兩輪自平衡車制造技術

本實用新型專利技術屬于交通工具領域，特別涉及一種兩輪自平衡車，包括車體、分別設置于車體兩側的第一驅動輪和第二驅動輪、設置于第一驅動輪外側的第一腳踏部和設置于第二驅動輪外側的第二腳踏部。車體內設置有聯動機構，連接第一驅動輪和第二驅動輪,用于將位置變化量傳遞至檢測機構。檢測機構與聯動機構通過中心軸連接,根據位置變化量得到位置信號,并將位置信號傳遞至控制機構；控制機構，根據位置信號提取相應的控制指令，控制指令用于控制第一驅動輪和第二驅動輪進行轉向作業。本實用新型專利技術提供的兩輪自平衡車通過踏板與人體自身動作的結合來控制自平衡車的轉向，轉向時的穩定性和流暢度更好，操作更加靈活，整體機構較為小巧和緊湊。

Two wheeled self balancing vehicle

The utility model belongs to the field of traffic tools, in particular to a two wheeled vehicle, including the first and second driving wheels are respectively arranged on both sides of the body, the body of the driving wheel, the first set foot on the first drive wheel and the outer driving wheel is arranged on the second outside of the second foot department. The vehicle body is provided with a linkage mechanism which is connected with the first driving wheel and the second driving wheel for transferring the position change quantity to the detection mechanism. The detection mechanism and linkage mechanism is connected through a central shaft, get the position signal according to the change of position, and the position of the signal to the control mechanism; control mechanism, according to the position signal extraction of the corresponding control command, control command for controlling the first and second driving wheel driving wheel steering operation. The utility model provides two wheeled car through a combination of pedal and body movements to control the steering of self balancing vehicle, steering stability and fluency better, more flexible operation, the whole mechanism is more compact and compact.

