膠囊型內窺鏡以及內窺鏡系統技術方案

膠囊型內窺鏡(100)包含攝像部(110)、處理部(120)、通信部(130)，該攝像部(110)拍攝時間序列的攝像圖像，該處理部(120)根據攝像圖像進行膠囊型內窺鏡(100)的第一運動判定，并求出第一運動判定結果，該通信部(130)將攝像圖像發送給膠囊型內窺鏡(100)的外部裝置(200)，并接收第二運動判定結果，該第二運動判定結果是由外部裝置(200)根據攝像圖像而進行的膠囊型內窺鏡(100)的第二運動判定的結果。處理部(120)根據第一運動判定結果和第二運動判定結果來控制攝像部(110)的幀頻。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】膠囊型內窺鏡、內窺鏡系統以及膠囊型內窺鏡的動作方法
本專利技術涉及膠囊型內窺鏡、內窺鏡系統以及膠囊型內窺鏡的動作方法等。
技術介紹
由于膠囊型內窺鏡是小型的，因此因節約電源等理由，為了節約攝像張數而進行幀頻的控制。幀頻的控制根據膠囊型內窺鏡在消化道內運動的速度而進行，在運動慢的情況下降低幀頻，在運動快的情況下提高幀頻。作為控制幀頻的方法，例如在專利文獻1中公開了下述的方法。在專利文獻1的方法中，被吞咽到體內的膠囊主體用照相機拍攝攝像圖像，并將該攝像圖像發送到體外的接收裝置。而且，體外的處理器裝置根據接收到的多個攝像圖像之間的相似度來檢測運動量(分析膠囊主體的運動)，并根據該運動量確定合適的幀頻，將該幀頻的信息發送給膠囊主體，從而控制膠囊主體的照相機的幀頻。并且，在專利文獻2中公開了下述的方法。在專利文獻2的方法中，被吞咽到體內的膠囊主體通過照相機來拍攝攝像圖像，并將該攝像圖像發送給體外的接收裝置。而且，體外的處理器裝置利用聲音傳感器來獲取消化器官的蠕動的信息，并判定接收到的多個攝像圖像之間的相似度，根據該蠕動的信息和相似度的判定結果測定膠囊主體的運動，并根據該測定結果設定普通幀頻或特殊幀頻中的任意一方，將該設定的幀頻的信息發送給膠囊主體，從而控制膠囊主體的照相機的幀頻。現有技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開2006－223892號公報專利文獻2：日本特開2010－35746號公報
技術實現思路
專利技術要解決的課題如上所述，在以往的方法中，利用體外的處理器裝置來控制幀頻。然而，在該方法中，由于在膠囊型內窺鏡與體外裝置之間進行攝像圖像或幀頻的信息的交換要花費時間，因此存在幀頻的控制相對于膠囊型內窺鏡的運動的變化延遲的課題。例如，在膠囊型內窺鏡在消化道內移動的速度急劇變快的情況下，若提高幀頻的控制延遲，則會產生無法拍攝的區域，因而存在發生診斷遺漏的風險。根據本專利技術的幾個方式，能夠提供能夠縮短幀頻控制的響應時間的膠囊型內窺鏡、內窺鏡系統以及膠囊型內窺鏡的動作方法等。用于解決課題的手段本專利技術的一個方式涉及膠囊型內窺鏡，該膠囊型內窺鏡包含攝像部、處理部、通信部，該攝像部拍攝時間序列的攝像圖像，該處理部根據所述攝像圖像進行膠囊型內窺鏡的第一運動判定，并求出第一運動判定結果，該通信部將所述攝像圖像發送給所述膠囊型內窺鏡的外部裝置，并接收第二運動判定結果，該第二運動判定結果是由所述外部裝置根據所述攝像圖像而進行的所述膠囊型內窺鏡的第二運動判定的結果，所述處理部根據所述第一運動判定結果和所述第二運動判定結果來控制所述攝像部的幀頻。根據本專利技術的一個方式，由膠囊型內窺鏡的處理部進行第一運動判定，由外部裝置進行第二運動判定，并根據該第一運動判定的結果和第二運動判定的結果來控制幀頻。由此，能夠縮短幀頻控制的響應時間。并且，本專利技術的另一方式涉及內窺鏡系統，該內窺鏡系統包含膠囊型內窺鏡、外部裝置，所述膠囊型內窺鏡包含攝像部、第一處理部、第一通信部，該攝像部按時間序列拍攝攝像圖像，該第一處理部根據所述攝像圖像進行所述膠囊型內窺鏡的第一運動判定，并輸出第一運動判定結果，該第一通信部將所述攝像圖像發送給所述外部裝置，所述外部裝置包含第二處理部、第二通信部，該第二處理部根據所述攝像圖像進行所述膠囊型內窺鏡的第二運動判定，并輸出第二運動判定結果，該第二通信部將所述第二運動判定結果發送給所述第一通信部，所述第一處理部根據所述第一運動判定結果和所述第二運動判定結果來控制所述攝像部的幀頻。