桁架機器人行走裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術(shù)公開了桁架機器人行走裝置，包括橫梁、運動齒條、行走軌道、導(dǎo)輪組A、導(dǎo)輪組B、導(dǎo)輪組C、導(dǎo)輪組D、安裝底板、水平電機組，其中運動齒條通過連接件水平固定在橫梁上，行走軌道平行固定在橫梁上，導(dǎo)輪組A和導(dǎo)輪組B對稱安裝在安裝底板下方，導(dǎo)輪組C和導(dǎo)輪組D對稱安裝在安裝底板上方，水平電機組通過連接件固定在安裝底板上方并與運動齒條相嚙合，安裝底板安裝在行走軌道上并可以水平滑動。本實用新型專利技術(shù)桁架機器人行走裝置，主要用于實現(xiàn)自動搬運的桁架機器人的水平行走，行走方式是利用電機作驅(qū)動在高精度軌道和齒條上作快速運動，行走速度可根據(jù)需要進行設(shè)定，導(dǎo)向輪組與行走軌道的配合可以調(diào)整，降低了對于裝配精度的要求。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種汽車白車身傳輸設(shè)備，尤其涉及桁架機器人行走裝置。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有技術(shù)的桁架機器人的水平行走裝置，采用軌道上直接安裝分體輪子不但安裝精度要求低且無法調(diào)整，容易出現(xiàn)輪軸脫落及行走不平穩(wěn)等問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供桁架機器人行走裝置，不但定位精度高，而且易于調(diào)整，運行平穩(wěn)，能有效的提高軌道與行走裝置的配合性，尤其適用于桁架機器人的快速行走且精度可達0.02mm,現(xiàn)有的精度只能達到0.5mm。本技術(shù)為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：包括橫梁1、運動齒條2、行走軌道3、導(dǎo)輪組A4、導(dǎo)輪組B5、導(dǎo)輪組C6、導(dǎo)輪組D7、安裝底板8、水平電機組9，其中運動齒條2通過連接件水平固定在橫梁1上，行走軌道3平行固定在橫梁1上，導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5對稱安裝在安裝底板8下方，導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7對稱安裝在安裝底板8上方，水平電機組9通過連接件固定在安裝底板8上方并與運動齒條2相嚙合，安裝底板8安裝在行走軌道3上并可以水平滑動。所述行走軌道3是兩條平行的導(dǎo)軌，分別固定在橫梁1的上下兩個面。所述運動齒條2固定在橫梁1上方與水平電機組9上的齒輪相嚙合。所述水平電機組9為水平方向行走的動力源。所述水平電機組9上面的齒輪與運動齒條2嚙合運動帶動導(dǎo)輪組A4、導(dǎo)輪組B5、導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7在行走軌道3上行走運動。所述導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5包括導(dǎo)向輪組a101)、導(dǎo)向輪組b(102)、導(dǎo)向輪組c(103)、導(dǎo)向輪座a(104)、刮板組件a(105)，其中導(dǎo)向輪組a(101)內(nèi)裝有偏心套a(106)并側(cè)向分別固定在導(dǎo)輪組A(4)和導(dǎo)輪組B(5)內(nèi)側(cè)，導(dǎo)向輪組b(102)內(nèi)裝有偏心套2(107)并分別固定在導(dǎo)輪組A(4)和導(dǎo)輪組B(5)外側(cè)，導(dǎo)向輪組c(103)分別固定在導(dǎo)輪組A(4)和導(dǎo)輪組B(5)的一側(cè)，刮板組件a(105)安裝在導(dǎo)向輪座a(104)上。所述導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組D(7)包括導(dǎo)向輪組d(201)、導(dǎo)向輪組e(202)、導(dǎo)向輪組f(203)、導(dǎo)向輪座b(204)，刮板組件b(205)，其中導(dǎo)向輪組d(201)內(nèi)裝有偏心套c(206)并分別固定在導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組D(7)外側(cè)，導(dǎo)向輪組e(202)側(cè)向分別固定在導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組D(7)內(nèi)側(cè)、導(dǎo)向輪組f(203)分別固定導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組D(7)外側(cè)，刮板組件b(205)安裝在導(dǎo)向輪座b(204)上。