一種無人機定位的方法以及系統技術方案

本發明專利技術公開了一種無人機定位的方法以及系統，在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的上述目標位置點的圖像；提取上述圖像的特征信息；將上述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致；當一致時，根據當前的上述圖像采集參數，計算出上述位置點和上述目標位置點之間的距離。當無人機到達目標位置點附近后，采集目標位置點的圖像，然后對圖像進行分析判斷。當所采集圖像的特征信息和預存儲的特征信息一致時，將當前圖像采集參數作為計算距離的參數，計算出無人機的當前位置點與目標位置點之間相差的距離，實現精確定位。可見，本申請有利于提高無人機定位的精度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及無人機
，特別是涉及一種無人機定位的方法以及系統。
技術介紹
隨著無人機技術的發展進步，無人機的應用越來越廣泛。無人機按應用領域，可分為軍用與民用。一般地，民用無人機可以應用于航拍、農業、植保、自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災以及影視拍攝等領域。更進一步地，無人機還可以應用于物流配送領域，即利用無人機提供快遞服務，進行無人機派件。無人機的定位是否精確，影響著無人機是否可以準確到達指定目標位置，進而影響到無人機能否準確地定點著降。例如，對于無人機派件服務來說，由于各種因素限制，無人機快遞不可能采用人工控制，導致無人機必須通過自主導航控制飛往指定目標位置，繼而進行定點著陸或定點懸浮。而現有的無人機導航一般借助于GPS系統定位，即在位于高空的衛星進行統一的廣播式授時，無人機通過對多個衛星授時時間進行計算，得出無人機的實時位置數據，進而無人機可以根據獲得的位置數據，進行定點著降或定點懸浮。但是，現有的定位技術是存在誤差的，導致無人機不能實現精確定位。故如何提高無人機的定位精度是領域亟待解決的問題。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種無人機定位的方法以及系統，目的在于解決現有技術中無人機的定位精度較低的問題。為解決上述技術問題，本專利技術提供一種無人機定位的方法，該方法包括：在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像；提取所述圖像的特征信息；將所述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致；當一致時，根據當前的所述圖像采集參數，計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離。可選地，在所述計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離之后還包括：根據所述距離，控制所述無人機飛行至所述目標位置點。可選地，所述根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像包括：根據設置于所述無人機上的圖像采集裝置的預設方位角以及預設俯仰角，采集所述圖像；其中，所述預設俯仰角為所述圖像采集裝置的光軸和水平地面所成的角度，所述預設方位角為所述圖像采集裝置的光軸投影到水平面上的線段與預設方向所成的角度。可選地，在所述將所述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致之后還包括：當不一致時，調整所述預設方位角以及所述預設俯仰角，直至判斷出所述特征信息與所述預存儲特征信息一致為止。可選地，所述當一致時，根據當前的所述圖像采集參數，計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離包括：根據所述無人機的飛行參數，得出所述無人機距離地面的高度；根據所述高度和所述預設俯仰角，利用三角函數，計算出所述位置點與所述目標位置點的所述距離。可選地，所述根據所述距離，控制所述無人機飛行至所述目標位置點包括：根據所述距離，生成定位參數；基于所述定位參數，生成控制指令；根據所述控制指令，控制所述無人機飛行至所述目標位置點。可選地，所述提取所述圖像的特征信息包括：將所述圖像進行圖像預處理，得到預處理后的灰度圖像；對所述灰度圖像進行邊緣檢測以及圖像分割，得到只包含所述預設標記物的灰度圖像；提取只包含所述預設標記物的所述灰度圖像的所述特征信息。此外，本專利技術還提供了一種無人機定位的系統，該系統包括：圖像采集模塊，用于在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像；特征信息提取模塊，用于提取所述圖像的特征信息；比對模塊，用于將所述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致；計算模塊，用于當一致時，根據當前的所述圖像采集參數，計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離。可選地，還包括：飛行控制模塊，用于根據所述距離，控制所述無人機飛行至所述目標位置點。可選地，還包括：調整模塊，用于當不一致時，調整所述預設方位角以及所述預設俯仰角，直至判斷出所述特征信息與所述預存儲特征信息一致為止。本專利技術所提供的一種無人機定位的方法以及系統，在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的上述目標位置點的圖像；提取上述圖像的特征信息；將上述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致；當一致時，根據當前的上述圖像采集參數，計算出上述位置點和上述目標位置點之間的距離。當無人機到達目標位置點附近后，采集目標位置點的圖像，然后對圖像進行分析判斷。當所采集的圖像的特征信息和預存儲的特征信息一致時，則將當前的圖像采集參數作為計算距離的參數，然后計算出無人機的當前位置點與目標位置點之間相差的距離，實現精確定位。可見，本申請有利于提高無人機定位的精度。附圖說明為了更清楚的說明本專利技術實施例或現有技術的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術實施例所提供的無人機定位方法的一種具體實施方式的流程示意圖；圖2為本專利技術實施例所提供的所采集的一幅圖像的示意圖；圖3為本專利技術實施例所提供的定位關系示意圖；圖4為本專利技術實施例所提供的無人機定位系統的結構示意框圖。具體實施方式為了使本
的人員更好地理解本專利技術方案，下面結合附圖和具體實施方式對本專利技術作進一步的詳細說明。顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。請參見圖1，圖1為本專利技術實施例所提供的無人機定位方法的一種具體實施方式的流程示意圖，該方法包括以下步驟：步驟101：在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像；需要說明的是，上述目標位置點可以是指預先設定無人機所需到達的位置點，即在無人機飛行之前，設置好目的地。為了便于無人機識別目標位置點，可以預先在該目標位置點，利用預設標記物進行標記。而標記的方式可以是物體設置成預設圖案，例如，利用黑色膠帶，拼成一個黑色十字形狀。當然，預設標記物的種類以及圖案類型還可以為其它，在此不作限定。而無人機到達上述目標位置點的方式可以是通過GPS導航，也可以是慣性導航，也可以是其它的導航方式。當導航方式是GPS導航時，具體地，通過搭載于無人機上GPS導航系統，無人機飛行至上述位置點。可以理解的是，由于現有的導航技術，無論是GPS導航，還是其它的導航方式，都存在有誤差，即無人機定位精度不高，存在有誤差；也即利用現有的導航技術，無人機實際所到達的位置點與目標位置點是有一定的誤差距離的。上述預設距離范圍可以是指無人機所使用的導航技術所造成的誤差范圍，例如，當使用GPS導航時，定位誤差范圍為0～2m，此時，上述預設距離范圍為0～2m，也即無人機實際所到達的位置點距離目標位置點的距離可以在0～2m范圍內。上述位置點可以不與上述目標位置點重合，即所到達的位置點不是目標位置點。在無人機到達上述位置點之后，可以繼續利用機器視覺，來采集目標位本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種無人機定位的方法，其特征在于，包括：在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像；提取所述圖像的特征信息；將所述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致；當一致時，根據當前的所述圖像采集參數，計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離。

