一種自動油邊機的皮革材料的邊緣定位方法和裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種自動油邊機的皮革材料的邊緣定位方法和裝置，包括XY軸移動平臺，所述的XY軸移動平臺是有X軸運動機構，安裝在X軸上方的Y軸運動機構和安裝在Y軸運動機構上方的平臺；包括激光測距傳感器，固定在XY軸移動平臺上，用于檢測皮革材料的邊緣坐標；還包括運動控制器，與X軸運動機構、Y軸運動機構和激光傳感器連接，用于控制XY軸移動平臺的運動以及檢測激光傳感器輸出的模擬電壓。本發明專利技術采用測距傳感器，激光具有方向性強、亮度高、單色性好等許多優點。利用激光的這一特性，能夠有效、準確的檢測到皮革材料的邊緣；運動控制器利用油邊機的路徑，控制自動油邊機的油邊機頭的角度，實現較好的油邊效果。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種油邊機的定位。
技術介紹
在皮革材料的加工過程中，由于皮革材料經過裁剪后，其邊緣較為粗糙，如將其制成皮革成品后很不美觀，影響產品的質量。因此，皮帶、手袋等皮具制品加工后續工序中，需要對皮帶的兩側邊緣及手袋上露出的皮革材料邊緣涂上一層油料，即油邊。現有技術中皮革材料等工件油邊多采用自動油邊的設備，吸盤式固定裝置吸附皮革材料，然后移動到自動油邊機所在的XY軸移動平臺上方，由自動油邊機對皮革材料進行油邊工作。但是這種自動油邊機在對規則形狀的皮革進行油邊時能表現較好，對不規則形狀或者是弧形角部的油邊效果就很差，需要后期人工介入，導致自動油邊機實用性差，無法滿足皮革油邊市場的需要。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種本專利技術的目的在于克服已知技術的缺陷，提供一種定位精度高、結構簡單、成本低廉的自動油邊機的皮料邊緣定位方法和裝置。本專利技術提供的技術方案是：一種自動油邊機的皮革材料的邊緣定位方法，包括以下步驟：第一步，以XY軸移動平臺所在平面建立二維坐標系，確定X軸運動機構一端和Y軸運動機構一端的極限位置為二維坐標系的原點位置；在確定二維坐標系和原點位置后，XY軸移動平臺的相對位置都有確定的X軸坐標和Y軸坐標；第二步，運動控制器控制XY軸移動平臺移動，同時帶動固定在平臺上的激光測距傳感器移動，尋找皮革材料的邊緣；第三步，檢查激光測距傳感器在垂直位置上是否經過皮革材料；根據激光測距傳感器輸出模擬電壓的有效跳變，判斷激光測距傳感器在垂直位置上經過了皮革材料的邊緣，記錄跳變過程時XY軸移動平臺的坐標信息為皮革材料的邊緣坐標信息；第四步，檢查皮革材料的邊緣定位是否完整；在未完成整個邊緣定位前，重復上述第二步和第三步，尋找其他的邊緣坐標信息；第五步，根據一連串的皮革材料的有效邊緣坐標，形成自動油邊機的工作路徑，完成整個皮革材料的邊緣定位。所述的激光測距傳感器固定于XY軸移動平臺上，其安裝方向為激光頭垂直于XY軸移動平臺向上，其個數為一個，激光測距傳感器測量其上方的物體與其的距離，測得距離h與輸出模擬電壓U呈反比關系。所述的XY軸移動平臺移動，其方式為，在首次找到皮革材料的邊緣前，由于皮革材料固定在整個平臺上方的中間位置，運動控制器控制X軸運動機構和Y軸運動機構以相同速度向軸另一端運動；在首次找到皮革材料的邊緣后，XY軸移動平臺以上一次記錄的有效邊緣坐標為圓心，作設定半徑的圓弧運動。所述的原點位置為自動油邊機每次開始和結束油邊工作的停留位置。所述的皮革材料由吸盤式固定裝置吸附，固定于XY軸移動平臺的上方的轉動裝置上，吸盤式固定裝置的吸嘴朝下，正對XY軸移動平臺。所述的模擬電壓的有效跳變為，在激光測距傳感器移動的過程中，會出現從無皮革材料遮擋到有皮革材料的遮擋的情況或者從有到無的情況，輸出模擬電壓從Ua變化到Ub或者從Ub變化到Ua的過程。其中，在無皮革材料遮擋的情況下，激光測距傳感器輸出模擬量電壓Ua；在有皮革材料遮擋的情況下，激光測距傳感器輸出模擬量電壓Ub。