本技術(shù)桁架機器人行走裝置，主要用于實現(xiàn)汽車白車身焊裝生產(chǎn)線上桁架機器人水平方向的行走，易于調(diào)整，運行平穩(wěn)，精度高，定位準，能有效的提高軌道與行走裝置的配合性以達到快速行走。附圖說明圖1是本技術(shù)桁架機器人行走裝置的正面應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本技術(shù)桁架機器人行走裝置的背面應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本技術(shù)桁架機器人行走裝置的導(dǎo)輪組A和導(dǎo)輪組B的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本技術(shù)桁架機器人行走裝置的導(dǎo)輪組C和導(dǎo)輪組D的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中：1、橫梁；2、運動齒條；3、行走軌道；4、導(dǎo)輪組A；5、導(dǎo)輪組B；6、導(dǎo)輪組C；7、導(dǎo)輪組D；8、安裝底板；9、水平電機組；101、導(dǎo)向輪組a；102、導(dǎo)向輪組b；103、導(dǎo)向輪組c；104、導(dǎo)向輪座a；105、刮板組件a；106、偏心套a；107、偏心套b；201、導(dǎo)向輪組d；202、導(dǎo)向輪組e；203、導(dǎo)向輪組f；204、導(dǎo)向輪座b；205、刮板組件b；206、偏心套c。具體實施方式如圖1、圖2、圖3、圖4所示，桁架機器人行走裝置，包括橫梁1、運動齒條2、行走軌道3、導(dǎo)輪組A4、導(dǎo)輪組B5、導(dǎo)輪組C6、導(dǎo)輪組D7、安裝底板8、水平電機組9，其中運動齒條2通過連接件水平固定在橫梁1上方并與水平電機組9上的齒輪相嚙合，水平電機組9是水平方向行走的動力源，以實現(xiàn)設(shè)備水平運動，行走軌道3是兩條平行的軌道并且分別固定在橫梁1的上下兩個面，導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5對稱安裝在安裝底板8下方，導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7對稱安裝在安裝底板8上方，水平電機組9通過連接件固定在安裝底板8上方并與運動齒條2相嚙合，導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5、導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7安裝在行走軌道3上，安裝底板8安裝在行走軌道3上并可以水平滑動，所述導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B(5)包括導(dǎo)向輪組a101、導(dǎo)向輪組b102、導(dǎo)向輪組c103、導(dǎo)向輪座a104、刮板組件a105，其中導(dǎo)向輪組a101內(nèi)裝有偏心套a106并側(cè)向分別固定在導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5內(nèi)側(cè)，導(dǎo)向輪組b102內(nèi)裝有偏心套b107并分別固定在導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5外側(cè)，導(dǎo)向輪組c103分別固定在導(dǎo)輪組A4和導(dǎo)輪組B5的一側(cè)，可以通過調(diào)整偏心套a106和偏心套b107實現(xiàn)導(dǎo)向輪組與行走軌道3之間的配合，刮板組件a105安裝在導(dǎo)向輪座a104上，可以起到導(dǎo)向和防塵的作用，所述導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7包括導(dǎo)向輪組d201、導(dǎo)向輪組e202、導(dǎo)向輪組f203、導(dǎo)向輪座b204、刮板組件b205，其中導(dǎo)向輪組d201內(nèi)裝有偏心套c206并分別固定在導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7外側(cè)，導(dǎo)向輪組e202側(cè)向分別固定在導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7內(nèi)側(cè)、導(dǎo)向輪組f203分別固定導(dǎo)輪組C6和導(dǎo)輪組D7外側(cè)，導(dǎo)向輪組d201通過調(diào)整偏心套c206實現(xiàn)導(dǎo)向輪組與行走軌道3之間的配合調(diào)整，刮板組件b205安裝在導(dǎo)向輪座b204上，可以起到導(dǎo)向和防塵的作用。