防爆型移動式機器人制造技術

本實用新型專利技術涉及一種防爆型移動式機器人，屬于爆破器材領域。包括用于上位控制系統與車載控制系統數據傳輸的紅外通訊系統，用于完成按導航路徑及信息的車輛運行的防爆驅動裝置，用于滿足危險場所工作的AGV防爆殼體，用于防爆AGV動力提供的蓄電池組件，用于防爆AGV的導航組件，用于取送物料的機械手，用于防爆AGV的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作的車載控制系統。優點在于：可實現在危險場所進行物料搬運，減少危險場所人員數量，提高了安全性。

Explosion proof mobile robot

The utility model relates to an explosion-proof mobile robot, which belongs to the field of blasting equipment. Includes an upper control system and vehicle control system for data transmission of infrared communication system, for the completion of explosion-proof vehicle operation and navigation path information of the driving device, to meet the AGV explosion-proof housing dangerous places to work, for a AGV power supply battery explosion-proof, explosion-proof components for navigation AGV, for taking mechanical hand material the AGV used for explosion-proof navigation, guidance, path selection, vehicle driving, vehicle control system for loading and unloading operation. The utility model has the advantages that the material conveying can be carried out in the dangerous place at present, the number of personnel in the dangerous place is reduced, and the safety is improved.

