電動(dòng)平衡車制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)所提供的電動(dòng)平衡車，包括車體、及設(shè)于車體上的兩個(gè)車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：所述車體進(jìn)一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個(gè)腳踏裝置、第一位置傳感器及驅(qū)動(dòng)裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳踏裝置相互獨(dú)立設(shè)置且與所述支撐骨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器用于感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置相對(duì)所述支撐骨架的傾斜度信息，所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動(dòng)所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明專利技術(shù)在兩個(gè)車輪僅包括一個(gè)起支撐作用的支撐骨架，而腳踏裝置獨(dú)立設(shè)置在支撐骨架上，而不需要兩個(gè)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)構(gòu)用來(lái)分別設(shè)置腳踏裝置，結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種人機(jī)互動(dòng)平衡車，具體涉及一種電動(dòng)平衡車。
技術(shù)介紹
電動(dòng)平衡車，又叫人機(jī)互動(dòng)平衡車、思維車，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來(lái)檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。現(xiàn)有的電動(dòng)平衡車一般分為有操作桿和無(wú)操作桿這兩類，其中帶操作桿的電動(dòng)平衡車，其電動(dòng)平衡車的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向均由操作桿來(lái)進(jìn)行具體操作控制。而不帶操作桿的電動(dòng)平衡車，其電動(dòng)平衡車的前進(jìn)、后退是由整個(gè)電動(dòng)平衡車的傾斜來(lái)控制，轉(zhuǎn)向則由使用者腳踏在腳踏平臺(tái)上，并通過(guò)兩個(gè)腳踏平臺(tái)之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度差來(lái)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)。其中，不帶操作桿的兩輪電動(dòng)平衡車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡電動(dòng)平衡車為代表，該平衡車中的內(nèi)蓋包括內(nèi)蓋包括對(duì)稱設(shè)置的左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，且左內(nèi)蓋相對(duì)右內(nèi)蓋轉(zhuǎn)動(dòng)連接。然，所述平衡車用于起支撐骨架作用的內(nèi)蓋需包括左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)是為了克服現(xiàn)有技術(shù)而提出的一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的電動(dòng)平衡車。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種電動(dòng)平衡車，其包括車體及設(shè)于車體上的兩個(gè)車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車體進(jìn)一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個(gè)腳踏裝置、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳踏裝置與所述支撐骨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器用于感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置相對(duì)所述支撐骨架的傾斜度信息，所述控制裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐骨架遠(yuǎn)離地面的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)對(duì)稱的腳踏區(qū)域，所述兩個(gè)腳踏裝置分別設(shè)置在該兩個(gè)腳踏區(qū)域。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐骨架為一剛性板狀結(jié)構(gòu)。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏區(qū)域?yàn)樗鲋喂羌芟騼?nèi)凹陷的容置槽，所述腳踏裝置相對(duì)的兩端沿車輪軸向方向向外延伸有一凸柱，并通過(guò)該凸柱與車體進(jìn)行鉸接連接。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車體進(jìn)一步包括多個(gè)彈性裝置，設(shè)置在所述腳踏裝置與容置槽的底部之間。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏區(qū)域上設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)，通過(guò)感測(cè)腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述感應(yīng)開關(guān)包括壓感傳感器和/或光電傳感器，所述壓感傳感器和/或光電傳感器用于感測(cè)所述腳踏裝置是否被擠壓。