一種舵機(jī)及機(jī)器人制造技術(shù)

為克服現(xiàn)有舵機(jī)存在斷電后發(fā)生輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，影響機(jī)器人穩(wěn)定性的問(wèn)題，本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)提供了一種舵機(jī)，包括電機(jī)、減速齒輪組和鎖位結(jié)構(gòu)；所述電機(jī)具有轉(zhuǎn)軸，所述減速齒輪組連接所述轉(zhuǎn)軸，用于電機(jī)的減速輸出；所述鎖位結(jié)構(gòu)在電機(jī)處于斷電狀態(tài)時(shí)，限制所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述鎖位結(jié)構(gòu)在電機(jī)處于通電狀態(tài)時(shí)，解除對(duì)所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)的限制。同時(shí)，本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)還公開(kāi)了上述舵機(jī)的機(jī)器人。通過(guò)采用本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)的技術(shù)方案，能夠在舵機(jī)斷電后對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行鎖位，有利于機(jī)器人的動(dòng)作保持。

Steering gear and robot

The rotation of the output shaft for steering gear has to overcome the existing power, influence the stability of robot, the utility model provides a steering gear, which comprises a motor, a reduction gear group and a locking structure; the motor is provided with a rotating shaft, the gear group is connected with the output shaft, reducer for motor; the lock a structure in the motor in the power-off state, limit rotation of the rotary shaft; the lock structure in the motor is energized when the lifting of restrictions on the rotation of the rotating shaft. At the same time, the utility model also discloses a robot for the steering gear. By adopting the technical proposal of the utility model, the locking position of the rotating shaft of the motor can be switched on after the power of the steering gear is switched off, which is beneficial to the action keeping of the robot.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種舵機(jī)及機(jī)器人
本技術(shù)屬于電機(jī)減速傳動(dòng)設(shè)備
，具體涉及一種舵機(jī)及機(jī)器人。
技術(shù)介紹
舵機(jī)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)功能的重要元件，其主要包括電機(jī)、控制電路板、減速齒輪組、輸出軸和傳感器等基本元件。其控制方法為：設(shè)置控制信號(hào)，控制信號(hào)通過(guò)控制電路板傳輸?shù)诫姍C(jī)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)減速齒輪組減速傳動(dòng)后經(jīng)輸出軸輸出力矩。在機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)后，現(xiàn)有的舵機(jī)通過(guò)持續(xù)輸入電流來(lái)保持電機(jī)產(chǎn)生的力矩，從而使機(jī)器人保持運(yùn)動(dòng)停止時(shí)的動(dòng)作，而在某些情況下，如機(jī)器人關(guān)機(jī)和舵機(jī)斷電，內(nèi)部電機(jī)失去電力支持，從而無(wú)法產(chǎn)生足夠的力矩，此時(shí)由于機(jī)器人持續(xù)受到外力作用，比如機(jī)器人腿部的舵機(jī)受到機(jī)器人自身重力作用，舵機(jī)輸出軸會(huì)因受力發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而導(dǎo)致機(jī)器人在該舵機(jī)位置發(fā)生一定角度偏移，機(jī)器人無(wú)法保持?jǐn)嚯娗暗恼玖?dòng)作，甚至?xí)l(fā)生機(jī)器人傾倒的現(xiàn)象，故采用現(xiàn)有舵機(jī)的機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)后穩(wěn)定性不夠，影響用戶體驗(yàn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)現(xiàn)有舵機(jī)存在斷電后發(fā)生輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，影響機(jī)器人穩(wěn)定性的問(wèn)題，本技術(shù)提供了一種舵機(jī)及機(jī)器人，能夠在舵機(jī)斷電后對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸進(jìn)行鎖位，有利于機(jī)器人的動(dòng)作保持。