一種多履帶移動(dòng)平臺(tái)制造技術(shù)

一種多履帶移動(dòng)平臺(tái)，它包括車體，車體上設(shè)置有兩個(gè)以上的履帶行走機(jī)構(gòu)，履帶行走機(jī)構(gòu)為偶數(shù)個(gè)并呈對(duì)稱狀布置于車體的兩側(cè)和/或前后位置，每個(gè)履帶行走機(jī)構(gòu)通過(guò)可變形主動(dòng)懸架與車體相連；可變行主動(dòng)懸架包括上定擺臂、上動(dòng)擺臂、下擺臂、主作動(dòng)器及副作動(dòng)器；上定擺臂一端鉸接于車體上，另一端與上動(dòng)擺臂的一端鉸接，上動(dòng)擺臂另一端通鉸接在履帶行走機(jī)構(gòu)的主要承力支架；下擺臂一端鉸接在車體上，另一端與主要承力支架鉸接；車體、主要承力支架、下擺臂、上定擺臂、上動(dòng)擺臂構(gòu)成一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)，主作動(dòng)器和副作動(dòng)器安裝于五桿機(jī)構(gòu)上，并用來(lái)控制五桿機(jī)構(gòu)的伸縮運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明專利技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)、適應(yīng)能力強(qiáng)、能夠大大提高安全性和可靠性等優(yōu)點(diǎn)。

Multi track mobile platform

A multi tracked mobile platform, which comprises a vehicle body, the body is provided with a crawler with two or more, even a crawler and a symmetrical shape cloth arranged on the vehicle body and / or the position before and after each crawler, deformable active suspension is connected with the vehicle body through the variable; active suspension including set the swing arm, moving arm, swing arm, main actuator and side actuator; fixed on the swing arm is hinged to the vehicle body, and the other end on one end of the pendulum arm is hinged on the other end of the swing arm is hinged on the crawler through the main bearing bottom arm is hinged support; in the body, and the other end of the main body, the bearing bracket is hinged; the main bearing bracket, swing arm, fixed on the swing arm, moving arm to form a five bar mechanism, the main actuator and the actuator is installed on the side of five bar mechanism, and To control the telescopic motion of five bar mechanism. The invention has the advantages of simple structure, easy realization, strong adaptability, high safety and reliability, etc..

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)主要涉及到地面移動(dòng)平臺(tái)領(lǐng)域，特指一種采用履帶系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的地面平臺(tái)，以適用于在惡劣地面環(huán)境中移動(dòng)。
技術(shù)介紹
履帶行走機(jī)構(gòu)可以很好地適應(yīng)濕滑、松軟、泥濘的地面形狀，因此被廣泛地應(yīng)用于各種在惡劣地面環(huán)境中移動(dòng)的平臺(tái)中，包括各種工程作業(yè)車輛（如挖掘機(jī)等）、軍事特種車輛（如重型裝甲車等）。履帶行走機(jī)構(gòu)性能的好壞將直接影響到地面平臺(tái)的通過(guò)能力。目前應(yīng)用于工程作業(yè)車輛、軍事特種車輛的履帶行走機(jī)構(gòu)，主要分布于車體左右兩側(cè)，且貫穿前后。每一側(cè)的履帶行走機(jī)構(gòu)由一個(gè)完整而封閉的長(zhǎng)條狀履帶繞覆在驅(qū)動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、托帶輪、張緊輪上組成，通過(guò)搖臂和減震器的配合作用實(shí)現(xiàn)車體減震和履帶張緊。