【技術實現步驟摘要】

本技術屬于交通工具領域，尤其是涉及一種兩輪自平衡車。
技術介紹
自平衡車作為短程代步工具，得到了廣泛的應用，自平衡車主要有獨輪自平衡車和兩輪自平衡車，其中：兩輪自平衡車，隨著身體的傾斜，可以隨心所欲地控制行駛速度及前進方向。其運作原理是建立在“動態穩定”的基本原理上，以內置的精密固態陀螺儀來判斷車身所處的姿態狀態，透過精密且高速的中央處理器計算出適當的指令后，驅動馬達來達到平衡效果。但是，為了方便操作者控制方向，通常在自平衡車的中部設置有豎直方向的轉向桿，轉向桿與自平衡車的控制器連接，控制氣根據轉向桿的旋轉信號對車輪進行轉向作業。換言之，操作者必須通過手部的操作控制自平衡車的轉向，無法通過腳步動作控制自平衡車轉向，操作不夠靈活，且把手和轉向桿導致自平衡車的整體機構較為笨重和復雜。另外，傳統的兩輪平衡車，其車輪軸與車體之間為固定狀態，轉向時車體不能隨著人體的傾斜而傾斜，轉彎時的穩定性較差。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種兩輪自平衡車，以解決現有技術中的兩輪自平衡車的轉向必須借助于轉向桿、整體結構較為笨重和復雜以及操作不夠靈活的問題。本技術公開了一種兩輪自平衡車，包括車體、分別設置于所述車體兩側的第一驅動輪和第二驅動輪、設置于所述第一驅動輪外側的第一腳踏部和設置于所述第二驅動輪外側的第二腳踏部，所述車體內設置有聯動機構、檢測機構和控制機構，其中：聯動機構連接所述第一驅動輪和所述第二驅動輪,用于保持第一驅動輪和第二驅動輪同步側傾，并將所述第一驅動輪和第二驅動輪的位置變化量傳遞至檢測機構；檢測機構與所述聯動機構通過中心軸連接,根據所述位置變化量得到位置信號,并將所述位置信號傳遞至控制機構；控制機構用于根據所述位置信號提取相應的控制指令，所述控制指令用于控制所述第一驅動輪和所述第二驅動輪進行轉向作業。更進一步地，所述第一腳踏部設有當接受壓力變化量時產生壓力信號的第一壓力傳感器，且所述第二腳踏部設有當接受壓力變化量時產生壓力信號的第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器與所述控制機構連接；當所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器中的一個產生壓力信號時，所述控制機構控制所述自平衡車停止轉向作業；當所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器均產生壓力信號時，所述控制機構控制所述自平衡車進行前進、后退或者轉向作業。更進一步地，所述聯動機構包括搖臂、第一電機座、第二電機座和滑軌；所述第一電機座和所述第二電機座分設于所述搖臂的兩側，所述第一電機座和所述第二電機座的中部均開設有用于穿裝電機的通孔，所述第一電機座和所述第二電機座在豎直方向上穿裝于所述滑軌上并與所述滑軌滑動連接；所述搖臂在靠近所述第一電機座和所述第二電機座的端部通過軸套分別與所述第一電機座和所述第二電機座的底部鉸接；人體重心偏離車體的中心使所述第一驅動輪和所述第二驅動輪傾斜，連接所述第一驅動輪和所述第二驅動輪的電機傾斜并帶動所述第一電機座和所述第二電機座沿所述滑軌的軸線方向相對運動，所述搖臂的兩端在所述第一電機座和所述第二電機座的相反的作用力下圍繞所述中心軸旋轉。更進一步地，所述聯動機構包括搖臂、第一電機座、第二電機座和旋轉固定機構；所述第一電機座和所述第二電機座分設于所述搖臂的兩側，所述第一電機座和所述第二電機座的中部均開設有用于穿裝電機的通孔，所述搖臂在靠近所述第一電機座和所述第二電機座的端部通過軸套分別與所述第一電機座和所述第二電機座的底部鉸接，所述第一電機座和所述第二電機座通過所述旋轉固定機構連接并以所述旋轉固定機構為支點擺動；人體重心偏離車體的中心使所述第一驅動輪和所述第二驅動輪傾斜，連接所述第一驅動輪和所述第二驅動輪的電機傾斜并帶動所述第一電機座和所述第二電機座以所述旋轉固定機構為支點擺動，所述搖臂的兩端在所述第一電機座和所述第二電機座的相反的作用力下圍繞所述中心軸旋轉。更進一步地，在所述中心軸的軸線方向上平行設置有兩個旋轉固定機構，兩個所述旋轉固定機構通過連接軸(12)連接，所述第一電機座和所述第二電機座以所述連接軸(12)為支點擺動。更進一步地，所述旋轉固定機構包括：橫向設置于所述第一電機座和所述第二電機座之間并與所述第一電機座和所述第二電機座鉸接的連桿、以及垂直于所述連桿并與所述連桿的中部鉸接的固定支架，所述固定支架的下端開設有用于穿裝所述中心軸的軸孔。更進一步地，所述檢測機構包括角度檢測裝置、中央軸座以及復位件；所述中央軸座設置于所述中心軸下方用于支撐所述中心軸；所述復位件設置于所述中心軸和所述中央軸座之間并與所述中心軸抵接；所述角度檢測裝置設置于所述中央軸座遠離所述聯動機構的一端；所述角度檢測裝置根據所述中心軸的位置變化量得到位置信號；所述復位件在所述中心軸旋轉時處于蓄力狀態，并在所述中心軸上所受外力減小或撤銷時驅動所述中心軸回復到初始位置。更進一步地，所述角度檢測裝置設置為角度傳感器；和/或；所述復位件設置為復位彈簧。更進一步地，所述控制機構包括有姿態傳感器和控制電路；所述姿態傳感器，用于采集所述人體的重心變化量，根據所述重心變化量得到重心信號，并將所述重心信號傳遞至所述控制電路；所述控制電路，用于采集所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器的壓力信號、所述姿態傳感器的重心信號和所述角度檢測裝置的位置信號，并將所述壓力信號、所述重心信號和所述位置信號進行綜合運算后得到控制指令。更進一步地，所述車體上還設置有安全開關，所述安全開關在被觸發后，自平衡車停止轉向。結合以上技術方案，由于本技術提供了一種兩輪自平衡車，包括車體、分別設置于車體兩側的第一驅動輪和第二驅動輪、以及分別設置于第一驅動輪和第二驅動輪外側的第一腳踏部和第二腳踏部，車體內包括有聯動機構、檢測機構和控制機構。聯動機構連接第一驅動輪和第二驅動輪，用于將自平衡車的位置變化量傳遞至檢測機構。檢測機構與聯動機構和控制機構連接，根據位置變化量得到位置信號,并將位置信號傳遞至控制機構。控制機構根據位置信號提取相應的控制指令，控制指令用于控制第一驅動輪和第二驅動輪前進、后退或者轉向，具體而言：在使用本技術提供的兩輪自平衡車的過程中：當需要進行向左或者向右轉向作業時，人體重心向左或者向右傾斜，相應地，第一腳踏部和第二腳踏部向左或者向右傾斜，第一腳踏部和第二腳踏部的向左或者向右傾斜動作帶動第一驅動輪和第二驅動輪向左或者向右傾斜。聯動機構連接第一驅動輪和第二驅動輪，檢測機構與聯動機構連接，第一驅動輪和第二驅動輪的位置變化量(向左或者向右傾斜的位置變化量)通過聯動機構傳遞給檢測機構，檢測機構根據上述位置變化量得到相應的位置信號，并將所述位置信號傳遞至控制機構，控制機構根據上述位置信號控制第一驅動輪和/或第二驅動輪向左或者向右轉彎，第一驅動輪和/或第二驅動輪帶動車體向左或者向右轉彎。本技術提供的兩輪自平衡車通過踏板與人體自身動作的結合來控制自平衡車的轉向，第一驅動輪和第二驅動輪的側傾使得聯動機構同步側傾,聯動機構可以隨著人體的傾斜而傾斜,因而轉向時的穩定性和流暢度更好，操作更加靈活。另外，本技術提供的兩輪自平衡車省略了轉向桿的設置，聯動機構、檢測機構和控制機構均集成于車體內部，整體機構較為小巧和緊湊。附圖說明為了更清楚地說明本技術具體本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種兩輪自平衡車，包括車體(1)、分別設置于所述車體(1)兩側的第一驅動輪(2)和第二驅動輪(3)、設置于所述第一驅動輪(2)外側的第一腳踏部(4)和設置于所述第二驅動輪(3)外側的第二腳踏部，其特征在于，所述車體(1)內設置有聯動機構(6)、檢測機構(7)和控制機構(8)，其中：聯動機構(6)連接所述第一驅動輪(2)和所述第二驅動輪(3),用于保持第一驅動輪(2)和第二驅動輪(3)同步側傾，并將所述第一驅動輪(2)和第二驅動輪(3)的位置變化量傳遞至檢測機構(7)；檢測機構(7)與所述聯動機構(6)通過中心軸(9)連接,根據所述位置變化量得到位置信號,并將所述位置信號傳遞至控制機構(8)；控制機構(8)用于根據所述位置信號提取相應的控制指令，所述控制指令用于控制所述第一驅動輪(2)和所述第二驅動輪(3)進行轉向作業。

