一種小型金屬探測車制造技術

本發明專利技術公開了一種小型金屬探測車，其包括：車體；兩個履帶輪，車體的兩側各設有一履帶輪，履帶輪的驅動輪由行走驅動機構驅動進行轉動，行走驅動機構包括空心軸、第一步進電機及第一減速器；搭載底板，其設于車體的上端；搭載機械手，其包括肩部、下臂部、中臂部及上臂部，肩部通過轉動機構設于搭載底板上，下臂部的一端通過下擺動機構設于肩部上，中臂部的一端通過中擺動機構設于下臂部的另一端，上臂部的一端通過上擺動機構設于中臂部的另一端；轉動機構包括第二步進電機、第二減速器、套筒式聯軸器、連接主軸以及連接套。本發明專利技術能搭載探測設備進行自動行走，以代替人工進行金屬探測工作，從而降低探測的難度和危險程度。

A small metal detector

The invention discloses a small metal detecting vehicle, comprising: a body; two track wheel body is respectively arranged on both sides of a crawler wheel, wheel driving mechanism to rotate by a walking driving track wheel, driving mechanism comprises a hollow shaft, a first stepping motor and the speed reducer is equipped with the first floor, the; located in the upper body; equipped with manipulator, comprising a shoulder, arm, arm and upper arm, shoulder by rotating mechanism is arranged on the lower arm is equipped with floor, passing through the swing mechanism is arranged on the shoulder, the other end in the end of the arm through the swing mechanism arranged on the lower end of the arm. The upper arm on the other end of the swing mechanism is arranged in the middle of the arm through a rotating mechanism; including second stepper motor, second speed reducer, sleeve coupling, and the connecting sleeve is connected with the main shaft. The invention can carry out automatic walking with a detecting device to replace the manual metal detection work, thereby reducing the difficulty and the dangerous degree of the detection.