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電動(dòng)平衡車進(jìn)一步包括電源、驅(qū)動(dòng)裝置，所述電源用于對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電，所述控制裝置用于控制所述電源、驅(qū)動(dòng)裝置及第一位置傳感器，并根據(jù)第一位置傳感器所感測(cè)到的傾斜度信息向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器包括陀螺儀、光電傳感器及壓感傳感器。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電動(dòng)平衡車進(jìn)一步包括一第二位置傳感器，用于感測(cè)支撐骨架相對(duì)車輪的傾斜信息。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置套設(shè)在所述支撐骨架上。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐骨架為一剛性軸，所述剛性軸相對(duì)的兩端分別與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器設(shè)置在所述腳踏裝置及支撐骨架之間，用于感測(cè)腳踏裝置相對(duì)剛性軸之間的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述兩個(gè)車輪設(shè)置在支撐骨架相對(duì)的兩側(cè)，且與所述支撐骨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)還提供一種電動(dòng)平衡車，其包括車體及設(shè)于車體上的兩個(gè)車輪；所述車體進(jìn)一步包括一支撐骨架、兩個(gè)腳踏裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置在該支撐骨架上、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且其與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器用于感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置上的使用者的位置信息，所述控制裝置根據(jù)所述位置信息，驅(qū)動(dòng)所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車體進(jìn)一步包括至少兩個(gè)柔性支撐體設(shè)置在所述腳踏裝置與支撐骨架之間，所述第一位置傳感器通過(guò)感測(cè)所述柔性支撐體的形變獲得腳踏裝置上的使用者的位置信息。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器基于柔性支撐體的平衡位置，感應(yīng)柔性支撐體的形變量，從而感應(yīng)柔性支撐體的形變。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置與所述支撐骨架沿車輪的徑向轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一傳感器感測(cè)該腳踏裝置沿平行于車輪軸向平面方向的轉(zhuǎn)動(dòng)信息。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車體進(jìn)一步包括一第二位置傳感器，用于感測(cè)支撐骨架相對(duì)地面的傾斜信息，所述控制裝置根據(jù)第二位置傳感器感測(cè)到的傾斜信息驅(qū)動(dòng)電動(dòng)平衡車前進(jìn)或后退，所述控制裝置根據(jù)第一位置傳感器感測(cè)到的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)平衡車轉(zhuǎn)彎。由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本專利技術(shù)具備以下優(yōu)點(diǎn)：本專利技術(shù)的電動(dòng)平衡車，在兩個(gè)車輪僅包括一個(gè)起支撐作用的支撐骨架，而腳踏裝置獨(dú)立設(shè)置在支撐骨架上，而不需要兩個(gè)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)構(gòu)用來(lái)分別設(shè)置腳踏裝置，結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單。附圖說(shuō)明圖1為本專利技術(shù)人機(jī)互動(dòng)體感車實(shí)施例一的示意圖。圖2為本專利技術(shù)人機(jī)互動(dòng)體感車實(shí)施例一的具體實(shí)施方式立體組合圖。圖3為圖2的結(jié)構(gòu)分解圖。圖4為圖2的部分立體分解圖。圖5為圖4中進(jìn)一步的部分立體分解圖。圖6為圖2中腳踏裝置與彈性裝置等的立體組合圖。圖7為本專利技術(shù)人機(jī)互動(dòng)體感車實(shí)施例二的示意圖。圖8為本專利技術(shù)人機(jī)互動(dòng)體感車實(shí)施例三的示意圖。具體實(shí)施方式為了使本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本專利技術(shù)，并不用以限定本專利技術(shù)。請(qǐng)參閱圖1至圖5所示，為本專利技術(shù)具體實(shí)施例一所提供的人機(jī)互動(dòng)體感車100，包括車體10及設(shè)于車體10上的兩個(gè)車輪20。優(yōu)選地，所述兩個(gè)車輪20相互平行且其車軸基本處于同一直線上。所述兩個(gè)車輪20安裝在車體10相對(duì)的兩側(cè)，既可安裝在車體10相對(duì)的兩端，也可安裝在車體10的下側(cè)。在本實(shí)施例中，所述車輪20轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車體10相對(duì)的兩端，且所述車輪20在徑向方向上可繞車體10進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)該人機(jī)互動(dòng)體感車100的運(yùn)動(dòng)。所述車體10包括一支撐骨架11、設(shè)置在該支撐骨架11上的兩個(gè)腳踏裝置12、第一位置傳感器13及控制裝置15。其中，所述支撐骨架11為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪20轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所謂整體結(jié)構(gòu)，即安裝所述兩個(gè)腳踏裝置12的支撐骨架11，內(nèi)部不可相互轉(zhuǎn)動(dòng)，從而有別于傳統(tǒng)的內(nèi)蓋中左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋可相互轉(zhuǎn)動(dòng)，可以理解，所述支撐骨架11可通過(guò)一體成型、焊接、鉚接等固接方式形成。