機器人路徑調整方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術適用于機器人領域，提供了一種機器人路徑調整方法及裝置。所述方法包括：獲取機器人的預設路徑信息，獲取機器人的當前位置信息，以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑，基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。通過上述方法能夠提高避障靈活性。

Robot path adjusting method and device

The invention is applicable to the field of robotics, and provides a method and a device for adjusting the path of a robot. The method comprises: acquiring preset robot path information, the current position information of the robot, the robot itself as the center, the virtual path is built in the robot around 360 degrees, the preset path information and the current position based on the information generated in the virtual path size select a virtual path as a new route. The above method can improve the flexibility of obstacle avoidance.

【技術實現步驟摘要】

本專利技術實施例屬于機器人領域，尤其涉及一種機器人路徑調整方法及裝置。
技術介紹
隨著智能機器人技術的日益成熟，將有更多的應用場景需要智能機器人的服務，部分或完全代替人的工作，降低人工成本，提高工作效率。機器人的自主導航所必要的功能一個是自身定位，需要隨時知道自己所處的位置、方向以及目的地的位置，另一個是避障，即在運動中探測前方的障礙物，與障礙物的距離，以及有效的避開最終達到終點。現有技術中，機器人避障主要依賴安裝在機器人上的激光雷達來實現，通過激光雷達的區域檢測功能來對機器人周圍環境進行檢測。但這種檢測方式檢測區域有限，使用激光雷達檢測只能給出指定區域內有無障礙物，而無法給出障礙物的具體位置的信息，只能做到讓機器人減速，并不能提前知道機器人的避障方向，所以這種方式存在一定的局限性，機器人在運動過程中的靈活性和可靠性還需進一步的提高。故，有必要提出一種新的技術方案，以解決上述技術問題。
技術實現思路
本專利技術實施例提供了一種機器人路徑調整方法及裝置，旨在解決現有的機器人移動過程中路徑選擇不準確導致避障缺乏靈活性的問題。本專利技術實施例是這樣實現的，一種機器人路徑調整方法，所述機器人路徑調整方法包括：獲取機器人的預設路徑信息；獲取機器人的當前位置信息；以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑；基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。本專利技術實施例的另一目的在于提供一種機器人路徑調整裝置，所述機器人路徑調整裝置包括：預設路徑信息獲取單元，用于獲取機器人的預設路徑信息；當前位置信息獲取單元，用于獲取機器人的當前位置信息；虛擬路徑生成單元，用于以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑；虛擬路徑選取單元，基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。在本專利技術實施例中，通過獲取機器人的預設路徑信息，獲取機器人的當前位置信息，以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑，最后基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。從而實現自適應的調整移動路徑，提高避障靈活性。附圖說明圖1是本專利技術第一實施例提供的一種機器人路徑調整方法的流程圖；圖2是本專利技術第一實施例提供的第一虛擬路徑、第二虛擬路徑、第一障礙物以及第二障礙物的示意圖；圖3是本專利技術第二實施例提供的一種機器人路徑調整裝置的結構圖。具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。應當理解，當在本說明書和所附權利要求書中使用時，術語“包括”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個或多個其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。還應當理解，在此本專利技術說明書中所使用的術語僅僅是出于描述特定實施例的目的而并不意在限制本專利技術。如在本專利技術說明書和所附權利要求書中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數形式的“一”、“一個”及“該”意在包括復數形式。還應當進一步理解，在本專利技術說明書和所附權利要求書中使用的術語“和/或”是指相關聯列出的項中的一個或多個的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。如在本說明書和所附權利要求書中所使用的那樣，術語“如果”可以依據上下文被解釋為“當...時”或“一旦”或“響應于確定”或“響應于檢測到”。類似地，短語“如果確定”或“如果檢測到[所描述條件或事件]”可以依據上下文被解釋為意指“一旦確定”或“響應于確定”或“一旦檢測到[所描述條件或事件]”或“響應于檢測到[所描述條件或事件]”。本專利技術實施例中，獲取機器人的預設路徑信息，獲取機器人的當前位置信息，以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑，基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。為了說明本專利技術所述的技術方案，下面通過具體實施例來進行說明。實施例一：圖1示出了本專利技術第一實施例提供的一種機器人路徑調整方法的流程圖，詳述如下：步驟S11，獲取機器人的預設路徑信息，所述預設路徑信息包括機器人的預設初始朝向角度。其中，預設路徑是指機器人在進行環境觀察之后，預先設置的將要行走的路徑。步驟S12，獲取機器人的當前位置信息。其中，所述當前位置信息包括機器人的當前朝向和機器人當前坐標信息。步驟S13，以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑。其中，機器人可以按預設更新時間間隔重新在機器人周圍360°生成虛擬路徑，也可以在移動過程中檢測到新的障礙物信息時重新在機器人周圍360°生成虛擬路徑。所述虛擬路徑為以機器人為中心，在機器人周圍360°范圍內生成的直線或曲線。所述虛擬路徑包括機器人的移動速度信息。當所述當前位置信息包括機器人的當前朝向時，所述步驟S13具體包括：A1、以機器人為中心，將機器人的當前朝向作為起始方向，在機器人周圍360°按順時針方向和/或逆時針方向，每隔預設間隔角度作為新的朝向。A2、選取線速度，按預設時間在每一個新的朝向生成一條虛擬路徑。具體地，將機器人的當前朝向作為起始方向，朝向角度為0°，按順時針方向選取每隔預設間隔角度，如30°作為一個新的朝向，選取合適的線速度，按預設時間在每一個新的朝向生成一條直線或曲線，作為虛擬路徑，需要指出的是，選取的線速度與機器人當前的線速度無關，其可以等于機器人當前的線速度，也可以不等于機器人當前的線速度。選取的預設間隔角度的大小決定了檢測移動環境中障礙的精細程度，預設時間的長短和選取的線速度的大小決定了虛擬路徑的長度。步驟S14，基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。可選地，所述預設路徑信息包括預設初始朝向角度，為了使機器人能靈活避障，所述步驟S14包括：B1、采集環境信息，基于所述環境信息獲取障礙物信息，所述障礙物信息包括障礙物的位置信息。具體地，可以通過激光雷達采集環境信息。B2、基于所述障礙物信息，在地圖上標記預設區間范圍內的障礙物。B3、選取與標記的障礙物無交點，且與所述預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑作為新的行駛路徑。為保證機器人能在多個障礙之間安全通過，在與標記的障礙物無交點，且與所述預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑位于第一障礙物和第二障礙物之間時，所述步驟B3具體包括：B31、確定第一障礙物與第一虛擬路徑相交的第一交點以及確定第二障礙物與第二虛擬路徑相交的第二交點，所述第一虛擬路徑是指機器人生成的全部虛擬路徑中首個與第一障礙物相交且與機器人預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑，所述第二虛擬路徑是指機器人生成的全部虛擬路徑中首個與第二障礙物相交且與機器人預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑。其中，圖2示出了一種第一虛擬路徑、第二虛擬路徑、第一障礙物以及第二障礙物的關系圖。B32、基于所述第一交點與所述第二交點的連線，計算所述第一障礙物與第二障礙物的空隙寬度信息。B33、獲取機器人自身尺寸信息。B34、比較所述空隙寬度信息和所述尺寸信息的大小，以判斷機器人是本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人路徑調整方法，其特征在于，所述機器人移動路徑調整方法包括：獲取機器人的預設路徑信息；獲取機器人的當前位置信息；以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑；基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。