所述的邊緣定位完整是檢測裝置對邊緣的重復檢測，即最近得到一段的邊緣坐標與已得到起始一段的邊緣坐標的間距連續小于設定偏差。一種自動油邊機皮革材料邊緣定位裝置，包括XY軸移動平臺，所述的XY軸移動平臺是有X軸運動機構，安裝在X軸上方的Y軸運動機構和安裝在Y軸運動機構上方的平臺；包括激光測距傳感器，固定在XY軸移動平臺上，用于檢測皮革材料的邊緣坐標；還包括運動控制器，與X軸運動機構、Y軸運動機構和激光傳感器連接，用于控制XY軸移動平臺的運動以及檢測激光傳感器輸出的模擬電壓。相比于現有技術，本專利技術優點和效果如下：1）激光具有方向性強、亮度高、單色性好等許多優點。利用激光的這一特性，能夠有效、準確的檢測到皮革材料的邊緣；2）結合XY軸移動平臺的坐標信息可以確定皮革材料的邊緣坐標信息，得到自動油邊機的工作路徑；3）運動控制器利用油邊機的路徑，控制自動油邊機的油邊機頭的角度，實現較好的油邊效果；4）這種方法相比較于采用相機定位的方法，有效避免了相機存在的圖像邊緣畸變嚴重和成本較高的問題。附圖說明圖1為自動油邊機皮革材料的邊緣定位方法的流程圖。圖2為自動油邊機皮革材料的邊緣定位方法的示意圖。圖3為XY軸運動機構的結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖對本專利技術作進一步詳細的描述。本實施提供一種自動油邊機的皮革材料的邊緣檢測的方法，如圖1~2所示，包括以下步驟：第一步，以XY軸移動平臺所在平面建立二維坐標系，確定X軸運動機構一端和Y軸運動機構一端的極限位置為二維坐標系的原點。在確定二維坐標系和原點后，XY軸移動平臺的相對位置都有確定的X軸坐標和Y軸坐標。所述的原點位置為自動油邊機每次開始和結束油邊工作的停留位置；第二步，運動控制器控制XY軸移動平臺移動，同時帶動固定在平臺上的激光測距傳感器移動，尋找皮革材料的邊緣。所述的XY軸移動平臺移動，其方式為，在首次找到皮革材料的邊緣前，由于皮革材料固定在整個平臺上方的中間位置，運動控制器控制X軸運動機構和Y軸運動機構以相同速度向軸另一端運動；在首次找到皮革材料的邊緣后，XY軸移動平臺以上一次記錄的有效邊緣坐標為圓心，作設定半徑的圓弧運動。所述的激光測距傳感器安裝方向為激光頭垂直向上，其個數為一個，激光測距傳感器測量其上方的物體與其的距離，測得距離h與輸出模擬電壓U呈反比例關系。所述的皮革材料由吸盤式固定裝置吸附，固定于XY軸移動平臺的上方的轉動裝置上，吸盤式固定裝置的吸嘴朝下，正對XY軸移動平臺；第三步，檢查激光測距傳感器在垂直位置上是否經過皮革材料的邊緣。根據激光測距傳感器輸出模擬電壓的有效跳變，判斷激光測距傳感器在垂直位置上經過了皮革材料的邊緣，記錄跳變過程時XY軸移動平臺的坐標為皮革材料的邊緣坐標。所述的模擬電壓的有效跳變為，在激光測距傳感器移動的過程中，會出現從無皮革材料遮擋到有皮革材料的遮擋的情況或者從有皮革材料遮擋到無皮革材料遮擋的情況，輸出模擬電壓從Ua變化到Ub或者從Ub變化到Ua的過程。其中，在無皮革材料遮擋的情況下，激光測距傳感器輸出模擬量電壓Ua；在有皮革材料遮擋的情況下，激光測距傳感器輸出模擬量電壓Ub。激光測距傳感器檢測皮革材料的邊緣過程中，或因裝置上方的其他器件的遮擋可能會出現類似于幅值從Ua變化到Ub大小的跳變，或者對已知邊緣坐標的點重復判斷，因此需要對激光傳感器輸出模擬電壓的跳變做是否有效的判斷，避免對邊緣的錯誤定位。第四步，檢查皮革材料的邊緣定位是否完整。所述的邊緣定位完整是檢測裝置對邊緣的重復檢測，即最近得到一段的邊緣坐標與已得到起始一段的邊緣坐標的間距連續小于設定偏差。在未完成整個邊緣定位前，重復上述第二步和第三步，尋找其他的邊緣坐標。第五步，根據一連串的皮革材料的有效邊緣坐標，形成自動油邊機的工作路徑，完成整個皮革材料的邊緣定位。