所述支撐骨架11的形狀不限，可為剛性板狀結(jié)構(gòu)，也可為剛性軸等結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，所述支撐骨架11為板狀結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述支撐骨架11遠(yuǎn)離地面的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)對(duì)稱的腳踏區(qū)域111，且所述的兩個(gè)腳踏裝置12分別設(shè)置在該兩個(gè)腳踏區(qū)域111內(nèi)，并在每個(gè)腳踏區(qū)域111內(nèi)分別設(shè)置至少一個(gè)第一位置傳感器13。進(jìn)一步地，所述腳踏區(qū)域111為所述支撐骨架11向內(nèi)凹陷的容置槽1110，所述腳踏裝置12相對(duì)的兩端沿車輪20軸向方向向外延伸有一凸柱121，并通過(guò)該凸柱121與車體10進(jìn)行鉸接連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)該兩個(gè)腳踏裝置12與支撐骨架11之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接?？梢岳斫?，所述腳踏區(qū)域111為平面而不是凹槽時(shí)，所述腳踏裝置12則設(shè)置在所述支撐骨架11上。所述腳踏裝置12相互獨(dú)立設(shè)置在所述支撐骨架11上，所謂獨(dú)立設(shè)置，即所述腳踏裝置12的設(shè)置及運(yùn)動(dòng)不相互本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種電動(dòng)平衡車，其包括車體及設(shè)于車體上的兩個(gè)車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：所述車體進(jìn)一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個(gè)腳踏裝置、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳踏裝置與所述支撐骨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器用于感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置相對(duì)所述支撐骨架的傾斜度信息，所述控制裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

【技術(shù)特征摘要】
2015.10.01 CN 20151066642461.一種電動(dòng)平衡車，其包括車體及設(shè)于車體上的兩個(gè)車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：所述車體進(jìn)一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個(gè)腳踏裝置、第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腳踏裝置與所述支撐骨架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器用于感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置相對(duì)所述支撐骨架的傾斜度信息，所述控制裝置根據(jù)所述傾斜度信息，驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述支撐骨架遠(yuǎn)離地面的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)對(duì)稱的腳踏區(qū)域，所述兩個(gè)腳踏裝置分別設(shè)置在該兩個(gè)腳踏區(qū)域。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述支撐骨架為一剛性板狀結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述腳踏區(qū)域?yàn)樗鲋喂羌芟騼?nèi)凹陷的容置槽，所述腳踏裝置相對(duì)的兩端沿車輪軸向方向向外延伸有一凸柱，并通過(guò)該凸柱與車體進(jìn)行鉸接連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述車體進(jìn)一步包括多個(gè)彈性裝置，設(shè)置在所述腳踏裝置與容置槽的底部之間。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述腳踏區(qū)域上設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)，通過(guò)感測(cè)腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述感應(yīng)開關(guān)包括壓感傳感器和/或光電傳感器，所述壓感傳感器和/或光電傳感器用于感測(cè)所述腳踏裝置是否被擠壓。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述電動(dòng)平衡車進(jìn)一步包括電源、驅(qū)動(dòng)裝置，所述電源用于對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電，所述控制裝置用于控制所述電源、驅(qū)動(dòng)裝置及第一位置傳感器，并根據(jù)第一位置傳感器所感測(cè)到的傾斜度信息向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電動(dòng)平衡車，其特征在于：所述第一位置傳感器包括陀螺儀、光電傳感器及壓感傳感...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：應(yīng)佳偉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：杭州騎客智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：浙江;33