本技術(shù)解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下：提供一種舵機(jī)，包括舵機(jī)殼體以及設(shè)置于所述舵機(jī)殼體中的電機(jī)、減速齒輪組和鎖位結(jié)構(gòu)；所述電機(jī)具有轉(zhuǎn)軸，所述減速齒輪組連接所述轉(zhuǎn)軸，用于電機(jī)的減速輸出；所述鎖位結(jié)構(gòu)在電機(jī)處于斷電狀態(tài)時(shí)，限制所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述鎖位結(jié)構(gòu)在電機(jī)處于通電狀態(tài)時(shí)，解除對(duì)所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)的限制。進(jìn)一步的，所述鎖位結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件、限位件和線圈，所述線圈的通斷電與所述電機(jī)的通斷電聯(lián)動(dòng)設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)件固定于所述轉(zhuǎn)軸上，所述旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有第一卡合部，所述限位件上設(shè)有第二卡合部，所述限位件至少部分為鐵磁材料，所述線圈位于所述限位件背離所述第二卡合部的一側(cè)；所述限位件彈性在線圈斷電時(shí)，壓合至所述旋轉(zhuǎn)件，第一卡合部和第二卡合部相互卡合鎖位；所述限位件在線圈通電時(shí)，由所述線圈吸引，第一卡合部和第二卡合部脫離，所述限位件與所述旋轉(zhuǎn)件脫離。進(jìn)一步的，所述舵機(jī)還包括控制電路板，所述電機(jī)和線圈均電連接至所述控制電路板。進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)件為轉(zhuǎn)盤(pán)，所述第一卡合部設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(pán)的外緣，所述轉(zhuǎn)軸連接于所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心位置。進(jìn)一步的，所述第一卡合部為凹陷口，所述第二卡合部為與所述凹陷口形狀相適配的突出部。進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)件的兩側(cè)均設(shè)有限位件和線圈，所述線圈位于所述限位件背離所述旋轉(zhuǎn)件的一側(cè)，所述線圈在電機(jī)處于斷電狀態(tài)時(shí)與限位件之間相互間隔，所述兩個(gè)限位件之間連接有第一彈簧，所述第一彈簧處于伸長(zhǎng)狀態(tài)；所述鎖位結(jié)構(gòu)還包括滑槽，所述滑槽固定于所述電機(jī)外殼或所述舵機(jī)殼體上，所述限位件上遠(yuǎn)離所述第二卡合部的一端限位于所述滑槽中，所述限位件可沿所述滑槽滑動(dòng)，所述限位件的第二卡合部壓合在所述旋轉(zhuǎn)件上。進(jìn)一步的，所述限位件為彈性形變件，所述彈性形變件上遠(yuǎn)離所述第二卡合部的一端固定于所述舵機(jī)殼體上，所述彈性形變件的第二卡合部壓合在所述旋轉(zhuǎn)件上。進(jìn)一步的，所述鎖位結(jié)構(gòu)還包括支撐件，所述支撐件固定于所述電機(jī)外殼或所述舵機(jī)殼體上，所述限位件上遠(yuǎn)離所述第二卡合部的一端鉸接在所述支撐件上，所述限位件與支撐件之間連接有第二彈簧，所述限位件的第二卡合部壓合在所述旋轉(zhuǎn)件上。進(jìn)一步的，所述舵機(jī)還包括舵機(jī)殼體，所述電機(jī)和減速齒輪組設(shè)置于所述舵機(jī)殼體中。進(jìn)一步的，所述舵機(jī)還包括用于檢測(cè)減速齒輪組輸出軸旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器。一種機(jī)器人，包括如上所述的舵機(jī)。根據(jù)本技術(shù)提供的舵機(jī)，在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有鎖位結(jié)構(gòu)，通過(guò)聯(lián)動(dòng)設(shè)置，在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述鎖位結(jié)構(gòu)解除對(duì)轉(zhuǎn)軸的鎖位，當(dāng)電機(jī)斷電停止時(shí)，所述鎖位結(jié)構(gòu)對(duì)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行鎖位，避免轉(zhuǎn)軸發(fā)生進(jìn)一步的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免機(jī)器人發(fā)生進(jìn)一步的動(dòng)作，使得機(jī)器人能夠保持?jǐn)嚯娗暗膭?dòng)作，防止發(fā)生斷電后機(jī)器人由于自身重力作用或其他外力作用發(fā)生動(dòng)作變形或者傾倒的情況，在一定程度上避免機(jī)器人摔倒損壞，提升了用戶體驗(yàn)。