本技術(shù)桁架輸送設(shè)備的水平行走裝置工作流程為：確認各自工位焊裝夾具已經(jīng)打開→按下各工位“啟動”按鈕→升降機構(gòu)下降→下降減速傳感器打開→升降機構(gòu)慢速下降→下降限位傳感器閉合→升降機構(gòu)下降停止→夾持機構(gòu)中的夾頭氣缸夾緊工件→升降機構(gòu)快速上升→上升減速傳感器打開→升降機構(gòu)慢速上升→上升限位傳感器閉合→升降機構(gòu)升停止→行走機構(gòu)快速前行→中間停止傳感器打開→行走機構(gòu)緩慢向前行走→前進減速閉合→行走機構(gòu)到位→升降機構(gòu)下降→下降減速傳感器打開→升降機構(gòu)慢速下降→下降限位傳感器閉合→升降機構(gòu)下降停止→夾持機構(gòu)中的夾頭氣缸打開→升降機構(gòu)快速上升→上升減速傳感器打開→升降機構(gòu)慢速上升→上升限位傳感器閉合→升降機構(gòu)升停止→行走機構(gòu)快速向回行走→中間停止傳感器打開→行走機構(gòu)緩慢向回行走→前進減速閉合→行走機構(gòu)到位→下次循環(huán)。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
桁架機器人行走裝置，其特征在于：包括橫梁(1)、運動齒條(2)、行走軌道(3)、導(dǎo)輪組A(4)、導(dǎo)輪組B(5)、導(dǎo)輪組C(6)、導(dǎo)輪組D(7)、安裝底板(8)、水平電機組(9)，其中運動齒條(2)通過連接件水平固定在橫梁(1)上，行走軌道(3)平行固定在橫梁(1)上，導(dǎo)輪組A(4)和導(dǎo)輪組B(5)對稱安裝在安裝底板(8)下方，導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組D(7)對稱安裝在安裝底板(8)上方，水平電機組(9)通過連接件固定在安裝底板(8)上方并與運動齒條(2)相嚙合，安裝底板(8)安裝在行走軌道(3)上并可以水平滑動。

【技術(shù)特征摘要】
1.桁架機器人行走裝置，其特征在于：包括橫梁(1)、運動齒條(2)、行走軌道(3)、導(dǎo)輪組A(4)、導(dǎo)輪組B(5)、導(dǎo)輪組C(6)、導(dǎo)輪組D(7)、安裝底板(8)、水平電機組(9)，其中運動齒條(2)通過連接件水平固定在橫梁(1)上，行走軌道(3)平行固定在橫梁(1)上，導(dǎo)輪組A(4)和導(dǎo)輪組B(5)對稱安裝在安裝底板(8)下方，導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組D(7)對稱安裝在安裝底板(8)上方，水平電機組(9)通過連接件固定在安裝底板(8)上方并與運動齒條(2)相嚙合，安裝底板(8)安裝在行走軌道(3)上并可以水平滑動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于：所述行走軌道(3)是兩條平行的導(dǎo)軌，分別固定在橫梁(1)的上下兩個面。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于：所述運動齒條(2)固定在橫梁(1)上方并與水平電機組(9)上的齒輪相嚙合。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于：所述水平電機組(9)為水平方向行走的動力源。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機器人行走裝置，其特征在于：所述水平電機組(9)上面的齒輪與運動齒條(2)嚙合運動帶動導(dǎo)輪組A(4)、導(dǎo)輪組B(5)、導(dǎo)輪組C(6)和導(dǎo)輪組...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：何田飛，
申請(專利權(quán))人：大連愛渥特機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：遼寧;21