上述傳統(tǒng)的履帶行走機(jī)構(gòu)存在一些問(wèn)題：（1）履帶行走機(jī)構(gòu)具有在惡劣環(huán)境中高通過(guò)能力的重要原因是履帶與地面大的接觸面積，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)鏈齒與履帶鏈節(jié)的嚙合實(shí)現(xiàn)在履帶上的純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到履帶行走機(jī)構(gòu)在惡劣環(huán)境中“邊鋪路、邊前進(jìn)”的高效通行能力。如果由于履帶鏈節(jié)銷軸斷裂造成履帶斷開，或者由于崎嶇硬質(zhì)路面、斜坡溝坎等地貌而使得履帶實(shí)際與地面接觸面積大大減小，勢(shì)必將造成履帶行走機(jī)構(gòu)性能的降低，進(jìn)而大大影響移動(dòng)平臺(tái)在惡劣環(huán)境中的通行能力。而傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)在平臺(tái)行走過(guò)程中，這種封閉長(zhǎng)條狀履帶每個(gè)鏈節(jié)都將承受單個(gè)行走機(jī)構(gòu)的所有驅(qū)動(dòng)力，在過(guò)載時(shí)很容易發(fā)生鏈節(jié)銷軸的斷裂，造成履帶行走機(jī)構(gòu)失效。（2）此外，由于履帶行走機(jī)構(gòu)基本上貫穿車體前后，履帶行走面的空間位置相對(duì)于車體姿態(tài)只能做有限幅度的上下移動(dòng)，而不能左右方向傾斜，在硬質(zhì)崎嶇地面環(huán)境中行走時(shí)將使得履帶行走面局部受力，容易造成支撐結(jié)構(gòu)損壞，或者使得履帶附著力減小，造成打滑而無(wú)法前進(jìn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題就在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本專利技術(shù)提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)、適應(yīng)能力強(qiáng)、能夠大大提高安全性和可靠性的多履帶移動(dòng)平臺(tái)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專利技術(shù)采用以下技術(shù)方案：一種多履帶移動(dòng)平臺(tái)，它包括車體，所述車體上設(shè)置有兩個(gè)以上的履帶行走機(jī)構(gòu)，所述履帶行走機(jī)構(gòu)為偶數(shù)個(gè)并呈對(duì)稱狀布置于車體的兩側(cè)和/或前后位置，每個(gè)所述履帶行走機(jī)構(gòu)通過(guò)可變形主動(dòng)懸架與車體相連；所述可變行主動(dòng)懸架包括上定擺臂、上動(dòng)擺臂、下擺臂、主作動(dòng)器及副作動(dòng)器；所述上定擺臂的一端鉸接于車體上，另一端與上動(dòng)擺臂的一端鉸接，所述上動(dòng)擺臂的另一端通鉸接在履帶行走機(jī)構(gòu)的主要承力支架；所述下擺臂的一端鉸接在車體上，另一端與所述主要承力支架鉸接；所述車體、主要承力支架、下擺臂、上定擺臂、上動(dòng)擺臂構(gòu)成一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)，所述主作動(dòng)器和副作動(dòng)器安裝于五桿機(jī)構(gòu)上，并用來(lái)控制五桿機(jī)構(gòu)的伸縮運(yùn)動(dòng)。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：所述主作動(dòng)器的一端鉸接在車體上，所述主作動(dòng)器的另一端與上定擺臂鉸接。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：所述主作動(dòng)器在上定擺臂的鉸接位置與車體在上定擺臂的鉸接位置錯(cuò)開。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：所述副作動(dòng)器的一端共用上定擺臂與車體的鉸鏈點(diǎn)，另一端共用上動(dòng)擺臂與主要承力支架的鉸鏈點(diǎn)。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：所述主作動(dòng)器采用雙作用液壓缸或電動(dòng)推桿。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：所述副作動(dòng)器采用雙作用液壓缸或電動(dòng)推桿。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：處于對(duì)應(yīng)位置的兩個(gè)可變行主動(dòng)懸架中兩個(gè)主作動(dòng)器的同一端用同一個(gè)鉸鏈與車體鉸接。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：當(dāng)所述履帶行走機(jī)構(gòu)為四個(gè)以上時(shí)，位于車體同一側(cè)的相鄰履帶行走機(jī)構(gòu)之間保留有一段距離。