四軸沖壓機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種四軸沖壓機器人，包括機座，還包括升降臂、水平伸縮臂、第一回轉機構、第二回轉機構及執行件，升降臂設置在機座上并能沿豎直方向滑動；水平伸縮臂設置在升降臂上并隨升降臂起伏；第一回轉機構設置在機座和第一固定件之間使得整個升降臂可沿機座回轉；執行件設置在第二動臂端部下側用于抓取沖壓零件；第二回轉機構設置在執行件和第二動臂之間使得執行件可沿第二動臂回轉。本實用新型專利技術涉及的四軸沖壓機器人能夠方便靈活的操作工件進行沖壓作業，且結構簡單、成本較低。

Four axis robot

The utility model discloses a four axis press robot, which comprises a base, also includes a lifting arm, a telescopic arm, horizontal rotary mechanism slewing mechanism, and the first second piece, a lifting arm arranged on the base and can slide along the vertical direction; the level of telescopic arm set ups with the lifting arm and the lifting arm with the first rotation; mechanism is arranged between the base and the first fixing piece makes the lifting arm along the rotary base; execution part is arranged at the second ends of the lower arm for grasping stamping parts; second rotary mechanism is arranged in the execution and second moving parts can be the executive along the second arm rotary arm. The utility model relates to a four axis punching robot which can operate the workpiece conveniently and flexibly. The utility model has the advantages of simple structure and low cost.

