一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)提供一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括：底盤、前輪、后輪、托架、上緩沖板及下緩沖板，托架上開設(shè)主軸孔和兩個(gè)輔軸孔，兩個(gè)輔軸孔設(shè)置在主軸孔的兩側(cè)且均與主軸孔連通，后輪的轉(zhuǎn)軸被扣合在托架內(nèi)部。后輪的轉(zhuǎn)軸由具有多個(gè)軸孔的托架支撐并通過緩沖板懸裝在移動機(jī)器人的底盤上，在機(jī)器人通過凸凹不平的地面時(shí)，后輪的轉(zhuǎn)軸由主軸孔過度到輔軸孔或由輔軸孔過渡到所述主軸孔，從而緩解后輪上升或下降的沖擊力，避免移動機(jī)器人受到突然劇烈的顛簸，從而大大提升移動機(jī)器人的抗震性能。

Mobile robot walking mechanism

The utility model provides a mobile robot, including: chassis, front wheel, rear wheel, bracket, buffer plate and buffer plate arranged on the bracket, spindle hole and two auxiliary shaft hole, two auxiliary shaft hole is arranged on both sides of the spindle hole and are connected with the spindle hole, the rear wheel shaft detained interior of the carrier. The rear wheel shaft supported by a bracket having a plurality of shaft hole and through the buffer plate mounted on the mobile robot chassis, the robot through the uneven ground, the rear wheel shaft by the spindle hole to the auxiliary shaft hole or by the auxiliary shaft hole transition to the spindle hole, thus easing after the round rise or fall the impact force, avoid the mobile robot by a sudden violent jolt, thereby greatly enhancing the seismic performance of the mobile robot.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)
本技術(shù)屬于機(jī)器人配件
，尤其涉及一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
地面移動機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)構(gòu)則是機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分，它直接影響到機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性、靈活性和可操作性，因此，合理選擇和設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)構(gòu)是移動機(jī)器人設(shè)計(jì)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。現(xiàn)有機(jī)器人通常采用雙足行走式及履帶式，但是雙足行走式存在穩(wěn)定性差，障礙翻越性能差的缺點(diǎn)，履帶式存在障礙翻越性能強(qiáng)，但是行走噪音大的缺陷。與其他形式的移動機(jī)器人相比，輪式移動機(jī)器人具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動靈活度大、操作性能好和能量利用率高的優(yōu)點(diǎn)，所以，輪式移動機(jī)構(gòu)應(yīng)用范圍更加廣泛。作業(yè)機(jī)器人所處的環(huán)境一般比較惡劣，地面凹凸不平的情況較于常見，尤其是攜帶精密性較高的儀器的機(jī)器人更需要穩(wěn)定的行走機(jī)構(gòu)，但是目前移動機(jī)器人更加側(cè)重功能性，因此移動機(jī)器人的輪式移動行走機(jī)構(gòu)的抗震性一般比較差，從而影響移動機(jī)器人的使用壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