附圖說(shuō)明圖1是本技術(shù)實(shí)施例1提供的舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；圖2是本技術(shù)實(shí)施例1提供的舵機(jī)的停止?fàn)顟B(tài)示意圖；圖3是本技術(shù)實(shí)施例1提供的電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本技術(shù)實(shí)施例1提供的限位件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本技術(shù)實(shí)施例1提供的滑槽的剖面示意圖；圖6是本技術(shù)實(shí)施例2提供的鎖位結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本技術(shù)實(shí)施例3提供的鎖位結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。說(shuō)明書(shū)附圖中的附圖標(biāo)記如下：1、電機(jī)；11、轉(zhuǎn)軸；2、鎖位結(jié)構(gòu)；21、旋轉(zhuǎn)件；211、第一卡合部；22、限位件；221、第二卡合部；23、線圈；24、第一彈簧；25、滑槽；26、支撐件；3、控制電路板；4、舵機(jī)殼體。具體實(shí)施方式為了使本技術(shù)所解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本技術(shù)，并不用于限定本技術(shù)。實(shí)施例1參見(jiàn)圖1～圖3所示，本實(shí)施例提供了一種舵機(jī)的實(shí)施方式，所述舵機(jī)包括電機(jī)1、減速齒輪組(未圖示)和鎖位結(jié)構(gòu)2；所述電機(jī)1具有轉(zhuǎn)軸11，所述減速齒輪組連接所述轉(zhuǎn)軸11，用于電機(jī)1的減速輸出；所述鎖位結(jié)構(gòu)2設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸11位置，且所述鎖位結(jié)構(gòu)2與所述電機(jī)1聯(lián)動(dòng)設(shè)置；所述鎖位結(jié)構(gòu)2在電機(jī)1處于斷電狀態(tài)時(shí)，限制所述轉(zhuǎn)軸11的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述鎖位結(jié)構(gòu)2在電機(jī)1處于通電狀態(tài)時(shí)，解除對(duì)所述轉(zhuǎn)軸11的轉(zhuǎn)動(dòng)的限制。在電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸11上設(shè)有鎖位結(jié)構(gòu)2，通過(guò)聯(lián)動(dòng)設(shè)置，在電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述鎖位結(jié)構(gòu)2解除對(duì)轉(zhuǎn)軸11的鎖位，當(dāng)電機(jī)1斷電停止時(shí)，所述鎖位結(jié)構(gòu)2對(duì)轉(zhuǎn)軸11進(jìn)行鎖位，避免轉(zhuǎn)軸11發(fā)生進(jìn)一步的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免機(jī)器人發(fā)生進(jìn)一步的動(dòng)作。需要說(shuō)明的是，所述鎖位結(jié)構(gòu)2可以是現(xiàn)有的各種具有鎖位作用的機(jī)械或電控結(jié)構(gòu)，目的是實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)1的轉(zhuǎn)軸11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)鎖定；本領(lǐng)域技術(shù)人員也可根據(jù)需要選擇其他類(lèi)型的鎖位結(jié)構(gòu)2進(jìn)行替換，均應(yīng)包括在本技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。在本實(shí)施例中，還公開(kāi)了所述鎖位結(jié)構(gòu)2的優(yōu)選實(shí)施方式，具體如下。所述鎖位結(jié)構(gòu)2包括旋轉(zhuǎn)件21、限位件22和線圈23，所述線圈23的通斷電與所述電機(jī)1的通斷電聯(lián)動(dòng)設(shè)置。在本實(shí)施例的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)動(dòng)設(shè)置”應(yīng)做廣義理解，比如，在本實(shí)施例中線圈232的通斷電和所述電機(jī)1的通斷電聯(lián)動(dòng)設(shè)置，指的是通過(guò)直接電性連接或設(shè)置控制模塊間接的電控制，當(dāng)電機(jī)1的通斷電狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)，能夠?qū)⑵渫〝嚯姞顟B(tài)的改變作為所述線圈232電流導(dǎo)通和斷開(kāi)的控制條件。