四軸碼垛機器人制造技術

本發(fā)明專利技術公開了一種四軸碼垛機器人，包括第一擺臂、第二擺臂、旋轉座、第一擺動驅動機構、第二擺動驅動機構和末端執(zhí)行機構，第一擺臂豎向設置于旋轉座上，并能夠在旋轉座的帶動下進行水平旋轉；第一擺動驅動機構設置在旋轉座上，第一擺動驅動機構還能夠帶動第一擺臂進行前后擺動；第二擺臂活動連接于第一擺臂的上側上，第二擺動驅動機構設置在第二擺臂上，第二擺動驅動機構還能夠帶動第二擺臂進行上下擺動；末端執(zhí)行機構具有承接座及末端驅動組件，承接座鉸接于第二擺臂上，末端驅動組件安裝于承接座上；該四軸碼垛機器人的整體結構簡單、合理，傳動精度高、運行平穩(wěn)，抓取面積大。

Four axle stacking robot

The invention discloses a four axis palletizing robot, including first and second swing arms, a rotating seat, a first swing driving mechanism, second swing actuator mechanism and the end of the first swing arm is vertically arranged in the rotating seat, and can be horizontally rotated in a rotating seat under the drive of the first swing drive mechanism; set on a rotating seat, a first swing drive mechanism can drive the first arm to swing around second; the swing arm is movably connected to the first arm on the upper side, second swing driving mechanism is arranged in the second arm, second swing drive mechanism can also drive the second arm of the swing up and down; end effector has to undertake seat and end drive assembly, bearing seat is hinged on the second ends of the swing arm, drive assembly mounted on the bearing seat; the overall structure of the four axis palletizing robot is simple, Reasonable, high driving accuracy, smooth operation, large grasping area.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
四軸碼垛機器人
本專利技術涉及機械手
，具體提供一種四軸碼垛機器人。
技術介紹
碼垛機器人主要用于產品的碼垛，能夠將產品按照要求進行堆放。四軸碼垛機器人作為常用的一種碼垛機器人結構，其主要由四個關節(jié)部分組成，能夠實現(xiàn)腰部旋轉、臂體上下擺動、臂體前后擺動、以及執(zhí)行端旋轉四種運動，進而能夠抓取、擺放產品，以實現(xiàn)碼垛。然而，現(xiàn)有的四軸碼垛機器人在應用過程中還存在有一些不足之處，如：體積大、靈活性稍有欠缺，使得抓取面積受限；平衡裝置比較笨重，不僅所占空間大，且整體的平衡性能一般，不利于抓取、擺放產品。有鑒于此，特提出本專利技術。
技術實現(xiàn)思路
為了克服上述缺陷，本專利技術提供了一種四軸碼垛機器人，其結構簡單、合理、緊湊，傳動精度高、運行平穩(wěn)，且抓取面積大。本專利技術為了解決其技術問題所采用的技術方案是：一種四軸碼垛機器人，包括第一擺臂、第二擺臂、旋轉座、第一擺動驅動機構、第二擺動驅動機構、以及末端執(zhí)行機構，其中，所述第一擺臂豎向設置于所述旋轉座上，并能夠在所述旋轉座的帶動下進行水平旋轉；所述第一擺動驅動機構亦設置在所述旋轉座上，且所述第一擺動驅動機構還能夠帶動所述第一擺臂進行前后擺動；所述第二擺臂活動連接于所述第一擺臂的上側上，所述第二擺動驅動機構設置在所述第二擺臂上，且所述第二擺動驅動機構還能夠帶動所述第二擺臂進行上下擺動；所述末端執(zhí)行機構具有承接座、及用以承接抓取組件并能夠驅動抓取組件旋轉的末端驅動組件，且所述承接座鉸接于所述第二擺臂上，所述末端驅動組件安裝于所述承接座上。作為本專利技術的進一步改進，實現(xiàn)所述第一擺臂豎向設置于所述旋轉座上，并能夠在所述旋轉座的帶動下進行水平旋轉的結構為：所述旋轉座包括底座、蓋體和旋轉驅動組件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體活動蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述第一擺臂豎向設置于所述蓋體上，且所述旋轉驅動組件還能夠帶動所述蓋體相對所述底座水平旋轉-170°～170°。