第一位置傳感器13及控制裝置15。其中，所述支撐骨架11為一整體結構且與車輪20轉動連接，所謂整體結構，即安裝所述兩個腳踏裝置12的支撐骨架11，內(nèi)部不可相互轉動，從而有別于傳統(tǒng)的內(nèi)蓋中左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋可相互本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；其特征在于：所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述腳踏裝置與所述支撐骨架轉動連接，所述第一位置傳感器用于感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的傾斜度信息，所述支撐骨架內(nèi)設有用于收容所述控制裝置的收容區(qū)域，所述車體還設有位于所述收容區(qū)域上方的上蓋，所述控制裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動所述車輪移動或轉動。

【技術特征摘要】
2015.10.01 CN 20151066642461.一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；其特征在于：所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述腳踏裝置與所述支撐骨架轉動連接，所述第一位置傳感器用于感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的傾斜度信息，所述支撐骨架內(nèi)設有用于收容所述控制裝置的收容區(qū)域，所述車體還設有位于所述收容區(qū)域上方的上蓋，所述控制裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動所述車輪移動或轉動。2.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述上蓋安裝于支撐骨架上的剛性板狀結構。3.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述支撐骨架遠離地面的一側設置有兩個對稱的腳踏區(qū)域，所述兩個腳踏裝置分別設置在該兩個腳踏區(qū)域，所述收容區(qū)域以及上蓋位于所述兩個腳踏區(qū)域之間。4.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述控制裝置設于主電路板上。5.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述支撐骨架及所述上蓋外側設有抽拉式殼體。6.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述支撐骨架為一剛性板狀結構。7.根據(jù)權利要求6所述的人機互動體感車，其特征在于：所述腳踏區(qū)域及收容區(qū)域為所述支撐骨架向內(nèi)凹陷的容置槽，所述腳踏裝置相對的兩端沿車輪軸向方向向外延伸有一凸柱，并通過該凸柱與車體進行鉸接連接。8.根據(jù)權利要求7所述的人機互動體感車，其特征在于：所述車體進一步包括多個彈性裝置，設置在所述腳踏裝置與容置槽的底部之間。9.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述腳踏區(qū)域上設置有感應開關，通過感測腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。10.根據(jù)權利要求9所述的人機互動體感車，其特征在于：所述感應開關設于腳踏裝置上方、下方、內(nèi)部或開設的槽部內(nèi)。11.根據(jù)權利要求9所述的人機互動體感車，其特征在于：所述感應開關包括壓感傳感器和/或光電傳感器，所述壓感傳感器和/或光電傳感器用于感測所述腳踏裝置是否被擠壓。12.根據(jù)權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述人機互動體感車進一步包括電源、驅(qū)動裝置，所述電源用于對所述驅(qū)動裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電，所述控制裝置用于控制所述電源、驅(qū)動裝置及第一位置傳感器，并根據(jù)第一位置傳感器所感測到的傾斜度信息向驅(qū)動裝置發(fā)出驅(qū)動信號，從而驅(qū)動車輪轉動。13.根據(jù)權利要求12所述的人機互動體感車，其特征在于：...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：應佳偉，
申請(專利權)人：杭州騎客智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：浙江;33