所述旋轉(zhuǎn)件21固定于所述轉(zhuǎn)軸11上，所述轉(zhuǎn)軸11的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件21以所述轉(zhuǎn)軸11為中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)件21上設(shè)有第一卡合部211，所述限位件22上設(shè)有第二卡合部221，所述限位件22至少部分為鐵磁材料，所述線圈23位于所述限位件22背離所述第二卡合部221的一側(cè)。本實(shí)施例采用線圈23作為限位件22的控制模塊，其作用原理與電磁閥類(lèi)似，線圈23通電形成電磁場(chǎng)，對(duì)鐵磁材料具有一定的磁力吸引作用，進(jìn)而能夠吸引所述限位件22設(shè)有第二卡合部221的一端朝遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)件21的方向運(yùn)動(dòng)，限位件22在線圈23作用下脫離旋轉(zhuǎn)件21，具有反應(yīng)快速、可控的優(yōu)點(diǎn)，在其他實(shí)施例中，也可采用實(shí)現(xiàn)所述限位件22運(yùn)動(dòng)方向的結(jié)構(gòu)進(jìn)行替換，如電磁閥。所述限位件22在線圈23斷電時(shí)，彈性壓合至所述旋本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種舵機(jī)，其特征在于，包括舵機(jī)殼體(4)以及設(shè)置于所述舵機(jī)殼體(4)中的電機(jī)(1)、減速齒輪組和鎖位結(jié)構(gòu)(2)；所述電機(jī)(1)具有轉(zhuǎn)軸(11)，所述減速齒輪組連接所述轉(zhuǎn)軸(11)，用于電機(jī)(1)的減速輸出；所述鎖位結(jié)構(gòu)(2)在電機(jī)(1)處于斷電狀態(tài)時(shí)，限制所述轉(zhuǎn)軸(11)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述鎖位結(jié)構(gòu)(2)在電機(jī)(1)處于通電狀態(tài)時(shí)，解除對(duì)所述轉(zhuǎn)軸(11)的轉(zhuǎn)動(dòng)的限制。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種舵機(jī)，其特征在于，包括舵機(jī)殼體(4)以及設(shè)置于所述舵機(jī)殼體(4)中的電機(jī)(1)、減速齒輪組和鎖位結(jié)構(gòu)(2)；所述電機(jī)(1)具有轉(zhuǎn)軸(11)，所述減速齒輪組連接所述轉(zhuǎn)軸(11)，用于電機(jī)(1)的減速輸出；所述鎖位結(jié)構(gòu)(2)在電機(jī)(1)處于斷電狀態(tài)時(shí)，限制所述轉(zhuǎn)軸(11)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述鎖位結(jié)構(gòu)(2)在電機(jī)(1)處于通電狀態(tài)時(shí)，解除對(duì)所述轉(zhuǎn)軸(11)的轉(zhuǎn)動(dòng)的限制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機(jī)，其特征在于，所述鎖位結(jié)構(gòu)(2)包括旋轉(zhuǎn)件(21)、限位件(22)和線圈(23)，所述線圈(23)的通斷電與所述電機(jī)(1)的通斷電聯(lián)動(dòng)設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)件(21)固定于所述轉(zhuǎn)軸(11)上，所述旋轉(zhuǎn)件(21)上設(shè)有第一卡合部(211)，所述限位件(22)上設(shè)有第二卡合部(221)，所述限位件(22)至少部分為鐵磁材料，所述線圈(23)位于所述限位件(22)背離所述第二卡合部(221)的一側(cè)；所述限位件(22)在線圈(23)斷電時(shí)，彈性壓合至所述旋轉(zhuǎn)件(21)，第一卡合部(211)和第二卡合部(221)相互卡合鎖位；所述限位件(22)在線圈(23)通電時(shí)，由所述線圈(23)吸引，第一卡合部(211)和第二卡合部(221)脫離，所述限位件(22)與所述旋轉(zhuǎn)件(21)脫離。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵機(jī)，其特征在于，所述舵機(jī)還包括控制電路板(3)，所述電機(jī)(1)和線圈(23)均電連接至所述控制電路板(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵機(jī)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件(21)為轉(zhuǎn)盤(pán)，所述第一卡合部(211)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)盤(pán)的外緣，所述轉(zhuǎn)軸(11)連接在所述轉(zhuǎn)盤(pán)的中心位置。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的舵機(jī)，其特征在于，所述第一卡合部(211)為凹陷口，所述第二卡合部(221...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張禮富，柳冬，熊友軍，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：深圳市優(yōu)必選科技有限公司，
類(lèi)型：新型
國(guó)別省市：廣東,44