【技術實現步驟摘要】
一種小型金屬探測車
本專利技術涉及金屬探測設備領域，特別涉及一種小型金屬探測車。
技術介紹
隨著人類社會科技的發展，機器人在現實生活中的應用越來越廣泛。目前，雖然在金屬探測方面的技術越來越成熟，但是現有的金屬探測裝置不具有可自行探測的功能，在很多場合，金屬探測仍然需要人工進行探測工作，這就極大地提升了金屬探測工作的難度和危險程度，從而影響金屬探測的效率，并加大了對金屬探測工作人員進行安全保障的難度。公開于該
技術介紹
部分的信息僅僅旨在增加對本專利技術的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現有技術。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種小型金屬探測車，從而克服現有的金屬探測裝置因不具有可自行探測的功能而提升了金屬探測工作的難度和危險程度的缺點。為實現上述目的，本專利技術提供了一種小型金屬探測車，其中，包括：車體；兩個履帶輪，所述車體的左右兩側各設置有一個該履帶輪，每個該履帶輪包括驅動輪、導向輪、若干個承重輪、履帶以及減振機構；每個該履帶輪的所述驅動輪由一個行走驅動機構驅動進行轉動，所述行走驅動機構包括空心軸、第一步進電機以及第一減速器，所述空心軸通過滾動軸承以能夠轉動的方式設置于所述車體上，所述驅動輪固定套設于所述空心軸上，所述第一步進電機通過所述第一減速器與所述空心軸進行連接；搭載底板，其固定設置于所述車體的上端；以及搭載機械手，其包括肩部、下臂部、中臂部以及上臂部，所述肩部通過一轉動機構以能夠水平轉動的方式設置于所述搭載底板上，所述下臂部的一端通過一個下擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述肩部上，所述中臂部的一端通過一中擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述下臂部的另一端，且所述上臂部的一端通過一上擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述中臂部的另一端，所述上臂部的另一端用于安裝探測設備；所述轉動機構包括第二步進電機、第二減速器、套筒式聯軸器、連接主軸以及連接套，所述連接套固定設置于所述搭載底板上，所述連接主軸通過角接觸球軸承以能夠轉動的方式設置于所述連接套上，所述肩部固定于所述連接主軸的上端；所述第二減速器通過所述套筒式聯軸器與所述連接主軸的下端連接，所述第二步進電機與所述第二減速器連接。優選地，上述技術方案中，所述下擺動機構的結構與所述轉動機構的結構相同，所述下擺動機構的所述連接套固定在所述肩部上，所述下臂部的一端與所述下擺動機構的所述連接主軸進行連接。優選地，上述技術方案中，所述中擺動機構的結構與所述轉動機構的結構相同，所述中擺動機構的所述連接套固定在所述下臂部的另一端，所述中臂部的一端與所述中擺動機構的所述連接主軸進行連接。優選地，上述技術方案中，所述上擺動機構的結構與所述轉動機構的結構相同，所述上擺動機構的所述連接套固定在所述中臂部的另一端，所述上臂部的一端與所述上擺動機構的所述連接主軸進行連接。優選地，上述技術方案中，每個所述履帶輪的所述減振機構包括若干個各與一個所述承重輪對應的減振單元，每個所述減振單元包括減振構件、減振彈簧以及減振連接件，所述減振構件以能夠上下滑動的方式設置于所述車體上，每個所述承重輪設置于對應的所述減振構件上，所述減振連接件固定設置于所述車體上，所述減振連接件與所述減振構件之間通過所述減振彈簧進行連接。與現有技術相比，本專利技術具有如下有益效果：1、本專利技術的車體通過履帶輪進行行走，履帶輪的履帶面積大、接地比壓小、滾動阻尼小、通過性比較好，其具有越野機動性能好，爬坡越溝等性能優良等優點，且本專利技術的搭載機械手的上臂部的另一端裝載金屬探測儀器設備后，可以完成多個自由度、大范圍金屬探測的任務，從而能夠代替人工進行金屬探測工作，以降低金屬探測的難度和危險程度。2、本專利技術的驅動輪采用空心軸帶動轉動，其在同樣的強度剛度要求下可以節省材料，經濟性強。3、本專利技術的行走驅動機構、轉動機構以及各個擺動機構均選用步進電機進行驅動，以減小整車重量和節約成本，滿足經濟性的要求。附圖說明圖1是根據本專利技術小型金屬探測車的結構示意圖。圖2是根據本專利技術的圖1的俯視圖。圖3是根據本專利技術的搭載機械手的俯視圖。圖4是根據本專利技術的行走驅動機構的結構示意圖。圖5是根據本專利技術的轉動機構的結構示意圖。主要附圖標記說明：1-車體，2-履帶輪，3-驅動輪，4-導向輪，5-承重輪，6-履帶，7-減振構件，8-減振連接件，9-減振彈簧，10-肩部，11-下臂部，12-中臂部，13-上臂部，14-探測設備，15-搭載底板，16-第一步進電機，17-第一減速器，18-下擺動機構，19-中擺動機構，20-上擺動機構，21-空心軸，22-第二步進電機，23-第二減速器，24-套筒式聯軸器，25-連接套，26-連接主軸。具體實施方式下面結合附圖，對本專利技術的具體實施方式進行詳細描述，但應當理解本專利技術的保護范圍并不受具體實施方式的限制。