作為本專利技術的進一步改進，實現(xiàn)所述旋轉驅動組件還能夠帶動所述蓋體相對所述底座水平旋轉的結構為：所述旋轉驅動組件包括第一伺服馬達、第一入力軸和第一減速機，所述第一伺服馬達定位設置于所述蓋體上，所述第一伺服馬達的動力輸出軸還伸入所述第一容置槽中；所述第一入力軸和第一減速機均內置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸固定套接于所述第一伺服馬達的動力輸出軸上，并還同時與所述第一減速機嚙合傳動連接，另外，所述第一減速機的動力輸出軸還與所述蓋體定位連接。作為本專利技術的進一步改進，實現(xiàn)所述第一擺動驅動機構設置在所述旋轉座上，且所述第一擺動驅動機構還能夠帶動所述第一擺臂進行前后擺動的結構為：在所述蓋體上定位設置有一承接支座，且所述承接支座上還形成有一第二容置槽；所述第一擺動驅動機構包括第二伺服馬達、第二入力軸和第二減速機，所述第二伺服馬達定位設置于所述蓋體上，所述第二伺服馬達的動力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達的動力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達的動力輸出軸還伸入所述第二容置槽中；所述第二入力軸和第二減速機均內置于所述第二容置槽中，且所述第二減速機還通過所述第二入力軸與所述第二伺服馬達的動力輸出軸定位連接；所述第一擺臂的下側活動蓋合于所述第二容置槽的槽口上，且同時所述第一擺臂的下側還與所述第二減速機的動力輸出端定位連接。作為本專利技術的進一步改進，實現(xiàn)所述第二擺動驅動機構設置在所述第二擺臂上，且所述第二擺動驅動機構還能夠帶動所述第二擺臂進行上下擺動的結構為：所述第二擺動驅動機構包括第三伺服馬達、第三入力軸和第三減速機，所述第三伺服馬達定位設置于所述第二擺臂的一側上，所述第三伺服馬達的動力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達的動力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第三伺服馬達的動力輸出軸還通過所述第三入力軸與所述第三減速機定位連接，另外，所述第三減速機的動力輸出端還與所述第二擺臂的一側定位連接。作為本專利技術的進一步改進，在所述第二擺臂的一側上形成有一第三容置槽；所述第三伺服馬達的動力輸出軸伸入所述第三容置槽中，所述第三入力軸和所述第三減速機均內置于所述第三容置槽中，且所述第三減速機的動力輸出端還與所述第三容置槽定位連接；所述第一擺臂的上側蓋合于所述第三容置槽的槽口上，且同時所述第一擺臂的上側還與所述第三容置槽轉動連接。作為本專利技術的進一步改進，所述承接座的一側通過轉動軸鉸接于所述第二擺臂的另一側上，所述承接座的另一側上形成有一第四容置槽；所述末端驅動組件包括第四伺服馬達和第四減速機，所述第四伺服馬達定位設置于所述第四容置槽中，所述第四減速機與所述第四伺服馬達的動力輸出軸定位連接，且所述第四減速機的動力輸出端還伸出所述第四容置槽外，以供抓取組件安裝。作為本專利技術的進一步改進，還設有用以使所述第四減速機的動力輸出端保持水平狀態(tài)的平衡組件，該平衡組件具有連接支架、V型支架、第一平衡桿和第二平衡桿，其中，所述連接支架豎向且固定設置在所述蓋體上，所述V型支架轉動連接于所述第一擺臂的上側上，所述第一平衡桿為豎向布置，且其上下兩端分別對應鉸接于所述V型支架的一側和所述連接支架的上側上，所述第二平衡桿的兩端分別對應鉸接于所述V型支架的另一側和所述承接座上。作為本專利技術的進一步改進，在所述底座上還設置有重載連接器。本專利技術的有益效果是：相較于現(xiàn)有技術，該四軸碼垛機器人的整體結構簡單、合理、緊湊，傳動精度高、運行平穩(wěn)，且抓取面積大；特別是，所采用的平衡組件不僅結構簡單、可靠，且還能夠很好的確保使第四減速機的動力輸出端保持水平狀態(tài)，利于抓取、擺放產品。附圖說明圖1為本專利技術所述四軸碼垛機器人的第一種實施例的立體結構示意圖；圖2為圖1所示四軸碼垛機器人的主視結構示意圖；圖3為圖1所示四軸碼垛機器人的側視結構示意圖；圖4為圖1所示四軸碼垛機器人中所述旋轉座的分解結構示意圖；圖5為圖1所示四軸碼垛機器人中所述第一擺動驅動機構裝配于所述承接支座上的局部結構示意圖；圖6為圖1所示四軸碼垛機器人中所述第一擺動驅動機構的分解結構示意圖；圖7為圖1所示四軸碼垛機器人中所述第二擺動驅動機構的結構示意圖；圖8為圖1所示四軸碼垛機器人中所述第二擺動驅動機構于第二擺臂上裝配分解結構示意圖；圖9為圖1所示四軸碼垛機器人中所述末端執(zhí)行機構的局部結構示意圖；圖10為本專利技術所述四軸碼垛機器人的第二種實施例的立體結構示意圖；圖11為圖10所示四軸碼垛機器人的主視結構示意圖；圖12為圖10所示四軸碼垛機器人的側視結構示意圖；圖13為圖10所示四軸碼垛機器人中所述旋轉座的分解結構示意圖；圖14為圖10所示四軸碼垛機器人中所述第一擺動驅動機構裝配于所述承接支座上的局部結構示意圖；圖15為圖10所示四軸碼垛機器人中所述第一擺動驅動機構的分解結構示意圖；圖16為圖10所示四軸碼垛機器人中所述第二擺動驅動機構的結構示意圖；圖17為圖10所示四軸碼垛機器人中所述第二擺動驅動機構于第二擺臂上裝配分解結構示意圖；圖18為圖10所示四軸碼垛機器人中所述末端執(zhí)行機構的局部結構示意圖。