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種工業機器人，尤其涉及一種四軸沖壓機器人。
技術介紹
傳統的沖床設備在沖壓零件時，一般采用純手工操作，人工將零件毛坯放入沖床的模具上，待零件沖壓成型后再人工將零件取出，操作人員的人身安全存在隱患，時常出現工傷事故。隨著工業的發展，工業機器人逐漸被應用于不同領域，也出現了用于抓取沖壓零件的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，它可以按照實際需求預先編排程序以控制抓取路徑。但是，現有的沖壓機器人存在一定的不足，例如結構復雜、成本較高或是操作不夠靈活等。
技術實現思路
針對現有技術中所存在的不足，本技術提供了一種結構簡單、成本較低、操作靈活的四軸沖壓機器人。為實現上述目的，本技術采用了如下的技術方案：一種四軸沖壓機器人，包括機座，還包括：升降臂，設置在機座上并能沿豎直方向滑動，所述升降臂包括設置在機座上的第一固定件及滑動設置在第一固定件上的第一滑動件；水平伸縮臂，設置在升降臂上并隨升降臂起伏，所述水平伸縮臂包括水平設置的第二定臂及可沿第二定臂滑動的第二動臂，所述第二定臂設置在第一滑動件上；第一回轉機構，設置在機座和第一固定件之間使得整個升降臂可沿機座回轉；執行件，設置在第二動臂端部下側用于抓取沖壓零件；第二回轉機構，設置在執行件和第二動臂之間使得執行件可沿第二動臂回轉。可選的，所述第一回轉機構和第一固定件之間設有過渡板，所述過渡板包括水平安裝在第一回轉機構上的安裝部及一體由該安裝部水平延伸而出的延伸部，所述第一固定件安裝在延伸部上使得升降臂的重心偏離第一回轉機構的回轉中心，所述安裝部和水平伸縮臂位于升降臂的同側。可選的，所述機座上設有用于限制過渡板雙向最大轉動角度的擋塊，該擋塊位于第一回轉機構的回轉中心與升降臂重心初始狀態時的連線上，且初始狀態時，該延伸部和擋塊分布在第一回轉機構的回轉中心兩側。可選的，所述安裝部的邊緣輪廓包括兩個相互平行的平行面及分別與兩個平行面相切的圓弧面，所述第一回轉機構的回轉中心為該圓弧面的圓心，所述延伸部的延伸方向與該平行面平行并朝向背離圓弧面的方向，所述延伸部的寬度大于兩平行面之間的距離使得延伸部與安裝部銜接處形成與擋塊對應的兩個阻擋面，所述擋塊的截面呈梯形，過渡板處于最大轉動角度狀態時，該梯形的其中一個斜邊與其中一個阻擋面貼合。可選的，該梯形的各邊之間圓弧過渡。可選的，所述第一回轉機構為回轉伺服電機或回轉油缸、所述第二回轉機構為回轉伺服電機或回轉油缸。相比于現有技術，本技術具有如下有益效果：本技術的四軸沖壓機器人能夠方便靈活的操作工件進行沖壓作業，且結構簡單、成本較低。附圖說明圖1為本技術中四軸沖壓機器人的立體圖；圖2為過渡板的結構示意圖。圖3為擋塊的安裝位置示意圖。其中，1－機座、2－第一回轉機構、3－升降臂、4－水平伸縮臂、5－第二回轉機構、6－執行件、7－擋塊、31－第一固定件、32－第一滑動件、33－過渡板、41－第二定臂、42－第二動臂、331－安裝部、332－延伸部、331a－平行面、331b－圓弧面、332a－阻擋面。具體實施方式下面將參考附圖來描述本技術所述的四軸沖壓機器人的實施例。本實施例的四軸沖壓機器人，參見圖1，包括機座1，還包括：升降臂3，設置在機座1上并能沿豎直方向滑動，該升降臂3包括設置在機座1上的第一固定件31及滑動設置在第一固定件31上的第一滑動件32；水平伸縮臂4，設置在升降臂3上并隨升降臂3起伏，該水平伸縮臂4包括水平設置的第二定臂41及可沿第二定臂41滑動的第二動臂42，該第二定臂41設置在第一滑動件32上；第一回轉機構2，設置在機座1和第一固定件31之間使得整個升降臂3可沿機座1回轉；執行件6，設置在第二動臂42端部下側用于抓取沖壓零件；第二回轉機構5，設置在執行件6和第二動臂42之間使得執行件6可沿第二動臂42回轉。在具體實施過程中，第一回轉機構2可選用回轉伺服電機或回轉油缸，第二回轉機構5可選用回轉伺服電機或回轉油缸。工作時，可利用現有技術根據實際需求，對升降臂3、水平伸縮臂4、第一回轉機構2及第二回轉機構5的行程軌跡進行設定，本技術的四軸沖壓機器人可通過升降臂3調節執行件6的上下高度，通過第一回轉機構2和水平伸縮臂4共同調節執行件6在某一水平平面的位置，通過第二回轉機構5該變零件抓取或放入方向，可通過上述兩個直線方向和兩個轉動方向的共同調節，執行件6在一定區域內能夠到達任意位置。本技術的四軸沖壓機器人能夠方便靈活的操作工件進行沖壓作業，且結構簡單、成本較低。在一個可選的實施例中，該第一回轉機構2和第一固定件31之間設有過渡板33，該過渡板33包括水平安裝在第一回轉機構2上的安裝部331及一體由該安裝部331水平延伸而出的延伸部332，所述第一固定件31安裝在延伸部332上使得升降臂3的重心偏離第一回轉機構2的回轉中心，所述安裝部331和水平伸縮臂4位于升降臂3的同側。此時，升降臂3的中心重離第一回轉機構2的回轉中心，整個四軸沖壓機器人的重心也隨著升降臂3的偏離方向偏移，以第一回轉機構2為中心，該升降臂3的重心偏離方向與執行件6所在方向相反，偏離的重心力臂與零件自重的力臂方向相反，能夠抵消零件自重產生的力臂，防止因零件自重較大引起的側翻現象，可用于自重較大的沖壓零件，使用范圍更廣。在一個可選的實施例中，所述機座1上設有用于限制過渡板33雙向最大轉動角度的擋塊7，該擋塊7位于第一回轉機構2的回轉中心與升降臂3重心初始狀態時的連線上，且初始狀態時，該延伸部332和擋塊7分布在第一回轉機構2的回轉中心兩側。在具體實施過程中，可根據需求設置該擋塊7的大小、在該擋塊在該連線上的具體位置，以限制過渡板33兩個方向的最大轉動角度。在一個可選的實施例中，所述安裝部331的邊緣輪廓包括兩個相互平行的平行面331a及分別與兩個平行面331a相切的圓弧面331b，所述第一回轉機構2的回轉中心為該圓弧面331b的圓心，延伸部332的延伸方向與該平行面331a平行并朝向背離圓弧面331b的方向，延伸部332的寬度大于兩平行面331a之間的距離使得延伸部332與安裝部331銜接處形成與擋塊7對應的兩個阻擋面332a，該擋塊7的截面呈梯形，過渡板33處于最大轉動角度狀態時，該梯形的其中一個斜邊與其中一個阻擋面332a貼合。工作時，當過渡板33處于最大轉動角度狀態時，過渡板33的阻擋面332a與該擋塊7之間為面接觸，可更可靠的阻擋該過渡板33轉動，且限位更為準確，設備更可靠。更為優化的，該梯形的各邊之間圓弧過渡，可使得過渡板33接觸擋塊7后的轉動過程更為平緩，且能避免尖角損傷過渡板。最后說明的是，以上實施例僅用以說明本技術的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本技術進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本技術的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術技術方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本技術的權利要求范圍當中。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種四軸沖壓機器人，包括機座，其特征在于，還包括：升降臂，設置在機座上并能沿豎直方向滑動，所述升降臂包括設置在機座上的第一固定件及滑動設置在第一固定件上的第一滑動件；水平伸縮臂，設置在升降臂上并隨升降臂起伏，所述水平伸縮臂包括水平設置的第二定臂及可沿第二定臂滑動的第二動臂，所述第二定臂設置在第一滑動件上；第一回轉機構，設置在機座和第一固定件之間使得整個升降臂可沿機座回轉；執行件，設置在第二動臂端部下側用于抓取沖壓零件；第二回轉機構，設置在執行件和第二動臂之間使得執行件可沿第二動臂回轉。

【技術特征摘要】
1.一種四軸沖壓機器人，包括機座，其特征在于，還包括：升降臂，設置在機座上并能沿豎直方向滑動，所述升降臂包括設置在機座上的第一固定件及滑動設置在第一固定件上的第一滑動件；水平伸縮臂，設置在升降臂上并隨升降臂起伏，所述水平伸縮臂包括水平設置的第二定臂及可沿第二定臂滑動的第二動臂，所述第二定臂設置在第一滑動件上；第一回轉機構，設置在機座和第一固定件之間使得整個升降臂可沿機座回轉；執行件，設置在第二動臂端部下側用于抓取沖壓零件；第二回轉機構，設置在執行件和第二動臂之間使得執行件可沿第二動臂回轉。2.根據權利要求1所述的四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第一回轉機構和第一固定件之間設有過渡板，所述過渡板包括水平安裝在第一回轉機構上的安裝部及一體由該安裝部水平延伸而出的延伸部，所述第一固定件安裝在延伸部上使得升降臂的重心偏離第一回轉機構的回轉中心，所述安裝部和水平伸縮臂位于升降臂的同側。3.根據權利要求2所述的四軸沖壓機器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉志同，張恒，蔣德川，江秀峰，金風雨，
申請(專利權)人：重慶哈渝機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：重慶;50