一種機械手總成制造技術

本實用新型專利技術公開了一種機械手總成，包括沿同一方向依次布置的N級機械手，相鄰級的機械手通過連接部伸縮連接。驅動裝置驅動第一級機械手運動，第一夾爪拉動第一級機械手上的第一同步帶運動，進而第一同步帶帶動第一級機械手上的第二夾爪向著第一級機械手上的第二同步帶輪的方向運動，第二夾爪帶動第二機械手運動，以此類推。本方案中可以根據需要控制驅動裝置的運動距離，進而控制N級機械手的伸出距離，根據需要調整N級機械手的伸出長度，且調整的是N級機械手的整體長度，不會增加其在豎直方向占用的空間，相對于現有技術中機械手總成，不受豎直方向空間的限制，提高了機械手使用的通用性。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及鋰電池生產
，特別涉及一種機械手總成。
技術介紹
機械手總成是一種用來抓持工件的部件。機械手總成通過設計多個自由度在抓取空間內實現任意位置和方位運動，機械手總成的自由度越多，機械手總成的靈活性越大，通用性越廣?，F有技術中的機械手總成主要通過多個自由度調整其位置和方位的調節，但是在機械手總成位置和方位調節的過程中，其整體長度不會發生變化，機械手總成在水平方向的長度縮短時，其在豎直方向上占用的空間必然會增大，在水平方向的長度增長時，其在豎直方向上占用的空間必然會減小，造成機械手總成不能在豎直方向空間狹小的位置使用，影響機械手總成的通用性。因此，如何提高機械手總成使用的通用性，成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。
技術實現思路
有鑒于此，本技術提供了一種機械手總成，以提高機械手總成使用的通用性。為實現上述目的，本技術提供如下技術方案：一種機械手總成，包括沿同一方向依次布置的N級機械手，N級所述機械手的第一級所述機械手通過驅動裝置安裝在豎直安裝板上，N級所述機械手通過連接部伸縮連接，其中，N≥3，N為正整數；所述連接部包括：設置在所述機械手同側的第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述第一同步帶輪位于所述機械手的首端，所述第二同步帶輪位于所述機械手的末端，所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪上套設有第一同步帶；第一夾爪，所述第一夾爪一端與所述第一同步帶連接，另一端與上一級所述機械手固定連接，N級所述機械手未伸展時所述第一夾爪與所述第一同步帶的連接位置靠近所述第二同步帶輪，設置在第一級所述機械手上的所述第一夾爪一端與所述第一同步帶連接，另一端與所述豎直安裝板連接，第N級所述機械手上僅設置所述第一夾爪；第二夾爪，所述第二夾爪一端與所述第一同步帶連接，另一端與下一級所述機械手連接，N級所述機械手未伸展時，所述第二夾爪與所述第一同步帶的連接位置靠近所述第一同步帶輪。優選的，在上述機械手總成中，還包括：一端與所述豎直安裝板滑動連接，另一端與所述第一級機械手固定連接的導向板，所述導向板上設置有與所述豎直安裝板的第一導軌配合的第一滑塊。優選的，在上述機械手總成中，所述第一夾爪為階梯形夾爪，所述第一夾爪與所述導向板形狀相同，所述第一夾爪與所述導向板平行布置，且所述第一夾爪位于所述導向板的下方。優選的，在上述機械手總成中，所述第一夾爪為U型夾爪。優選的，在上述機械手總成中，相鄰兩級機械手通過第二軌道和第二滑塊滑動配合。優選的，在上述機械手總成中，所述第二軌道的個數為兩條，且兩條所述第二軌道平行布置。優選的，在上述機械手總成中，N級所述機械手的級數為3級。優選的，在上述機械手總成中，所述驅動裝置包括：伺服電機，所述伺服電機的輸出端設置有第三同步帶輪；絲杠，所述絲杠上設置有與所述第三同步帶輪配合的第四同步帶輪，所述第三同步帶輪和所述第四同步帶輪上設置有第二同步帶；設置在所述絲杠上的滑塊，所述滑塊與所述第一級機械手固定連接。優選的，在上述機械手總成中，N級所述機械手為沿水平方向依次布置的N級所述機械手，還包括與N級所述機械手垂直布置的N級豎直所述機械手，N級豎直所述機械手的第一級所述機械手與N級所述機械手的第N級所述機械手通過所述連接部傳動連接，N級豎直所述機械手的相鄰級豎直所述機械手通過所述連接部傳動連接；或者，N級所述機械手為沿豎直方向依次布置的N級所述機械手，還包括與N級所述機械手垂直布置的N級水平所述機械手，N級水平所述機械手的第一級所述機械手與N級所述機械手的第N級所述機械手通過所述連接部傳動連接，N級水平所述機械手的相鄰級水平機械手通過所述連接部傳動連接。從上述技術方案可以看出，本技術提供的機械手總成，包括沿同一方向依次布置的N級機械手，N級機械手包括N個機械手，第一級機械手通過驅動裝置固定在豎直安裝板上，相鄰級的機械手通過連接部伸縮連接。連接部包括第一同步帶輪、第二同步帶輪、第一同步帶、第一夾爪和第二夾爪。驅動裝置驅動第一級機械手運動，第一夾爪拉動第一級機械手上的第一同步帶運動，進而第一同步帶帶動第一級機械手上的第二夾爪向著第一級機械手上的第二同步帶輪的方向運動，第二夾爪帶動第二機械手運動，第二機械手上的第一夾爪的運動狀態與第一級機械手相同，第二機械手上的第一夾爪拉動第二機械手上的第一同步帶運動，進而帶動第二機械手上的與第一同步帶連接的第二夾爪運動，第二夾爪帶動第三機械手運動，以此類推。