并且，本專利技術的再一方式涉及膠囊型內窺鏡的動作方法，該膠囊型內窺鏡的動作方法如下：拍攝時間序列的攝像圖像，根據所述攝像圖像進行膠囊型內窺鏡的第一運動判定，求出第一運動判定結果，將所述攝像圖像發送給所述膠囊型內窺鏡的外部裝置，接收第二運動判定結果，該第二運動判定結果是由所述外部裝置根據所述攝像圖像而進行的所述膠囊型內窺鏡的第二運動判定的結果，根據所述第一運動判定結果和所述第二運動判定結果來控制拍攝所述攝像圖像的幀頻。附圖說明圖1是內窺鏡系統的結構例。圖2是內窺鏡系統的第一詳細的結構例。圖3是第一運動判定部的詳細的結構例。圖4是第一運動判定的流程圖。圖5是第二運動判定部的詳細的結構例。圖6是模板匹配處理的說明圖。圖7是第二運動判定的流程圖。圖8是幀頻控制部的詳細的結構例。圖9是幀頻控制的流程圖。圖10是基于第一運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖11是基于第二運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖12是第一變形例的基于第二運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖13是第二變形例的基于第一運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖14是第二變形例的基于第二運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖15是第三變形例的第一運動判定的流程圖。圖16是第四變形例的第一運動判定的流程圖。圖17是第四變形例的基于第一運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖18是第五變形例的第一運動判定的流程圖。圖19是第五變形例的基于第一運動判定的幀頻的切換的流程圖。圖20是內窺鏡系統的第二詳細的結構例。具體實施方式下面，對本實施方式進行說明。另外，下面說明的本實施方式并不對權利要求書中記載的本專利技術的內容進行不當限定。并且，在本實施方式中說明的所有結構并不一定是本專利技術的必要結構要件。1.本實施方式的概要由于膠囊型內窺鏡是小型的，因此無法使用處理能力高的處理器，從而很難在膠囊型內窺鏡的內部進行運動判定等負荷大的處理。因此，以往，利用設置于體外的外部裝置進行運動判定，而控制膠囊型內窺鏡的幀頻。根據膠囊型內窺鏡在消化道內前進的速度(物理運動)而控制幀頻，例如若運動變快則進行提高幀頻的控制。然而，由于需要從膠囊型內窺鏡向外部裝置發送圖像(容量大的數據)，因此存在從膠囊型內窺鏡的運動的速度變化到幀頻被變更為止產生時滯的課題。例如，若從膠囊型內窺鏡的運動變快到提高幀頻為止要花費時間，則幀頻保持慢的狀態在消化道內快速前進，因而可能會產生在圖像中沒拍到的區域。那么，可能會在醫生進行診斷時看漏病變，或者無法進行準確的診斷。圖1示出能夠解決上述的課題的本實施方式的內窺鏡系統的結構例。內窺鏡系統包含膠囊型內窺鏡100、外部裝置200。膠囊型內窺鏡包含攝像部110、處理部120、通信部130。攝像部110拍攝時間序列的攝像圖像。處理部120根據該攝像圖像進行攝像部110的第一運動判定，并求出第一運動判定結果。通信部130將攝像圖像發送給膠囊型內窺鏡100的外部裝置200。外部裝置200根據從通信部130發送的攝像圖像進行攝像部110的第二運動判定，通信部130從外部裝置200接收該第二運動判定結果。而且，處理部120根據第一運動判定結果和第二運動判定結果來控制攝像部110的幀頻。這里，所謂時間序列的攝像圖像是一邊通過消化道的內部一邊拍攝的圖像，是按所拍攝的時間順序排列的圖像。例如，時間序列的攝像圖像可以是動畫，或者也可以是按所給的時間間隔攝影的一連串的圖像。并且，所謂幀頻是攝像部110拍攝的每單位時間的圖像的張數。或者也可以是拍攝的周期或時間間隔。