有鑒于此，本技術(shù)提供一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，以解決目前輪式行走機(jī)構(gòu)由于抗震性差導(dǎo)致使用壽命短的技術(shù)問題。為了對披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵／重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說明的序言。本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：在一些可選的實(shí)施例中，提供一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括：底盤、前輪及后輪，所述前輪及后輪安裝于所述底盤上，還包括：托架、上緩沖板及下緩沖板，所述上緩沖板一端固定連接在所述托架的頂部，另一端與所述底盤連接，所述下緩沖板一端固定連接在所述托架的底部，另一端與所述底盤連接；所述托架上開設(shè)貫穿所述托架的主軸孔和兩個(gè)輔軸孔，兩個(gè)輔軸孔設(shè)置在所述主軸孔的兩側(cè)，且均與所述主軸孔連通，所述輔軸孔中心軸線與所述主軸孔中心軸線之間的距離是所述輔軸孔與所述主軸孔半徑和的四分之三，所述輔軸孔截面圓心與所述主軸孔截面圓心的連線與水平面的夾角為30°，所述后輪的轉(zhuǎn)軸被扣合在所述托架內(nèi)部。在一些可選的實(shí)施例中，所述前輪由動力裝置驅(qū)動，所述動力裝置安裝在機(jī)架上，所述動力裝置包括：微控制單元、紅外避障傳感器及驅(qū)動電機(jī)，所述紅外避障傳感器連接在所述微控制單元的輸入接口，所述微控制單元接收所述紅外避障傳感器發(fā)送的監(jiān)測數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理后輸出控制信號至所述驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)連接在所述微控制單元的輸出接口，所述微控制單元控制所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述前輪旋轉(zhuǎn)。在一些可選的實(shí)施例中，所述驅(qū)動電機(jī)是24V直流無刷差速電機(jī)。在一些可選的實(shí)施例中，所述托架包括上托架和下托架，所述上托架和所述下托架通過螺栓連接從而將所述后輪的轉(zhuǎn)軸扣合在所述托架內(nèi)部。在一些可選的實(shí)施例中，所述上緩沖板及所述下緩沖板均由若干疊摞在一起的鋼板組成。在一些可選的實(shí)施例中，所述上托架和所述上緩沖板之間設(shè)置緩沖墊。在一些可選的實(shí)施例中，所述下托架和所述下緩沖板之間設(shè)置緩沖墊。在一些可選的實(shí)施例中，所述托架兩端還設(shè)置端蓋，所述端蓋的材質(zhì)為橡膠，所述端蓋開設(shè)容納所述后輪的轉(zhuǎn)軸穿過的通孔，所述通孔的口部粘合在所述轉(zhuǎn)軸的表面。本技術(shù)所帶來的有益效果：后輪的轉(zhuǎn)軸由具有多個(gè)軸孔的托架支撐并通過緩沖板懸裝在移動機(jī)器人的底盤上，在機(jī)器人通過凸凹不平的地面時(shí)，后輪的轉(zhuǎn)軸由主軸孔過度到輔軸孔或由輔軸孔過渡到所述主軸孔，從而緩解后輪上升或下降的沖擊力，避免移動機(jī)器人受到突然劇烈的顛簸，從而大大提升移動機(jī)器人的抗震性能。為了上述以及相關(guān)的目的，一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包括后面將詳細(xì)說明并在權(quán)利要求中特別指出的特征。下面的說明以及附圖詳細(xì)說明某些示例性方面，并且其指示的僅僅是各個(gè)實(shí)施例的原則可以利用的各種方式中的一些方式。其它的益處和新穎性特征將隨著下面的詳細(xì)說明結(jié)合附圖考慮而變得明顯，所公開的實(shí)施例是要包括所有這些方面以及它們的等同。附圖說明圖1是本技術(shù)一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的俯視圖；圖2是本技術(shù)一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖;圖3是本技術(shù)主軸孔和輔軸孔示意圖。具體實(shí)施方式以下描述和附圖充分地示出本專利技術(shù)的具體實(shí)施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。其他實(shí)施方案可以包括結(jié)構(gòu)的、邏輯的、電氣的、過程的以及其他的改變。實(shí)施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨(dú)的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實(shí)施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實(shí)施方案的部分和特征。本專利技術(shù)的實(shí)施方案的范圍包括權(quán)利要求書的整個(gè)范圍，以及權(quán)利要求書的所有可獲得的等同物。如圖1至3所示，在一些說明性的實(shí)施例中，提供一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括：底盤1、前輪2、后輪3、托架4、上緩沖板5及下緩沖板6。