基于同一構思，本專利技術還提供了一種自動油邊機皮革材料邊緣定位裝置，如圖3，包括X軸運動機構1，X軸運動機構1上方安裝有Y軸運動機構2，Y軸運動機構2上方設置有XY軸移動平臺3，XY軸移動平臺3上設置有激光測距傳感器4，激光測距傳感器4用于檢測皮革材料的邊緣坐標；還包括運動控制器，運動控制器與X軸運動機構、Y軸運動機構和激光傳感器連接，用于控制XY軸移動平臺的運動以本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動油邊機的皮革材料的邊緣定位方法，其特征在于，包括以下步驟：第一步，以XY軸移動平臺所在平面建立二維坐標系，確定X軸運動機構一端和Y軸運動機構一端的極限位置為二維坐標系的原點位置；在確定二維坐標系和原點位置后，XY軸移動平臺的相對位置都有確定的X軸坐標和Y軸坐標；第二步，運動控制器控制XY軸移動平臺移動，同時帶動固定在平臺上的激光測距傳感器移動，尋找皮革材料的邊緣；第三步，檢查激光測距傳感器在垂直位置上是否經過皮革材料；根據激光測距傳感器輸出模擬電壓的有效跳變，判斷激光測距傳感器在垂直位置上經過了皮革材料的邊緣，記錄跳變過程時XY軸移動平臺的坐標信息為皮革材料的邊緣坐標信息；第四步，檢查皮革材料的邊緣定位是否完整；在未完成整個邊緣定位前，重復上述第二步和第三步，尋找其他的邊緣坐標信息；第五步，根據一連串的皮革材料的有效邊緣坐標，形成自動油邊機的工作路徑，完成整個皮革材料的邊緣定位。

【技術特征摘要】
1.一種自動油邊機的皮革材料的邊緣定位方法，其特征在于，包括以下步驟：第一步，以XY軸移動平臺所在平面建立二維坐標系，確定X軸運動機構一端和Y軸運動機構一端的極限位置為二維坐標系的原點位置；在確定二維坐標系和原點位置后，XY軸移動平臺的相對位置都有確定的X軸坐標和Y軸坐標；第二步，運動控制器控制XY軸移動平臺移動，同時帶動固定在平臺上的激光測距傳感器移動，尋找皮革材料的邊緣；第三步，檢查激光測距傳感器在垂直位置上是否經過皮革材料；根據激光測距傳感器輸出模擬電壓的有效跳變，判斷激光測距傳感器在垂直位置上經過了皮革材料的邊緣，記錄跳變過程時XY軸移動平臺的坐標信息為皮革材料的邊緣坐標信息；第四步，檢查皮革材料的邊緣定位是否完整；在未完成整個邊緣定位前，重復上述第二步和第三步，尋找其他的邊緣坐標信息；第五步，根據一連串的皮革材料的有效邊緣坐標，形成自動油邊機的工作路徑，完成整個皮革材料的邊緣定位。2.根據權利要求1所述的一種自動油邊機皮革材料邊緣定位方法，其特征在于，所述的激光測距傳感器固定于XY軸移動平臺上，其安裝方向為激光頭垂直于XY軸移動平臺向上，其個數為一個，激光測距傳感器測量其上方的物體與其的距離，測得距離h與輸出模擬電壓U呈反比關系。3.根據權利要求1所述的一種自動油邊機皮革材料邊緣定位方法，其特征在于，所述的XY軸移動平臺移動方式為，在首次找到皮革材料的邊緣前，由于皮革材料固定在整個平臺上方的中間位置，運動控制器控制X軸運動機構和Y軸運動機構以相同速度向軸另一端運動；在首次找到皮革材料的邊緣后，XY軸移動平臺以上一次記錄的有效邊緣坐標為圓心，作設定半徑的圓弧運動。4.根據權利要求1所述的一種自動油邊機皮革材料邊緣定位方法，其特征在于，所述的原點位置為自動油邊機每次開始和結束油邊工作的停留位置。5.根據權利要求1所述的一種自動油邊機皮革材料邊緣定位方法，其特征在于，所述的皮革材料由吸盤式固定裝置吸附，固定于XY軸移動平臺的上方的轉動裝置上，吸盤式固定裝置的吸嘴朝下，正對XY軸移動平臺。6.根據權利要求1所述的一種自動油邊機皮革材料邊緣定位方法，其特征在于，所述的模擬電壓的有效跳變為，在激光測距傳感器移動的過程中，會出現從無皮革材料遮擋到有皮革材料的遮擋的情況或者從有到無的情況，輸出模擬電壓從Ua變化到Ub或者從Ub變化到Ua的過程；其中，在無皮革材料遮擋的情況下，激光測距傳感器輸出模擬量電壓Ua；在有皮革材料遮擋的情況下，激光測...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐賢局，顧敏明，潘海鵬，
申請(專利權)人：浙江理工大學，
類型：發明
國別省市：浙江;33