結合附圖，作以下說明：1——第一擺臂2——第二擺臂3——旋轉座30——底座31——蓋體32——第一伺服馬達33——第一入力軸34——第一減速機35——承接支座36——重載連接器4——第一擺動驅動機構40——第二伺服馬達本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種四軸碼垛機器人，其特征在于：包括第一擺臂(1)、第二擺臂(2)、旋轉座(3)、第一擺動驅動機構(4)、第二擺動驅動機構(5)、以及末端執(zhí)行機構(6)，其中，所述第一擺臂(1)豎向設置于所述旋轉座(3)上，并能夠在所述旋轉座(3)的帶動下進行水平旋轉；所述第一擺動驅動機構(4)亦設置在所述旋轉座(3)上，且所述第一擺動驅動機構(4)還能夠帶動所述第一擺臂(1)進行前后擺動；所述第二擺臂(2)活動連接于所述第一擺臂(1)的上側上，所述第二擺動驅動機構(5)設置在所述第二擺臂(2)上，且所述第二擺動驅動機構(5)還能夠帶動所述第二擺臂(2)進行上下擺動；所述末端執(zhí)行機構(6)具有承接座(60)、及用以承接抓取組件并能夠驅動抓取組件旋轉的末端驅動組件，且所述承接座(60)鉸接于所述第二擺臂(2)上，所述末端驅動組件安裝于所述承接座(60)上。

【技術特征摘要】
1.一種四軸碼垛機器人，其特征在于：包括第一擺臂(1)、第二擺臂(2)、旋轉座(3)、第一擺動驅動機構(4)、第二擺動驅動機構(5)、以及末端執(zhí)行機構(6)，其中，所述第一擺臂(1)豎向設置于所述旋轉座(3)上，并能夠在所述旋轉座(3)的帶動下進行水平旋轉；所述第一擺動驅動機構(4)亦設置在所述旋轉座(3)上，且所述第一擺動驅動機構(4)還能夠帶動所述第一擺臂(1)進行前后擺動；所述第二擺臂(2)活動連接于所述第一擺臂(1)的上側上，所述第二擺動驅動機構(5)設置在所述第二擺臂(2)上，且所述第二擺動驅動機構(5)還能夠帶動所述第二擺臂(2)進行上下擺動；所述末端執(zhí)行機構(6)具有承接座(60)、及用以承接抓取組件并能夠驅動抓取組件旋轉的末端驅動組件，且所述承接座(60)鉸接于所述第二擺臂(2)上，所述末端驅動組件安裝于所述承接座(60)上。2.根據(jù)權利要求1所述的四軸碼垛機器人，其特征在于：實現(xiàn)所述第一擺臂(1)豎向設置于所述旋轉座(3)上，并能夠在所述旋轉座(3)的帶動下進行水平旋轉的結構為：所述旋轉座(3)包括底座(30)、蓋體(31)和旋轉驅動組件，其中，所述底座(30)上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體(31)活動蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述第一擺臂(1)豎向設置于所述蓋體(31)上，且所述旋轉驅動組件還能夠帶動所述蓋體(31)相對所述底座(30)水平旋轉-170°～170°。3.根據(jù)權利要求2所述的四軸碼垛機器人，其特征在于：實現(xiàn)所述旋轉驅動組件還能夠帶動所述蓋體(31)相對所述底座(30)水平旋轉的結構為：所述旋轉驅動組件包括第一伺服馬達(32)、第一入力軸(33)和第一減速機(34)，所述第一伺服馬達(32)定位設置于所述蓋體(31)上，所述第一伺服馬達(32)的動力輸出軸還伸入所述第一容置槽中；所述第一入力軸(33)和第一減速機(34)均內置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸(33)固定套接于所述第一伺服馬達(32)的動力輸出軸上，并還同時與所述第一減速機(34)嚙合傳動連接，另外，所述第一減速機(34)的動力輸出軸還與所述蓋體(31)定位連接。4.根據(jù)權利要求3所述的四軸碼垛機器人，其特征在于：實現(xiàn)所述第一擺動驅動機構(4)設置在所述旋轉座(3)上，且所述第一擺動驅動機構(4)還能夠帶動所述第一擺臂(1)進行前后擺動的結構為：在所述蓋體(31)上定位設置有一承接支座(35)，且所述承接支座(35)上還形成有一第二容置槽；所述第一擺動驅動機構(4)包括第二伺服馬達(40)、第二入力軸(41)和第二減速機(42)，所述第二伺服馬達(40)定位設置于所述蓋體(31)上，所述第二伺服馬達(40)的動力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達(32)的動力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達(40)的動力輸出軸還伸入所述第二容置槽中；所述...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張世宏，
申請(專利權)人：昆山威創(chuàng)自動化科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇,32