作為本專利技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)：所有所述履帶行走機(jī)構(gòu)都與車體四周的端部位置處之間保持一段距離。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于：1、本專利技術(shù)的多履帶移動(dòng)平臺(tái)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)，其采用多個(gè)履帶行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)，可有效降低單個(gè)行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)受力，提高履帶鏈節(jié)可靠性，提升移動(dòng)平臺(tái)在惡劣環(huán)境中的生存能力。2、本專利技術(shù)的多履帶移動(dòng)平臺(tái)，采用可變形主動(dòng)懸架連接履帶行走機(jī)構(gòu)和車體，確保履帶行走機(jī)構(gòu)具有較大地面接觸面積，提升移動(dòng)平臺(tái)在極端惡劣環(huán)境中通行能力。3、本專利技術(shù)的多履帶移動(dòng)平臺(tái)，能夠大大提高工作過(guò)程中的安全性、可靠性，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。附圖說(shuō)明圖1是本專利技術(shù)在具體應(yīng)用實(shí)例中的結(jié)構(gòu)原理示意圖。圖2是本專利技術(shù)的主視結(jié)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖。圖3是本專利技術(shù)在具體應(yīng)用實(shí)例中履帶處于傾斜狀態(tài)時(shí)的原理簡(jiǎn)圖。圖例說(shuō)明：圖例說(shuō)明1、車體；2、主動(dòng)懸架；21、上定擺臂；22、第一鉸鏈；23、上動(dòng)擺臂；24、副作動(dòng)器；25、下擺臂；26、第二鉸鏈；27、第三鉸鏈；28、第四鉸鏈；29、主作動(dòng)器；3、履帶行走機(jī)構(gòu)；31、主要承力支架；32、第五鉸鏈；33、第六鉸鏈。具體實(shí)施方式以下將結(jié)合說(shuō)明書附圖和具體實(shí)施例對(duì)本專利技術(shù)做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。如圖1和圖2所示，本專利技術(shù)的多履帶移動(dòng)平臺(tái)，它包括車體1，該車體1上設(shè)置有兩個(gè)以上的履帶行走機(jī)構(gòu)3，履帶行走機(jī)構(gòu)3為偶數(shù)個(gè)并呈對(duì)稱狀布置于車體1的兩側(cè)和/或前后位置，每個(gè)履帶行走機(jī)構(gòu)3通過(guò)可變形主動(dòng)懸架2與車體1相連。可變行主動(dòng)懸架2包括上定擺臂21、上動(dòng)擺臂23、下擺臂25、主作動(dòng)器29及副作動(dòng)器24。其中，上定擺臂21為一桿件，其一端通過(guò)第三鉸鏈27與車體1固連，并可繞第三鉸鏈27擺動(dòng)；上定擺臂21的另一端通過(guò)第一鉸鏈22與上動(dòng)擺臂23的一端鉸接。上動(dòng)擺臂23為一桿件，其另一端通過(guò)第五鉸鏈32連接在履帶行走機(jī)構(gòu)3的主要承力支架31上。下擺臂25為一桿件，其一端通過(guò)第二鉸鏈26連接在車體1上，另一端通過(guò)第六鉸鏈33與履帶行走機(jī)構(gòu)3的主要承力支架31鉸接。為此，車體1、履帶行走機(jī)構(gòu)3的主要承力支架31、下擺臂25、上定擺臂21、上動(dòng)擺臂23構(gòu)成一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)。主作動(dòng)器29和副作動(dòng)器24安裝于五桿機(jī)構(gòu)上，并用來(lái)控制五桿機(jī)構(gòu)的伸縮運(yùn)動(dòng)。結(jié)合圖3所示，在主作動(dòng)器29和副作動(dòng)器24的伸縮作用下，將帶動(dòng)可變行主動(dòng)懸架2的構(gòu)型變化，實(shí)現(xiàn)履帶行走機(jī)構(gòu)3相對(duì)于車體1位置的上下移動(dòng)，以及左右傾斜，確保在崎嶇地面行走時(shí)車體1的平衡，以及履帶行走面與地面有最大接觸面積。參見圖2，在可變行主動(dòng)懸架2中主作動(dòng)器29的一端通過(guò)第四鉸鏈28連接在車體1上，主作動(dòng)器29的另一端通過(guò)第一鉸鏈22與上定擺臂21鉸接，該鉸鏈位置有別于上定擺臂21與車體1的第三鉸鏈27。在主動(dòng)懸架2的副作動(dòng)器24一端共用上定擺臂21與車體1的第三鉸鏈27，實(shí)現(xiàn)與車體1的連接，另一端共用上動(dòng)擺臂23與履帶行走機(jī)構(gòu)3的主要承力支架31的第五鉸鏈32，實(shí)現(xiàn)與履帶行走機(jī)構(gòu)3的連接。在具體應(yīng)用實(shí)例中，主作動(dòng)器29、副作動(dòng)器24可以根據(jù)實(shí)際需要采用雙作用液壓缸，或者電動(dòng)推桿，以實(shí)現(xiàn)可控的伸縮運(yùn)動(dòng)，但不僅限于上述結(jié)構(gòu)形式。