前輪2及后輪3安裝在底盤1上，前輪2作為驅(qū)動移動機(jī)器人行走的主動部分，后輪3用于支撐機(jī)器人，起到輔助行走的作用。托架4通過上緩沖板5及下緩沖板6安裝在底盤1的尾部，后輪3通過軸承安裝在轉(zhuǎn)軸7兩端，轉(zhuǎn)軸7穿過托架4，通過所述托架4安裝在所述底盤1上。上緩沖板5一端固定連接在托架4的頂部，另一端與底盤1連接，下緩沖板6一端固定連接在托架4的底部，另一端與底盤1連接。后輪的轉(zhuǎn)軸7被扣合在所述托架4內(nèi)部，在一些說明性的實(shí)施例中，所述托架4包括上托架41和下托架42，上托架41和下托架42通過螺栓連接從而將后輪的轉(zhuǎn)軸7扣合在托架4內(nèi)部，便于安裝。在一些說明性的實(shí)施例中，上托架41和上緩沖板5之間設(shè)置緩沖墊，下托架42和下緩沖板6之間設(shè)置緩沖墊，避免托架與緩沖板之間摩擦對托架造成磨損，而且進(jìn)一步起到緩沖作用。上緩沖板5及下緩沖板6在移動機(jī)器人顛簸時(shí)，可以彎曲，起到緩沖作用，避免移動機(jī)器人后半部分受到強(qiáng)烈沖擊。在一些說明性的實(shí)施例中，上緩沖板5及下緩沖板6均由若干疊摞在一起的鋼板組成，進(jìn)一步起到緩沖作用。托架4上開設(shè)主軸孔9和輔軸孔，輔軸孔的數(shù)量為兩個(gè)，分別記為輔軸孔10、輔軸孔11，主軸孔9、輔軸孔10、輔軸孔11均貫穿整個(gè)托架4。其中，輔軸孔10及輔軸孔11設(shè)置在主軸孔9的兩側(cè)，且輔軸孔10及輔軸孔11的中心軸線距離地面的垂直距離比主軸孔9的中心軸線距離地面的垂直距離較高。輔軸孔10及輔軸孔11與主軸孔9連通。輔軸孔10中心軸線與主軸孔9中心軸線之間的距離記為D1,如圖3所示，輔軸孔10截面圓心O1與主軸孔9截面圓心O2的連線的長度即為D1，輔軸孔10截面的半徑記為R1，主軸孔9截面的半徑記為R2，即D1為R1與R2相加之和的四分之三。同樣的，輔軸孔11中心軸線與主軸孔9中心軸線之間的距離記為D2,如圖2所示，輔軸孔11截面圓心O3與主軸孔9截面圓心O2的連線的長度即為D2，輔軸孔11截面的半徑記為R3，主軸孔9截面的半徑記為R2，即D1為R3與R2相加之和的四分之三。輔軸孔10截面圓心O1與主軸孔9截面圓心O2的連線與水平面的夾角為30°，輔軸孔11截面圓心O3與主軸孔9截面圓心O2的連線與水平面的夾角為30°，以確保轉(zhuǎn)軸7可在主軸孔9、輔軸孔10、輔軸孔11之間進(jìn)行過度，在機(jī)器人通過凸凹不平的地面時(shí)，前進(jìn)且突遇下坡時(shí)，轉(zhuǎn)軸7由輔軸孔11過度到主軸孔9，前進(jìn)且突遇上坡時(shí)，轉(zhuǎn)軸7由主軸孔9過度到輔軸孔10，后退且突遇下坡時(shí)，轉(zhuǎn)軸7由輔軸孔10過度到主軸孔9，后退且突遇上坡時(shí)，轉(zhuǎn)軸7本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括：底盤、前輪及后輪，所述前輪及后輪安裝于所述底盤上，其特征在于，還包括：托架、上緩沖板及下緩沖板，所述上緩沖板一端固定連接在所述托架的頂部，另一端與所述底盤連接，所述下緩沖板一端固定連接在所述托架的底部，另一端與所述底盤連接；所述托架上開設(shè)貫穿所述托架的主軸孔和兩個(gè)輔軸孔，兩個(gè)輔軸孔設(shè)置在所述主軸孔的兩側(cè)，且均與所述主軸孔連通，所述輔軸孔中心軸線與所述主軸孔中心軸線之間的距離是所述輔軸孔與所述主軸孔半徑和的四分之三，所述輔軸孔截面圓心與所述主軸孔截面圓心的連線與水平面的夾角為30°，所述后輪的轉(zhuǎn)軸被扣合在所述托架內(nèi)部。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括：底盤、前輪及后輪，所述前輪及后輪安裝于所述底盤上，其特征在于，還包括：托架、上緩沖板及下緩沖板，所述上緩沖板一端固定連接在所述托架的頂部，另一端與所述底盤連接，所述下緩沖板一端固定連接在所述托架的底部，另一端與所述底盤連接；所述托架上開設(shè)貫穿所述托架的主軸孔和兩個(gè)輔軸孔，兩個(gè)輔軸孔設(shè)置在所述主軸孔的兩側(cè)，且均與所述主軸孔連通，所述輔軸孔中心軸線與所述主軸孔中心軸線之間的距離是所述輔軸孔與所述主軸孔半徑和的四分之三，所述輔軸孔截面圓心與所述主軸孔截面圓心的連線與水平面的夾角為30°，所述后輪的轉(zhuǎn)軸被扣合在所述托架內(nèi)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前輪由動力裝置驅(qū)動，所述動力裝置安裝在機(jī)架上，所述動力裝置包括：微控制單元、紅外避障傳感器及驅(qū)動電機(jī)，所述紅外避障傳感器連接在所述微控制單元的輸入接口，所述微控制單元接收所述紅外避障傳感器發(fā)送的監(jiān)測數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理后輸出控制信號至所述驅(qū)動...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：韋元江，左孔祿，
申請(專利權(quán))人：深圳市中舟智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44