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及軍工和爆破器材領域，特別涉及一種防爆型移動式機器人，簡稱AGV。用于危險工作場所，減少人員工作量，降低人員傷亡風險。
技術介紹
目前，移動式機器人多用于汽車行業、電子行業、家具行業等領域，其自動化程度高，運行靈活平穩，設計人性化，操作簡易。另外，在爆破器材生產領域的危險環境中，最初生產爆破器材時各工藝動作之間用人工傳送，隨后發展成流水線生產傳送方式進行逐級傳送的自動化生產。雖然逐級傳送已完全實現自動化，實現人機隔離，但生產時間和節拍受約束，傳送時相鄰的工藝間必須開放，容易產生殉爆。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種防爆型移動式機器人，解決了現有技術存在的爆破器材生產方式存在的生產節拍受約束及物料傳輸存在的安全隱患問題。本技術機器人的動力提供裝置、驅動裝置、控制系統均采用隔爆或防爆形式，在爆破器材生產領域的危險環境中可以安全使用，提高了行業生產水平。本技術首先采用紅外通訊實現AGV的控制傳輸，代替了常用的3G、4G網絡傳輸，免除脈沖信號在危險場所中存在的安全隱患。其次，是將AGV的驅動系統、供電電源、控制配電盤采用防爆形式安裝，其防爆等級滿足使用場所。再次，采用定點、定位傳輸，實現任意兩點間物料傳送，代替原有生產中機械手逐級傳送，提供工作效率。最后，在AGV上裝有可自動取、送物料的機械手，實現全自動化的傳輸方式。本技術的上述目的通過以下技術方案實現：防爆型移動式機器人，包括用于傳輸控制數據的紅外通訊系統11、用于車輛運行的防爆驅動裝置12、用于滿足危險場所工作的防爆殼體13、用于防爆AGV動力提供的蓄電池組件14、用于防爆AGV的導航組件15、用于取、送物料的機械手2，所述紅外通訊系統11的一側與AGV防爆殼體13固定連接，另一側固定在工作區域墻壁或支架上；防爆驅動裝置12、蓄電池組件14、傳送物料機械手2分別與AGV防爆殼體13固定連接，導航組件15分別防爆驅動裝置12、AGV防爆殼體13連接；所述紅外通訊系統11成對使用，發射器安裝在使用現場固定位置，接收器安裝在防爆型移動式機器人一端。所述的紅外通訊系統11包括發射器111、發射器防爆箱112、接收器113、接收器防爆箱114，所述發射器111通過螺栓固定在發射器防爆箱112內，所述發射器防爆箱112通過螺栓固定在AGV防爆殼體13頭部；所述接收器113通過螺栓固定在接收器防爆箱114內，接收器防爆箱114通過螺栓固定在工作區域墻壁或支架上，與發射器防爆箱112對應。所述的防爆驅動裝置12是：驅動防爆箱121通過中心軸126、凹型支架128固定在AGV防爆殼體13底部的驅動輪安裝座136上，直流驅動電機122通過螺栓固定在驅動防爆箱121內，行走輪軸123通過軸端卡簧卡在直流驅動電機122的輸出軸孔內；行走輪芯124通過螺栓和墊片夾在行走輪軸123端部；行走輪125通過螺栓固定在行走輪芯124上；中心軸126通過銷軸固定在驅動防爆箱121內部，軸套127套在中心軸126上，通過螺栓與凹型支架128連接，凹型支架128通過螺栓固定在AGV防爆殼體13底部的驅動輪安裝座136上；凸型支架129通過螺栓固定在凹型支架128上，減震彈簧1210鑲在中心軸126內和凸型支架129的導柱上。所述的AGV防爆殼體13是：控制配電盤防爆箱131由鋼板焊接組成，位于AGV防爆殼體13兩端，控制配電盤防爆箱蓋132通過螺栓固定在控制配電盤防爆箱131上；蓄電池防爆箱133由鋼板焊接組成，位于AGV防爆殼體13中部，蓄電池防爆箱蓋134通過螺栓固定在蓄電池防爆箱133側面；腳輪安裝座135、驅動輪安裝座136分別焊接在AGV防爆殼體13底部；線纜密封接頭137焊接在AGV防爆殼體13底部和上部。所述的蓄電池組件14是：蓄電池141置于蓄電池防爆箱133內部，防爆充電插頭142與充電器144線纜相連；防爆充電插座143通過螺栓固定在AGV防爆殼體13上；充電器144通過螺栓固定在充電器防爆箱145內部；充電器防爆箱145固定在工作區域的墻壁上。所述的導航組件15是：障礙物檢測傳感器151固定在障礙物檢測傳感器防爆箱152內部，障礙物檢測傳感器防爆箱152固定在AGV防爆殼體13頭部；地標讀卡器153固定在AGV防爆殼體13底部；磁導航傳感器154固定在驅動防爆箱121側面，精確定位傳感器155固定在AGV防爆殼體13底部。所述的傳送物料機械手2是：支架21固定在AGV防爆殼體13上部，平移電缸22固定在支架21中部，導軌23固定在支架21兩側，物料檢測開關24固定在支架21兩側。本技術的有益效果在于：1、采用紅外通訊傳輸控制數據，實現可靠的、安全的無線傳輸。2、研發防爆型AGV，開拓AGV新的應用領域。3、采用新型的外傳送、點對點傳送方式代替原來的逐級傳送方式，提高效率。4、采用全自動方式，自動取、送物料，自動導航，自動定位停止。操作簡單，降低勞動強度，實用性強。附圖說明此處所說明的附圖用來提供對本技術的進一步理解，構成本申請的一部分，本技術的示意性實例及其說明用于解釋本技術，并不構成對本技術的不當限定。圖1為本技術的整體結構示意圖；圖2、圖3為本技術的紅外通訊系統的軸測圖；圖4為本技術的防爆驅動裝置的軸測圖；圖5為本技術的防爆殼體的軸測圖；圖6、圖7為本技術的蓄電池組件的軸測圖；圖8為本技術的導航組件的軸測圖；圖9為本技術的傳送物料機械手的軸測圖。圖中：11、紅外通訊系統；12、防爆驅動裝置；13、AGV防爆殼體；14、蓄電池組件；15、導航組件；2、傳送物料機械手；111、發射器；112、發射器防爆箱；113、接收器；114、接收器防爆箱；121、驅動防爆箱；122、直流驅動電機；123、行走輪軸；124、行走輪芯；125、行走輪；126、中心軸；127、軸套；128、凹型支架；129、凸型支架；1210、減震彈簧；131、控制配電盤防爆箱；132、控制配電盤防爆箱蓋；133、蓄電池防爆箱；134、蓄電池防爆箱蓋；135、腳輪安裝座；136、驅動輪安裝座；137、線纜密封接頭；141、蓄電池；142、防爆充電插頭；143、防爆充電插座；144、充電器；145、充電器防爆箱；151、障礙物檢測傳感器；152、障礙物檢測傳感器防爆箱；153、地標讀卡器；154、磁導航傳感器；155、精確定位傳感器；21、支架；22、平移電缸；23、導軌；24、物料檢測開關。具體實施方式下面結合附圖進一步說明本技術的詳細內容及其具體實施方式。參見圖1所示，本技術的防爆型移動式機器人，包括用于上位控制系統與車載控制系統數據傳輸的紅外通訊系統11、用于完成按導航路徑及信息的車輛運行的防爆驅動裝置12、用于滿足危險場所工作的AGV防爆殼體13、用于防爆AGV動力提供的蓄電池組件14、用于防爆AGV的導航組件15、傳送物料機械手2，用于防爆AGV的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作的車載控制系統；所述紅外通訊系統11的一側與AGV防爆殼體13固定連接，另一側固定在工作區域墻壁或支架上；防爆驅動裝置12、蓄電池組件14、傳送物料機械手2分別與AGV防爆殼體13固定連接，導航組件15分別防爆驅本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種防爆型移動式機器人，其特征在于：包括用于傳輸控制數據的紅外通訊系統（11）、用于車輛運行的防爆驅動裝置（12）、用于滿足危險場所工作的防爆殼體（13）、用于防爆AGV動力提供的蓄電池組件（14）、用于防爆AGV的導航組件（15）、用于取送物料的機械手（2），所述紅外通訊系統（11）的一側與AGV防爆殼體（13）固定連接，另一側固定在工作區域墻壁或支架上；防爆驅動裝置（12）、蓄電池組件（14）、傳送物料機械手（2）分別與AGV防爆殼體（13）固定連接，導航組件（15）分別防爆驅動裝置（12）、AGV防爆殼體（13）連接；所述紅外通訊系統（11）成對使用，發射器安裝在使用現場固定位置，接收器安裝在防爆型移動式機器人一端。