本方案中可以根據需要控制驅動裝置的運動距離，進而控制N級機械手的伸出距離，根據需要調整N級機械手的伸出長度，且調整的是N級機械手的整體長度，不會增加其在豎直方向占用的空間，相對于現有技術中機械手總成，不受豎直方向空間的限制，提高了機械手使用的通用性。附圖說明為了更清楚地說明本技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本技術實施例提供的機械手總成的結構示意圖。1、第一同步帶輪，2、第二同步帶輪，3、第一同步帶，4、第一夾爪。具體實施方式本技術公開了一種機械手總成，以提高機械手總成使用的通用性。下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒炯夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。請參閱圖1，圖1為本技術實施例提供的機械手總成的結構示意圖。本技術公開了一種機械手總成，包括沿同一方向依次布置的N級機械手，N級機械手包括N個機械手，相鄰的機械手沿同一個方向設置。N級機械手的第一級機械手通過驅動裝置安裝在豎直安裝板上，驅動裝置為N級機械手提供伸縮動力，該方案中N≥3，且N為正整數，具體的N為3、4、5、6、7……。N級機械手的伸縮通過連接部實現。本方案中連接部包括：第一同步帶輪1、第二同步帶輪2、第一同步帶3、第一夾爪4和第二夾爪，第一夾爪4和第二夾爪都位于第一同步帶3上。具體的連接結構如下：第一同步帶輪1和第二同步帶輪2設置在機械手的同側，第一同步帶輪1設置在機械手的首端，第二同步帶輪2設置在機械手的末端，即第一同步帶輪1和第二同步帶輪2分別位于機械手的兩端，第一同步帶輪1和第二同步帶輪2上套設有第一同步帶3；第一夾爪4一端與第一同步帶3連接，另一端與上一級機械手固定連接，N級機械手未伸展時第一夾爪4與第一同步帶3的連接位置靠近第二同步帶輪2，即第一夾爪4與第一同步帶3的連接位置靠近機械手的末端，此處需要說明的是，第一級機械手沒有上一級機械手，因此第一級機械手上的第一夾爪4一端與第一同步帶3連接，另一端與豎直安裝板連接；第N級機械手沒有下一級機械手，因此第N級機械手上僅設置第一夾爪4，不設置第二夾爪；第二夾爪一端與第一同步帶3連接，另一端與下一級機械手連接，N級機械手未伸展時，第二夾爪與第一同步帶3的連接位置靠近第一同步帶輪1，即第二夾爪為第一同步帶3的連接位置靠近所述機械手的首端。中間級別的機本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機械手總成，其特征在于，包括沿同一方向依次布置的N級機械手，N級所述機械手的第一級所述機械手通過驅動裝置安裝在豎直安裝板上，N級所述機械手通過連接部伸縮連接，其中，N≥3，N為正整數；所述連接部包括：設置在所述機械手同側的第一同步帶輪(1)和第二同步帶輪(2)，所述第一同步帶輪(1)位于所述機械手的首端，所述第二同步帶輪(2)位于所述機械手的末端，所述第一同步帶輪(1)和所述第二同步帶輪(2)上套設有第一同步帶(3)；第一夾爪(4)，所述第一夾爪(4)一端與所述第一同步帶(3)連接，另一端與上一級所述機械手固定連接，N級所述機械手未伸展時所述第一夾爪(4)與所述第一同步帶(3)的連接位置靠近所述第二同步帶輪(2)，設置在第一級所述機械手上的所述第一夾爪(4)一端與所述第一同步帶(3)連接，另一端與所述豎直安裝板連接，第N級所述機械手上僅設置所述第一夾爪(4)；第二夾爪，所述第二夾爪一端與所述第一同步帶(3)連接，另一端與下一級所述機械手連接，N級所述機械手未伸展時，所述第二夾爪與所述第一同步帶(3)的連接位置靠近所述第一同步帶輪(1)。

【技術特征摘要】
1.一種機械手總成，其特征在于，包括沿同一方向依次布置的N級機械手，N級所述機械手的第一級所述機械手通過驅動裝置安裝在豎直安裝板上，N級所述機械手通過連接部伸縮連接，其中，N≥3，N為正整數；所述連接部包括：設置在所述機械手同側的第一同步帶輪(1)和第二同步帶輪(2)，所述第一同步帶輪(1)位于所述機械手的首端，所述第二同步帶輪(2)位于所述機械手的末端，所述第一同步帶輪(1)和所述第二同步帶輪(2)上套設有第一同步帶(3)；第一夾爪(4)，所述第一夾爪(4)一端與所述第一同步帶(3)連接，另一端與上一級所述機械手固定連接，N級所述機械手未伸展時所述第一夾爪(4)與所述第一同步帶(3)的連接位置靠近所述第二同步帶輪(2)，設置在第一級所述機械手上的所述第一夾爪(4)一端與所述第一同步帶(3)連接，另一端與所述豎直安裝板連接，第N級所述機械手上僅設置所述第一夾爪(4)；第二夾爪，所述第二夾爪一端與所述第一同步帶(3)連接，另一端與下一級所述機械手連接，N級所述機械手未伸展時，所述第二夾爪與所述第一同步帶(3)的連接位置靠近所述第一同步帶輪(1)。2.根據權利要求1所述的機械手總成，其特征在于，還包括：一端與所述豎直安裝板滑動連接，另一端與所述第一級機械手固定連接的導向板，所述導向板上設置有與所述豎直安裝板的第一導軌配合的第一滑塊。3.根據權利要求2所述的機械手總成，其特征在于，所述第一夾爪(4)為階梯形夾爪，所述第一夾爪(4)與所述導向板形狀相同，所述第一夾爪(...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李新宏，黃光壽，
申請(專利權)人：東莞阿李自動化股份有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44