一種工業機器人手臂端部執行器制造技術
End effector of arm of industrial robot
The invention discloses an industrial robot arm end actuator includes a rotary actuator, a connecting rod and a plurality of pickup by rotating the actuator bracket is fixed on the frame comprises a rotating platform, connected to the main body member is fixed to the bottom of the base plate of the robot, can rotate on the rotating platform aerodynamic force, fixed in the first and second linear actuator rotating platform at the bottom of the connecting bolts, the reciprocating motion of the shaft ends in accessories, connecting rod assembly comprises a plurality of pairs of diagonal rods, each of the connecting rod is pivotally connected to the diagonal rod adjacent, adjacent the diagonal connecting rod connecting rod assembly center connecting each pickup pickup, connected to a pair of suckers. This realization of the pick and place the product to the desired position. The present invention is to solve the problem and the beneficial effects of high compression and expansion function of interval between product pickup device can rotate, high speed and high precision pick and place a number of products, save time, reduce manufacturing cost.
【技術實現步驟摘要】
一種工業機器人手臂端部執行器
本專利技術涉及一種用于拾取和放置產品的工業機器人，具體涉及在這種工業機器人手臂上使用的端部執行器。
技術介紹
在包裝工業中，許多手工執行的任務現在都由機器人執行，例如，這樣的機器人被設計從一高度打包機退出的第一傳送帶，沿第二傳送帶傳輸打包的產品到一個盒子或紙箱內，然而，這樣就存在一個問題，如果產品尺寸或形狀使得它僅能夠裝進一個紙箱，其定位是準確的，但是如果機器人同時從傳送帶上拾取多個產品，產品沿著一鏈輸送帶就會產生如何將產品準確存放在鄰接關系的一組紙箱內的問題。
技術實現思路
一種工業機器人手臂端部執行器，包括：一旋轉執行器(2)、一連桿組件(24)和多個拾取器(25)，通過支架(6)被固定在框架(5)上的旋轉執行器(2)包括一旋轉平臺(3)，其連接到固定于機器人底座板(1)底部的主體構件(4)，在氣動力下旋轉平臺(3)可旋轉，所述的旋轉平臺(3)的底面與框架(5)的上表面之間具有一預定距離。所述的框架(5)包括互相平行的第一、第二真空管(7，8)，其由端板(10，11)分隔開分布固定，真空管(8)具有一真空入口(9)，通過軟管連接到真空源，真空管(7)具有一真空入口(12)，每個真空管(7，8)具有多個真空出口(13)。旋轉平臺(3)底部螺栓固定在第一、第二線性執行器(14，15)，其連接往復運動的軸(16，17)終止于配件(18，19)，配件(18，19)通過穿過支座(21)的銷(20)可樞軸地連接到連桿組件(24)的端部聯動裝置(22，23)。連桿組件(24)包括多對對角連桿，每對連桿樞軸連接到相鄰的對角連桿，最鄰近對角連桿...
【技術保護點】
一種工業機器人手臂端部執行器，包括：一旋轉執行器（2）、一連桿組件（24）和多個拾取器（25），通過支架（6）被固定在框架（5）上的旋轉執行器（2）包括一旋轉平臺（3），其連接到固定于機器人底座板（1）底部的主體構件（4），在氣動力下旋轉平臺（3）可旋轉，旋轉平臺（3）底部螺栓固定在第一、第二線性執行器（14，15），其連接往復運動的軸（16，17）終止于配件（18，19），連桿組件（24）包括多對對角連桿，每對連桿樞軸連接到相鄰的對角連桿，最鄰近對角連桿中心的連桿組件（24）連接拾取器（25），每個拾取器連接一對吸盤（26），這樣實現了拾取和放置產品到所需的位置。
【技術特征摘要】
1.一種工業機器人手臂端部執行器，包括：一旋轉執行器（2）、一連桿組件（24）和多個拾取器（25），通過支架（6）被固定在框架（5）上的旋轉執行器（2）包括一旋轉平臺（3），其連接到固定于機器人底座板（1）底部的主體構件（4），在氣動力下旋轉平臺（3）可旋轉，旋轉平臺（3）底部螺栓固定在第一、第二線性執行器（14，15），其連接往復運動的軸（16，17）終止于配件（18，19），連桿組件（24）包括多對對角連桿，每對連桿樞軸連接到相鄰的對角連桿，最鄰近對角連桿中心的連桿組件（24）連接拾取器（25），每個拾取器連接一對吸盤（26），這樣實現了拾取和放置產品到所需的位置。2.根據權利要求1所述的一種工業機器人手臂端部執行器，其特征在于：所述的旋...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊振勇，曹潤星，
申請(專利權)人：國人機器人天津有限公司，
類型：發明
國別省市：天津,12
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