【技術特征摘要】
1.一種機器人路徑調整方法，其特征在于，所述機器人移動路徑調整方法包括：獲取機器人的預設路徑信息；獲取機器人的當前位置信息；以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑；基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前位置信息包括機器人的當前朝向，所述以機器人自身為中心，在機器人周圍360°生成虛擬路徑，具體包括：以機器人為中心，將機器人的當前朝向作為起始方向，在機器人周圍360°按順時針方向和/或逆時針方向，每隔預設間隔角度作為新的朝向；選取線速度，按預設時間在每一個新的朝向生成一條虛擬路徑。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設路徑信息包括預設初始朝向角度，基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑，具體包括：采集環境信息，基于所述環境信息獲取障礙物信息，所述障礙物信息包括障礙物的位置信息；基于所述障礙物信息，在地圖上標記預設區間范圍內的障礙物；選取與標記的障礙物無交點，且與所述預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑作為新的行駛路徑。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述選取與標記的障礙物無交點，且與所述預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑，具體包括：在與標記的障礙物無交點，且與所述預設初始朝向角度最接近的虛擬路徑位于第一障礙物和第二障礙物之間時，確定第一障礙物與第一虛擬路徑相交的第一交點以及確定第二障礙物與第二虛擬路徑相交的第二交點，所述第一虛擬路徑是指機器人生成的全部虛擬路徑中與第一障礙物相交且與機器人當前朝向最接近的虛擬路徑，所述第二虛擬路徑是指機器人生成的全部虛擬路徑中與第二障礙物相交且與機器人當前朝向最接近的虛擬路徑；基于所述第一交點與所述第二交點的連線，計算所述第一障礙物與第二障礙物的空隙寬度信息；獲取機器人自身尺寸信息；比較所述空隙寬度信息和所述尺寸信息的大小，判斷機器人是否可以從所述第一障礙物和第二障礙物之間通過；若判斷機器人可以從所述第一障礙物和第二障礙物之間通過，則將所述虛擬路徑作為選取的虛擬路徑。5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述預設路徑信息和所述當前位置信息，在生成的虛擬路徑中選取一條虛擬路徑作為新的行駛路徑之后，還包括：獲取選取的虛擬路徑朝向信息，所述朝向信息包括虛擬路徑朝向角度；基于所述機器人的當前朝向和所述虛擬路徑朝向角度，調整機器人的朝向。6.一種機器人路徑調整裝置，其特征在于，所述機器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李超，曹立冬，焦小亮，劉文澤，夏舸，
申請(專利權)人：深圳優地科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44