【技術特征摘要】
1.一種兩輪自平衡車，包括車體(1)、分別設置于所述車體(1)兩側的第一驅動輪(2)和第二驅動輪(3)、設置于所述第一驅動輪(2)外側的第一腳踏部(4)和設置于所述第二驅動輪(3)外側的第二腳踏部，其特征在于，所述車體(1)內設置有聯動機構(6)、檢測機構(7)和控制機構(8)，其中：聯動機構(6)連接所述第一驅動輪(2)和所述第二驅動輪(3),用于保持第一驅動輪(2)和第二驅動輪(3)同步側傾，并將所述第一驅動輪(2)和第二驅動輪(3)的位置變化量傳遞至檢測機構(7)；檢測機構(7)與所述聯動機構(6)通過中心軸(9)連接,根據所述位置變化量得到位置信號,并將所述位置信號傳遞至控制機構(8)；控制機構(8)用于根據所述位置信號提取相應的控制指令，所述控制指令用于控制所述第一驅動輪(2)和所述第二驅動輪(3)進行轉向作業。2.根據權利要求1所述的兩輪自平衡車，其特征在于：所述第一腳踏部(4)設有當接受壓力變化量時產生壓力信號的第一壓力傳感器，且所述第二腳踏部(5)設有當接受壓力變化量時產生壓力信號的第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器與所述控制機構(8)連接；當所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器中的一個產生壓力信號時，所述控制機構(8)控制所述自平衡車停止轉向作業；當所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器均產生壓力信號時，所述控制機構(8)控制所述自平衡車進行前進、后退或者轉向作業。3.根據權利要求1所述的兩輪自平衡車，其特征在于：所述聯動機構(6)包括搖臂(61)、第一電機座(62)、第二電機座(63)和滑軌(64)；所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)分設于所述搖臂(61)的兩側，所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)的中部均開設有用于穿裝電機的通孔，所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)在豎直方向上穿裝于所述滑軌(64)上并與所述滑軌(64)滑動連接；所述搖臂(61)在靠近所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)的端部通過軸套(10)分別與所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)的底部鉸接；人體重心偏離車體(1)的中心使所述第一驅動輪(2)和所述第二驅動輪(3)傾斜，連接所述第一驅動輪(2)和所述第二驅動輪(3)的電機傾斜并帶動所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)沿所述滑軌(64)的軸線方向相對運動，所述搖臂(61)的兩端在所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)的相反的作用力下圍繞所述中心軸(9)旋轉。4.根據權利要求1所述的兩輪自平衡車，其特征在于：所述聯動機構(6)包括搖臂(61)、第一電機座(62)、第二電機座(63)和旋轉固定機構(65)；所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)分設于所述搖臂(61)的兩側，所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)的中部均開設有用于穿裝電機的通孔，所述搖臂(61)在靠近所述第一電機座(62)和所述第二電機座(63)的端部通過軸套(10)分別與所述第一電機座(62)和所述第二電機...

【專利技術屬性】
技術研發人員：吳岳，
申請(專利權)人：吳岳，
類型：新型
國別省市：北京;11