多組并聯的碼垛系統技術方案

本實用新型專利技術公開一種多組并聯的碼垛系統，包括碼垛設備以及輸出升降臺；碼垛設備包括若干平行設置的機架，機架上通過第一鉸接軸鉸接有吊臂，各吊臂的下端與橫梁連接，橫梁的下側通過第二鉸接軸間隔鉸接有若干腕部，腕部旋轉連接有翻轉磁鐵，翻轉磁鐵上設置有卡固機構；機架上設置有驅動各吊臂運動的同步驅動裝置，腕部通過腕部姿態調整機構進行姿態調整；輸出升降臺包括若干輸出升降臺主體和平移機構；其中，翻轉磁鐵為電磁鐵；各吊臂與第一鉸接軸防轉連接，同步驅動裝置包括至少一個伸縮機構，伸縮機構的兩端分別與吊臂和機架鉸接。本實用新型專利技術適用于在碼垛過程中需要進行角度調整的小規格型材。

【技術實現步驟摘要】
多組并聯的碼垛系統
本技術涉及一種本技術涉及一種型材生產設備，具體的說是一種多組并聯的碼垛系統。
技術介紹
型材碼垛機布置在型材車間后部成品工序尾端，用于定尺型材碼垛，以合乎標準和市場的商品鋼材包裝規格要求按照一定的模式堆碼成垛向客戶交付產品，以便實現物料的存儲、搬運、裝卸運輸等物流活動。目前的型材碼垛機大多采用人工碼垛方式或“行車式”碼垛方式，人工碼垛方式工作強度大，所需作業工人數量多，人工成本大，且工作效率低，碼垛包裝質量差；行吊方式采用自動碼垛系統，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工藝節奏慢且抗干攏能力弱與全線型材連軋工藝產能匹配性差等缺點。
技術實現思路
針對上述問題，本技術提供一種適用于小規格型材高速碼垛的多組并聯的碼垛系統。為達到上述目的，本技術多組并聯的碼垛系統包括碼垛設備以及輸出升降臺；所述碼垛設備包括若干平行設置的機架，所述機架上通過第一鉸接軸鉸接有吊臂，各所述吊臂的下端與橫梁連接，所述橫梁的下側通過第二鉸接軸間隔鉸接有若干腕部，所述腕部旋轉連接有翻轉磁鐵，所述翻轉磁鐵上設置有用于卡固型材的卡固機構；所述機架上設置有驅動各所述吊臂運動的同步驅動裝置，所述腕部通過腕部姿態調整機構進行姿態調整；所述輸出升降臺包括若干輸出升降臺主體和用于驅動各所述輸出升降臺主體沿所述吊臂擺動方向運動的平移機構；其中，所述翻轉磁鐵為電磁鐵；所述腕部包括連接塊，所述連接塊上端和下端分別向兩側延伸形成上基板和下板；所述電磁鐵與所述上基板旋轉連接；所述各吊臂與所述第一鉸接軸防轉連接，所述同步驅動裝置包括至少一個伸縮機構，所述伸縮機構的兩端分別與所述吊臂和機架鉸接。進一步地，所述腕部姿態調整機構包括一根與所述吊臂平行設置的平移連桿、與所述第一鉸接軸旋轉連接的搖桿以及驅動所述平移連桿或所述搖桿的姿態驅動機構，所述平移連桿的上端與所述搖桿通過第三鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端與所述腕部通過第四鉸接軸鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與第二、四鉸接軸所確定的平面平行；所述腕部與所述第二鉸接軸防轉連接。進一步地，所述翻轉磁鐵上設置有型材卡固機構，所述型材卡固機構為滑動卡固機構、翻轉卡固機構或升降卡固機構；所述滑動卡固機構包括與所述磁鐵滑動連接的齒板以及用于驅動所述齒板前后滑動的齒板驅動機構，所述齒板上沿型材排列方向設置有型材相適配的卡固缺口；所述翻轉卡固機構包括與所述磁鐵鉸接的齒板以及用于驅動所述齒板翻轉的齒板驅動機構，所述齒板上沿型材排列方向設置有與型材相適配的卡固缺口；所述升降卡固機構包括與所述磁鐵的側面滑動連接的齒板以及驅動所述齒板升降的齒板驅動機構；所述齒板上沿型材排列方向設置有與型材向適配的卡固缺口。進一步地，所述機架為“?！毙螜C架或“┤”形機架；所述“Γ”形機架包括豎直段和水平段，所述水平段的后端與所述豎直段的頂端連接；所述水平段前端與所述吊臂的頂部鉸接；所述“┤”形機架包括豎直段和水平段，所述水平段的后端與所述豎直段的中部連接；所述水平段前端與所述吊臂的中部鉸接。