智能割草機的定位系統技術方案

本發明專利技術涉及一種智能割草機的定位系統，包括規定智能割草機工作區域的邊界線，所述工作區域外部設置有超寬帶標簽，所述工作區域外部包括邊界線及邊界線外，所述超寬帶標簽具有兩個，所述智能割草機設置有超帶寬定位模塊，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽計算出所述智能割草機的兩個位置，并將邊界線內的位置作為智能割草機的位置。本發明專利技術可精確的定位出智能割草機在工作區域內的位置，方便進行路徑規劃，提高智能割草機的工作效率。

Positioning system of intelligent mower

The invention relates to a positioning system for intelligent mower, including the provisions of the boundary line intelligent mower work area, outside of the work area is provided with a super broadband tag, outside the work area including the boundary line and the boundary line, the ultra wideband tag has two, the intelligent mower is provided with ultra wideband positioning module two, location of the ultra wideband positioning module through the two ultra wideband tag calculated for the intelligent mower, and the inside of the boundary line position as the position of the intelligent mower. The invention can accurately locate the position of the intelligent mower in the working area, facilitate the path planning, and improve the working efficiency of the intelligent mower.

【技術實現步驟摘要】
智能割草機的定位系統
本專利技術涉及移動定位領域，特別是涉及一種智能割草機的定位系統。
技術介紹
隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。有些自動行走設備，如智能割草機等，需要在指定的邊界內工作移動，在移動的同時，需要規劃最優的工作路徑，從而減少工作時間，提高工作效率；同時，自動行走設備通常是自備電源，在電量不足時，需要自動對接充電，因此，自動行走設備本身的電源量也需要規劃一個最優的工作路徑，以節約電源。但傳統技術一是定位精度較低，無法準確定位自動行走設備當前的位置點，從而導致無法進行路徑規劃，或者規劃的路徑并不符合自動行走設備的實際工作狀況。
技術實現思路
基于此，有必要針對定位精度較低的問題，提供一種智能割草機的定位系統。一種智能割草機的定位系統，包括規定智能割草機工作區域的邊界線，所述工作區域外部設置有超寬帶標簽，所述工作區域外部包括邊界線及邊界線外，所述超寬帶標簽具有兩個，所述智能割草機設置有超帶寬定位模塊，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽計算出所述智能割草機的兩個位置，并將邊界線內的位置作為智能割草機的位置。在其中一個實施例中，所述兩個超寬帶標簽設置在邊界線上或邊界線外或一個在邊界線上另一個在邊界線外。在其中一個實施例中，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽計算出所述智能割草機的兩個位置包括：所述超寬帶定位模塊發送超寬帶信號至所述超寬帶標簽以喚醒所述超寬帶標簽，所述超寬帶標簽被喚醒后反饋超寬帶信號至所述超寬帶定位模塊，所述超寬帶定位模塊在接收到反饋的超寬帶信號后發出定位超寬帶信號至所述超寬帶標簽并開始計時，所述超寬帶標簽在接收到定位超寬帶信號后發出定位反饋信號至所述超寬帶定位模塊，所述超寬帶定位模塊接收到所述定位反饋信號后停止計時并計算所述智能割草機的兩個位置。在其中一個實施例中，所述超寬帶定位模塊接收到所述定位反饋信號后停止計時并計算所述智能割草機的兩個位置時，所述超寬帶定位模塊根據發出的所述定位超寬帶信號及開始計時和停止計時之間的時間間隔分別計算所述智能割草機與所述兩個超寬帶標簽之間的距離，分別以計算出的智能割草機與所述兩個超寬帶標簽之間的距離為半徑，以對應的所述超寬帶標簽所在的位置點為圓心作對應的兩個圓，計算兩個圓的交點位置，并將判斷出的在所述邊界線內的交點位置作為所述智能割草機的位置。在其中一個實施例中，所述智能割草機設置有邊界線接收器，所述超寬帶定位模塊根據所述邊界線接收器接收的邊界線信號判斷所述交點位置是否在邊界線內。在其中一個實施例中，所述超寬帶定位模塊發送超寬帶信號至所述超寬帶標簽以喚醒所述超寬帶標簽時，所述超寬帶定位模塊發送的超寬帶信號為低電平信號。在其中一個實施例中，還包括設置于所述邊界線上的無線充電站，通過所述邊界線可定位所述無線充電站，所述無線充電站設置有無線充電發射模塊，所述智能割草機設置有無線充電接收模塊及分布于所述智能割草機對稱兩側用于尋找所述邊界線的兩個邊界線傳感器；所述兩個邊界線傳感器在尋找到所述邊界線時，調整所述智能割草機使所述邊界線縱向位于所述智能割草機的中心位置，并引導所述智能割草機沿著所述邊界線移動至所述無線充電站。在其中一個實施例中，所述智能割草機還設置有信號檢測電路，所述智能割草機沿著所述邊界線移動時，所述無線充電發射模塊向所述無線充電接收模塊發射充電信號，所述信號檢測電路檢測所述無線充電接收模塊接收的充電信號的強弱大小是否達到預定值，并在檢測的所述充電信號的強弱達到預定值時，定位出所述無線充電站的位置并引導所述智能割草機停止移動進行無線充電。在其中一個實施例中，所述智能割草機還設置有無線定位模塊，用于在所述智能割草機需要充電時引導所述智能割草機向所述無線充電站的位置移動。以上所述智能割草機的定位系統，在智能割草機工作區域外部設置有超寬帶標簽，智能割草機設置有超帶寬定位模塊，通過超寬帶定位可精確的定位出智能割草機在工作區域內的位置，方便進行路徑規劃，提高智能割草機的工作效率。附圖說明圖1為一實施例的智能割草機的定位系統的原理示意圖；圖2為另一實施例的智能割草機的定位系統中具有兩個超寬帶標簽時的原理示意圖；圖3為又一實施例的智能割草機的定位系統中具有三個超寬帶標簽時的原理示意圖；圖4為又一實施例的智能割草機的定位系統中無線充電站的示意圖；圖5為又一實施的智能割草機的定位系統中無線充電的原理示意圖。110超寬帶標簽120邊界線130智能割草機140圓150圓160交點位置170交點位置180交點位置190無線充電站1301無線充電接收模塊1302邊界線傳感器1303信號檢測電路1304無線定位模塊1305蓄電池1306控制器具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。如圖1所示，一實施例的智能割草機的定位系統包括規定智能割草機130工作區域的邊界線120，工作區域外部設置有超寬帶標簽110，工作區域外部包括邊界線120及邊界線120外，所述超寬帶標簽110具有兩個，所述智能割草機設置有超帶寬定位模塊，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽110計算出所述智能割草機的兩個位置，并將邊界線內的位置作為智能割草機的位置。以上所述智能割草機的定位系統，在智能割草機工作區域外部設置有超寬帶標簽，智能割草機設置有超帶寬定位模塊，通過超寬帶定位可精確的定位出智能割草機在工作區域內的位置，方便進行路徑規劃，提高智能割草機的工作效率。超寬帶定位模塊發送超寬帶信號至超寬帶標簽110以喚醒超寬帶標簽110，超寬帶標簽110被喚醒后反饋超寬帶信號至超寬帶定位模塊，超寬帶定位模塊在接收到反饋的超寬帶信號后發出定位超寬帶信號至超寬帶標簽110并開始計時，超寬帶標簽110在接收到定位超寬帶信號后發出定位反饋信號至超寬帶定位模塊，超寬帶定位模塊接收到定位反饋信號后停止計時并計算智能割草機130的位置。超寬帶標簽110可以設置兩個或三個。如圖2中所示，圖中具有兩個超寬帶標簽110。工作區域外部包括邊界線120上及邊界線120外，兩個超寬帶標簽可以設置在邊界線120上，也可以設置在邊界線120外，也可以是一個設置在邊界線120上另一個設置在邊界線120外。圖2中所示的兩個超寬帶標簽110設置在邊界線120上。在進行路徑規劃時，需要先定位出智能割草機130的準確位置。本實施例中，超寬帶定位模塊接收到定位反饋信號后停止計時并計算智能割草機130的位置時，超寬帶定位模塊根據發出的定位超寬帶信號及開始計時和停止計時之間的時間間隔分別計算智能割草機130與兩個超寬帶標簽110之間的距離R1和R2，分別以計算出的智能割草機130與兩個超寬帶標簽110之間的距離R1和R2為半徑，以對應的超寬帶標簽110所在的位置點為圓心作對應的兩個圓14本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種智能割草機的定位系統，包括規定智能割草機工作區域的邊界線，其特征在于，所述工作區域外部設置有超寬帶標簽，所述工作區域外部包括邊界線及邊界線外，所述超寬帶標簽具有兩個，所述智能割草機設置有超帶寬定位模塊，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽計算出所述智能割草機的兩個位置，并將邊界線內的位置作為智能割草機的位置。