【技術特征摘要】
1.一種防爆型移動式機器人，其特征在于：包括用于傳輸控制數據的紅外通訊系統（11）、用于車輛運行的防爆驅動裝置（12）、用于滿足危險場所工作的防爆殼體（13）、用于防爆AGV動力提供的蓄電池組件（14）、用于防爆AGV的導航組件（15）、用于取送物料的機械手（2），所述紅外通訊系統（11）的一側與AGV防爆殼體（13）固定連接，另一側固定在工作區域墻壁或支架上；防爆驅動裝置（12）、蓄電池組件（14）、傳送物料機械手（2）分別與AGV防爆殼體（13）固定連接，導航組件（15）分別防爆驅動裝置（12）、AGV防爆殼體（13）連接；所述紅外通訊系統（11）成對使用，發射器安裝在使用現場固定位置，接收器安裝在防爆型移動式機器人一端。2.根據權利要求1所述的防爆型移動式機器人，其特征在于：所述的紅外通訊系統（11）包括發射器（111）、發射器防爆箱（112）、接收器（113）、接收器防爆箱（114），所述發射器（111）通過螺栓固定在發射器防爆箱（112）內，所述發射器防爆箱（112）通過螺栓固定在AGV防爆殼體（13）頭部；所述接收器（113）通過螺栓固定在接收器防爆箱（114）內，接收器防爆箱（114）通過螺栓固定在工作區域墻壁或支架上，與發射器防爆箱（112）對應。3.根據權利要求1所述的防爆型移動式機器人，其特征在于：所述的防爆驅動裝置（12）是：驅動防爆箱（121）通過中心軸（126）、凹型支架（128）固定在AGV防爆殼體（13）底部的驅動輪安裝座（136）上，直流驅動電機（122）通過螺栓固定在驅動防爆箱（121）內，行走輪軸（123）通過軸端卡簧卡在直流驅動電機（122）的輸出軸孔內；行走輪芯（124）通過螺栓和墊片夾在行走輪軸（123）端部；行走輪（125）通過螺栓固定在行走輪芯（124）上；中心軸（126）通過銷軸固定在驅動防爆箱（121）內部，軸套（127）套在中心軸（126）上，通過螺栓與凹型支架（128）連接，凹型支架（128）通過螺栓...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉毅，張鵬遠，郭巖，彭玉佩，曹義波，何洪波，譚滿，苗嘉禾，高洪偉，任志勇，
申請(專利權)人：長春匯維科技股份有限公司，天津朗譽科技發展有限公司，
類型：新型
國別省市：吉林;22