進一步地，所述碼垛設備還包括磁鐵同步裝置，所述磁鐵同步裝置包括沿各所述腕部排列方向與各所述腕部旋轉連接的磁鐵同步軸以及至少一個驅動所述磁鐵同步軸轉動的磁鐵同步驅動機構，所述磁鐵同步軸與各所述翻轉磁鐵同步傳動連接；所述磁鐵同步驅動為伸縮機構，所述磁鐵同步軸與所述磁鐵通過腕式增速機傳動連接；所述磁鐵伸縮驅動機構一端與所述腕部鉸接，所述磁鐵伸縮驅動機構的另一端與擺桿鉸接，所述擺桿與磁鐵同步軸防轉連接；所述腕式增速機包括設置在同步軸上的主動齒輪、設置在磁鐵上的從動齒輪以及用于將主動齒輪的運動傳動到從動齒輪的至少一個傳動齒輪；所述從動齒輪與主動齒輪的速比為m/n，其中，m為磁鐵的旋轉角度，n為磁鐵伸縮驅動機構驅動擺桿旋轉的角度。進一步地，所述翻轉電磁鐵還包括控制電磁鐵磁力大小的磁力控制系統；所述磁力調節系統包括用于檢測電磁鐵位置的傳感器和控制電磁鐵磁力大小的控制裝置；其中，所述控制裝置根據接收到的傳感器檢測到的電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調整電磁鐵的磁力大小。進一步地，所述控制裝置根據接收到的傳感器檢測到的電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調整電磁鐵的磁力大小的方法為：當檢測到所述翻轉電磁鐵翻轉到第一相位時，控制裝置控制電磁鐵磁力位于第一區間；當電磁鐵位于其他相位時，控制裝置控制電磁鐵磁力位于第二區間。本技術多組并聯的碼垛系統通過同步驅動裝置驅動各吊臂同步運動，這樣，能夠保證各翻轉磁鐵在抓取以及放下吊臂的過程中時刻保持同步，所述電磁鐵上設置型材卡固機構，能夠使電磁鐵在抓取型材后仍然能夠保持型材的狀態不變，能夠準確的碼放型材。本技術的腕部通過腕部水平保持裝置始終保持水平，使翻轉磁鐵吸取的型材在吊臂的運動過程中始終保持平移，減少了在控制碼垛系統運動的過程中的計算量，因此，本技術尤其適用于在碼垛過程中僅發生平移運動的型材。本技術通過伸縮機構直接驅動吊臂運動，不設置傳動機構，這樣，能夠避免傳動機構在傳動過程中的能量消耗以及誤差積累。為達到上述目的，本技術多組并聯的碼垛系統，包括碼垛設備以及輸出升降臺；所述碼垛設備包括若干個平行設置的機架、通過第一鉸接軸與各機架鉸接的若干吊臂、與各所述吊臂下端連接的橫梁、在橫梁上間隔設置的若干腕部、與腕部一一對應旋轉連接的翻轉磁鐵、用于驅動各所述翻轉磁鐵同步翻轉的磁鐵同步裝置、用于驅動各所述吊臂同步運動的同步驅動裝置、設置在所述同步驅動裝置與機架或同步驅動裝置與吊臂之間的補償裝置、用于精確定位所述吊臂位置的定位裝置以及用于平衡擺臂部分或全部自重和/或載荷的預緊裝置；所述輸入升降臺包括若干輸入升降臺主體、用于驅動各所述輸入升降臺主體同步升降的輸入同步驅動裝置、用于精確定位所述輸入升降臺主體的輸入升降臺定位裝置以及用于阻擋待碼垛物品的定位擋塊；所述輸出升降臺包括若干輸出升降臺主體、用于驅動各所述輸出升降臺主體同步升降的輸出同步驅動裝置以及用于精確定位所述輸出升降臺主體的輸出升降臺定位裝置。進一步地，所述機架為“?！毙螜C架或“┤”形機架；所述“?！毙螜C架包括豎直段和水平段，所述水平段的后端與所述豎直段的頂端連接；所述水平段前端與所述吊臂的頂部鉸接；所述“┤”形機架包括豎直段和水平段，所述水平段的后端與所述豎直段的中部連接；所述水平段前端與所述吊臂的中部鉸接。進一步地，所述同步驅動裝置包括沿機架排列方向與各所述機架旋轉連接的同步軸、在同步軸上設置有與吊臂一一對應的若干搖桿、兩端分別與相應的吊臂和搖桿鉸接的若干驅動連桿以及至少一個驅動所述同步軸轉動的同步軸驅動機構，所述搖桿與所述同步軸防轉連接；或者，所述各吊臂與所述第一鉸接軸防轉連接，所述同步驅動裝置包括至少一個伸縮機構，所述伸縮機構的兩端分別與所述吊臂和機架鉸接。