【技術特征摘要】
1.一種智能割草機的定位系統，包括規定智能割草機工作區域的邊界線，其特征在于，所述工作區域外部設置有超寬帶標簽，所述工作區域外部包括邊界線及邊界線外，所述超寬帶標簽具有兩個，所述智能割草機設置有超帶寬定位模塊，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽計算出所述智能割草機的兩個位置，并將邊界線內的位置作為智能割草機的位置。2.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述兩個超寬帶標簽設置在邊界線上或邊界線外或一個在邊界線上另一個在邊界線外。3.根據權利要求1所述的定位系統，其特征在于，所述超寬帶定位模塊通過所述兩個超寬帶標簽計算出所述智能割草機的兩個位置包括：所述超寬帶定位模塊發送超寬帶信號至所述超寬帶標簽以喚醒所述超寬帶標簽，所述超寬帶標簽被喚醒后反饋超寬帶信號至所述超寬帶定位模塊，所述超寬帶定位模塊在接收到反饋的超寬帶信號后發出定位超寬帶信號至所述超寬帶標簽并開始計時，所述超寬帶標簽在接收到定位超寬帶信號后發出定位反饋信號至所述超寬帶定位模塊，所述超寬帶定位模塊接收到所述定位反饋信號后停止計時并計算所述智能割草機的兩個位置。4.根據權利要3所述的定位系統，其特征在于，所述超寬帶定位模塊接收到所述定位反饋信號后停止計時并計算所述智能割草機的兩個位置時，所述超寬帶定位模塊根據發出的所述定位超寬帶信號及開始計時和停止計時之間的時間間隔分別計算所述智能割草機與所述兩個超寬帶標簽之間的距離，分別以計算出的智能割草機與所述兩個超寬帶標簽之間的距離為半徑，以對應的所述超寬帶標簽所在的位置點為圓心作對應的兩個圓，計算兩個圓的交點位置，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：查霞紅，孫根，劉芳世，趙鳳麗，
申請(專利權)人：蘇州寶時得電動工具有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32