根據以上所述，在硬件的規模上存在限制的膠囊型內窺鏡100中能夠簡單地進行第一運動判定而適應性地控制幀頻。由于在膠囊型內窺鏡100的內部進行運動判定，因此可以進行相對于膠囊型內窺鏡100運動的速度的變化沒有時滯的幀頻控制本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種膠囊型內窺鏡，其特征在于，該膠囊型內窺鏡包含攝像部、處理部、通信部，該攝像部拍攝時間序列的攝像圖像，該處理部根據所述攝像圖像進行膠囊型內窺鏡的第一運動判定，并求出第一運動判定結果，該通信部將所述攝像圖像發送給所述膠囊型內窺鏡的外部裝置，并接收第二運動判定結果，該第二運動判定結果是由所述外部裝置根據所述攝像圖像而進行的所述膠囊型內窺鏡的第二運動判定的結果，所述處理部根據所述第一運動判定結果和所述第二運動判定結果來控制所述攝像部的幀頻。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2014.07.16 JP 2014-1456061.一種膠囊型內窺鏡，其特征在于，該膠囊型內窺鏡包含攝像部、處理部、通信部，該攝像部拍攝時間序列的攝像圖像，該處理部根據所述攝像圖像進行膠囊型內窺鏡的第一運動判定，并求出第一運動判定結果，該通信部將所述攝像圖像發送給所述膠囊型內窺鏡的外部裝置，并接收第二運動判定結果，該第二運動判定結果是由所述外部裝置根據所述攝像圖像而進行的所述膠囊型內窺鏡的第二運動判定的結果，所述處理部根據所述第一運動判定結果和所述第二運動判定結果來控制所述攝像部的幀頻。2.根據權利要求1所述的膠囊型內窺鏡，其特征在于，所述處理部根據所述第一運動判定結果進行確定所述幀頻的第一判斷，并根據所述第一判斷來控制所述幀頻，且所述處理部根據所述第二運動判定結果進行第二判斷，即判斷根據所述第一運動判定結果而確定的所述幀頻是否合適，在判定為根據所述第一運動判定結果而確定的所述幀頻不合適的情況下，根據所述第二運動判定結果來確定所述幀頻并控制所述幀頻。3.根據權利要求2所述的膠囊型內窺鏡，其特征在于，所述處理部在所述第一運動判定中判定為在所述攝像圖像中拍攝到的被攝體的運動量比第一運動量大的情況下，將所述幀頻切換為高速幀頻，在所述第一運動判定中判定為所述運動量比第二運動量小的情況下，將所述幀頻切換為比所述高速幀頻慢的低速幀頻，其中，該第二運動量比所述第一運動量小。4.根據權利要求3所述的膠囊型內窺鏡，其特征在于，所述處理部在所述幀頻被設定為所述低速幀頻的情況下，在所述第二運動判定中判定為所述運動量比第三運動量大的情況下，將所述幀頻切換為所述高速幀頻，在所述幀頻被設定為所述高速幀頻的情況下，在所述第二運動判定中判定為所述運動量比第四運動量小的情況下，將所述幀頻切換為所述低速幀頻，其中，該第四運動量比所述第三運動量小。5.根據權利要求3所述的膠囊型內窺鏡，其特征在于，在根據所述第一運動判定結果把所述幀頻從所述高速幀頻切換成了所述低速幀頻的情況下，所述處理部根據所述第二運動判定結果進行是否將所述幀頻恢復為所述高速幀頻的所述第二判斷，在根據所述第一運動判定結果把所述幀頻從所述低速幀頻切換成了所述高速幀頻的情況下，維持所述高速幀頻而不進行所述第二判斷。6.根據權利要求2所述的膠囊型內窺鏡，其特征在于，所述處理部在所述幀頻被設定為比低速幀頻快的高速幀頻的情況下，不管所述第一運動判定結果如何，都將所述幀頻維持為所述高速幀頻，在所述幀頻被設定為所述低速幀頻的情況下，在所述第一運動判定中判定為在所述攝像圖像中拍攝到的被攝體的運動量比第一運動量大的情況下，將所述幀頻切換為所述高速幀頻。7.根據權利要求2所述的膠囊型內窺鏡，其特征在于，在所述第一判斷中作出了要變更所述幀頻的判斷的情況下，所述通信部將用于所述第一運動判定結果的所述攝像圖像發送給所述外部裝置，所述處理部根據所述第二運動判定結果進行所述第二判斷，所述第二運動判定結果是根據用于所述第一運動判定結果的所述攝像圖像而判定的。8.根據權...

【專利技術屬性】
技術研發人員：溫成剛，
申請(專利權)人：奧林巴斯株式會社，
類型：發明
國別省市：日本,JP