進一步地，所述補償裝置設置在機架上，所述同步驅動裝置與所述補償裝置連接；所述補償裝置包括一側與所述機架鉸接的補償底座以及與所述補償底座另一側鉸接的補償驅動機構；所述同步驅動裝置與所述補償底座中部鉸接；所述補償驅動裝置的運動精度高于所述同步驅動裝置；或者，所述補償裝置包括與所述機架滑動連接的補償底座以及驅動所述補償底座滑動的補償驅動機構，所述同步驅動裝置與所述補償底座連接。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種多組并聯的碼垛系統，其特征在于：包括碼垛設備以及輸出升降臺；所述碼垛設備包括若干平行設置的機架，所述機架上通過第一鉸接軸鉸接有吊臂，各所述吊臂的下端與橫梁連接，所述橫梁的下側通過第二鉸接軸間隔鉸接有若干腕部，所述腕部旋轉連接有翻轉磁鐵，所述翻轉磁鐵上設置有用于卡固型材的卡固機構；所述機架上設置有驅動各所述吊臂運動的同步驅動裝置，所述腕部通過腕部姿態調整機構進行姿態調整；所述輸出升降臺包括若干輸出升降臺主體和用于驅動各所述輸出升降臺主體沿所述吊臂擺動方向運動的平移機構；其中，所述翻轉磁鐵為電磁鐵；所述腕部包括連接塊，所述連接塊上端和下端分別向兩側延伸形成上基板和下板；所述電磁鐵與所述上基板旋轉連接；所述各吊臂與所述第一鉸接軸防轉連接，所述同步驅動裝置包括至少一個伸縮機構，所述伸縮機構的兩端分別與所述吊臂和機架鉸接。

【技術特征摘要】
1.一種多組并聯的碼垛系統，其特征在于：包括碼垛設備以及輸出升降臺；所述碼垛設備包括若干平行設置的機架，所述機架上通過第一鉸接軸鉸接有吊臂，各所述吊臂的下端與橫梁連接，所述橫梁的下側通過第二鉸接軸間隔鉸接有若干腕部，所述腕部旋轉連接有翻轉磁鐵，所述翻轉磁鐵上設置有用于卡固型材的卡固機構；所述機架上設置有驅動各所述吊臂運動的同步驅動裝置，所述腕部通過腕部姿態調整機構進行姿態調整；所述輸出升降臺包括若干輸出升降臺主體和用于驅動各所述輸出升降臺主體沿所述吊臂擺動方向運動的平移機構；其中，所述翻轉磁鐵為電磁鐵；所述腕部包括連接塊，所述連接塊上端和下端分別向兩側延伸形成上基板和下板；所述電磁鐵與所述上基板旋轉連接；所述各吊臂與所述第一鉸接軸防轉連接，所述同步驅動裝置包括至少一個伸縮機構，所述伸縮機構的兩端分別與所述吊臂和機架鉸接。2.如權利要求1所述多組并聯的碼垛系統，其特征在于：所述腕部姿態調整機構包括一根與所述吊臂平行設置的平移連桿、與所述第一鉸接軸旋轉連接的搖桿以及驅動所述平移連桿或所述搖桿的姿態驅動機構，所述平移連桿的上端與所述搖桿通過第三鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端與所述腕部通過第四鉸接軸鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與第二、四鉸接軸所確定的平面平行；所述腕部與所述第二鉸接軸防轉連接。3.如權利要求1所述多組并聯的碼垛系統，其特征在于：所述型材卡固機構為滑動卡固機構、翻轉卡固機構或升降卡固機構；所述滑動卡固機構包括與所述磁鐵滑動連接的齒板以及用于驅動所述齒板前后滑動的齒板驅動機構，所述齒板上沿型材排列方向設置有型材相適配的卡固缺口；所述翻轉卡固機構包括與所述磁鐵鉸接的齒板以及用于驅動所述齒板翻轉的齒板驅動機構，所述齒板上沿型材排列方向設置有與型材相適配的卡固缺口；所述升降卡固機構包括與所述磁鐵的側面滑動連接的齒板以及驅動所述齒板升降的齒板驅動機構；所述齒板上沿型材排列方向設置有與型材向適配的卡固缺口。4.如權利要求1所述多組并聯的碼垛系統，其特征在于：所述機架為“?！毙螜C架或“┤”形機架；所述“Γ”形機架包括豎直段和水平段，所述水平段的后端與所述豎直段的頂端連接；所述水平段前端與所述吊臂的頂部鉸接；所述“┤”形機架包括豎直段和水平段，所述水平段的后端與所述豎直段的中部連接；所述水平段前端與所述吊臂的中部鉸接。5.如權利要求1所述多組并聯的碼垛系...

【專利技術屬性】
技術研發人員：石海軍，衛衛，王俊，方田，徐云輝，徐峰，孫斌，阮祥偉，李博宇，郝峰，
申請(專利權)人：中冶華天工程技術有限公司，
類型：新型
國別省市：安徽,34