在具體應(yīng)用實(shí)例中，為了便于布置和節(jié)省空間，處于對(duì)應(yīng)位置的兩個(gè)可變行主動(dòng)懸架2中兩個(gè)主作動(dòng)器29的同一端可用同一個(gè)鉸鏈與車體1鉸接。在具體應(yīng)用實(shí)例中，當(dāng)履帶行走機(jī)構(gòu)3為四個(gè)以上時(shí)，位于車體1同一側(cè)的相鄰履帶行走機(jī)構(gòu)3之間保留有一段距離，形成間隔、不連續(xù)狀。在具體應(yīng)用實(shí)例中，優(yōu)選的使所有履帶行走機(jī)構(gòu)3都不靠近車體1四周的端部位置處。需要說(shuō)明的是，本實(shí)例及圖中僅以四個(gè)履帶行走機(jī)構(gòu)3及四個(gè)可變行主動(dòng)懸架2為例，介紹了本專利技術(shù)多履帶布置方式和工作原理。在具體實(shí)施時(shí)，履帶行走機(jī)構(gòu)3的數(shù)量可以為偶數(shù)個(gè)，最少兩個(gè)，可變行主動(dòng)懸架2的數(shù)量與履帶行走機(jī)構(gòu)3的數(shù)量相同。以上僅是本專利技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施方式，本專利技術(shù)的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本專利技術(shù)思路下本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種多履帶移動(dòng)平臺(tái)，它包括車體（1），其特征在于，所述車體（1）上設(shè)置有兩個(gè)以上的履帶行走機(jī)構(gòu)（3），所述履帶行走機(jī)構(gòu)（3）為偶數(shù)個(gè)并呈對(duì)稱狀布置于車體（1）的兩側(cè)和/或前后位置，每個(gè)所述履帶行走機(jī)構(gòu)（3）通過(guò)可變形主動(dòng)懸架（2）與車體（1）相連；所述可變行主動(dòng)懸架（2）包括上定擺臂（21）、上動(dòng)擺臂（23）、下擺臂（25）、主作動(dòng)器（29）及副作動(dòng)器（24）；所述上定擺臂（21）的一端鉸接于車體（1）上，另一端與上動(dòng)擺臂（23）的一端鉸接，所述上動(dòng)擺臂（23）的另一端通鉸接在履帶行走機(jī)構(gòu)（3）的主要承力支架（31）；所述下擺臂（25）的一端鉸接在車體（1）上，另一端與所述主要承力支架（31）鉸接；所述車體（1）、主要承力支架（31）、下擺臂（25）、上定擺臂（21）、上動(dòng)擺臂（23）構(gòu)成一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)，所述主作動(dòng)器（29）和副作動(dòng)器（24）安裝于五桿機(jī)構(gòu)上，并用來(lái)控制五桿機(jī)構(gòu)的伸縮運(yùn)動(dòng)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種多履帶移動(dòng)平臺(tái)，它包括車體（1），其特征在于，所述車體（1）上設(shè)置有兩個(gè)以上的履帶行走機(jī)構(gòu)（3），所述履帶行走機(jī)構(gòu)（3）為偶數(shù)個(gè)并呈對(duì)稱狀布置于車體（1）的兩側(cè)和/或前后位置，每個(gè)所述履帶行走機(jī)構(gòu)（3）通過(guò)可變形主動(dòng)懸架（2）與車體（1）相連；所述可變行主動(dòng)懸架（2）包括上定擺臂（21）、上動(dòng)擺臂（23）、下擺臂（25）、主作動(dòng)器（29）及副作動(dòng)器（24）；所述上定擺臂（21）的一端鉸接于車體（1）上，另一端與上動(dòng)擺臂（23）的一端鉸接，所述上動(dòng)擺臂（23）的另一端通鉸接在履帶行走機(jī)構(gòu)（3）的主要承力支架（31）；所述下擺臂（25）的一端鉸接在車體（1）上，另一端與所述主要承力支架（31）鉸接；所述車體（1）、主要承力支架（31）、下擺臂（25）、上定擺臂（21）、上動(dòng)擺臂（23）構(gòu)成一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)，所述主作動(dòng)器（29）和副作動(dòng)器（24）安裝于五桿機(jī)構(gòu)上，并用來(lái)控制五桿機(jī)構(gòu)的伸縮運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多履帶移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述主作動(dòng)器（29）的一端鉸接在車體（1）上，所述主作動(dòng)器（29）的另一端與上定擺臂（21）鉸接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多履帶移動(dòng)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐小軍，徐海軍，張湘，楊軍宏，周發(fā)亮，胡思敏，鄒騰安，殷坤，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)人民解放軍國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：湖南;43