【技術特征摘要】
1.一種無人機定位的方法，其特征在于，包括：在無人機到達位于目標位置點的預設距離范圍內的位置點之后，根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像；提取所述圖像的特征信息；將所述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致；當一致時，根據當前的所述圖像采集參數，計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離之后還包括：根據所述距離，控制所述無人機飛行至所述目標位置點。3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設的圖像采集參數，采集用預設標志物進行標記的所述目標位置點的圖像包括：根據設置于所述無人機上的圖像采集裝置的預設方位角以及預設俯仰角，采集所述圖像；其中，所述預設俯仰角為所述圖像采集裝置的光軸和水平地面所成的角度，所述預設方位角為所述圖像采集裝置的光軸投影到水平面上的線段與預設方向所成的角度。4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述將所述特征信息與預存儲特征信息進行比對，判斷是否一致之后還包括：當不一致時，調整所述預設方位角以及所述預設俯仰角，直至判斷出所述特征信息與所述預存儲特征信息一致為止。5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當一致時，根據當前的所述圖像采集參數，計算出所述位置點和所述目標位置點之間的距離包括：根據所述無人機的飛行參數，得出所述無人機距離地面的高度；根據所述高...

【專利技術屬性】
技術研發人員：林燦然，成思源，張嘉榮，陳樂南，陳爍華，朱文杰，覃廣智，葉金培，
申請(專利權)人：廣東工業大學，
類型：發明
國別省市：廣東;44