除非另有其它明確表示，否則在整個說明書和權利要求書中，術語“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。圖1至圖5顯示了根據本專利技術優選實施方式的一種小型金屬探測車的結構示意圖，該小型金屬探測車包括車體1、兩個履帶輪2、搭載底板15以及搭載機械手，車體1包括兩個側板以及橫梁，兩個側板位于左右兩側，且兩個側板之間通過橫梁固定連接在一起。參考圖1和圖2，車體1的左右兩側各設置有一個履帶輪2，履帶輪2采用的是本領域內常規的履帶輪結構，每個履帶輪2包括驅動輪3、導向輪4、若干個承重輪5、履帶6以及減振機構，驅動輪3設置于車體1的后側，導向輪4設置于車體1的前側，若干個承重輪5自前至后等距分布于車體1的底部，履帶6為具有雙面齒的同步帶，其繞設于驅動輪3、導向輪4以及若干個承重輪5上。每個履帶輪2的驅動輪3由一個行走驅動機構驅動進行轉動，參考圖2和圖4，行走驅動機構包括空心軸21、第一步進電機16以及第一減速器17，空心軸21通過一對滾動軸承以能夠轉動的方式設置于車體1上，驅動輪3固定套設于空心軸21上，第一步進電機16和第一減速器17設置于車體1上，且第一步進電機16通過第一減速器17與空心軸21進行連接，第一減速器17為精密減速器。第一步進電機16通過第一減帶器17來控制空心軸21進行轉動，從而使驅動輪3進行轉動，以使車體1通過履帶6進行行走。本專利技術的驅動輪3采用空心軸21帶動轉動，其在同樣的強度剛度要求下可以節省材料，經濟性強。每個履帶輪2通過一減振機構進行減振，以提高車體1行走和探測過程的穩定性。優選地，參考圖1，每個履帶輪2的減振機構包括若干個各與一個承重輪5對應的減振單元，每個減振單元包括減振構件7、減振彈簧9以及減振連接件8，減振構件7以能夠上下滑動的方式設置于車體1上，每個承重輪5設置于對應的減振構件7上，減振連接件8固定設置于車體1上，減振連接件8與減振構件7之間通過減振彈簧9進行連接。本專利技術的履帶輪2設置有四個承重輪5，則每個履帶輪2內便對應地設置有四個減振單元，本專利技術的每個承重輪5均通過一個減振單元進行減振，其減振效果好。參考圖2和圖3，搭載底板15固定設置于車體1的上端，搭載機械手設置于搭載底板15上，搭載機械手是一個具有四自由度可大范圍探測的機械手結構，其包括肩部10、下臂部11本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種小型金屬探測車，其特征在于，包括：車體；兩個履帶輪，所述車體的左右兩側各設置有一個該履帶輪，每個該履帶輪包括驅動輪、導向輪、若干個承重輪、履帶以及減振機構；每個該履帶輪的所述驅動輪由一個行走驅動機構驅動進行轉動，所述行走驅動機構包括空心軸、第一步進電機以及第一減速器，所述空心軸通過滾動軸承以能夠轉動的方式設置于所述車體上，所述驅動輪固定套設于所述空心軸上，所述第一步進電機通過所述第一減速器與所述空心軸進行連接；搭載底板，其固定設置于所述車體的上端；以及搭載機械手，其包括肩部、下臂部、中臂部以及上臂部，所述肩部通過一轉動機構以能夠水平轉動的方式設置于所述搭載底板上，所述下臂部的一端通過一個下擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述肩部上，所述中臂部的一端通過一中擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述下臂部的另一端，且所述上臂部的一端通過一上擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述中臂部的另一端，所述上臂部的另一端用于安裝探測設備；所述轉動機構包括第二步進電機、第二減速器、套筒式聯軸器、連接主軸以及連接套，所述連接套固定設置于所述搭載底板上，所述連接主軸通過角接觸球軸承以能夠轉動的方式設置于所述連接套上，所述肩部固定于所述連接主軸的上端；所述第二減速器通過所述套筒式聯軸器與所述連接主軸的下端連接，所述第二步進電機與所述第二減速器連接。...

【技術特征摘要】
1.一種小型金屬探測車，其特征在于，包括：車體；兩個履帶輪，所述車體的左右兩側各設置有一個該履帶輪，每個該履帶輪包括驅動輪、導向輪、若干個承重輪、履帶以及減振機構；每個該履帶輪的所述驅動輪由一個行走驅動機構驅動進行轉動，所述行走驅動機構包括空心軸、第一步進電機以及第一減速器，所述空心軸通過滾動軸承以能夠轉動的方式設置于所述車體上，所述驅動輪固定套設于所述空心軸上，所述第一步進電機通過所述第一減速器與所述空心軸進行連接；搭載底板，其固定設置于所述車體的上端；以及搭載機械手，其包括肩部、下臂部、中臂部以及上臂部，所述肩部通過一轉動機構以能夠水平轉動的方式設置于所述搭載底板上，所述下臂部的一端通過一個下擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述肩部上，所述中臂部的一端通過一中擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述下臂部的另一端，且所述上臂部的一端通過一上擺動機構以能夠上下擺動的方式設置于所述中臂部的另一端，所述上臂部的另一端用于安裝探測設備；所述轉動機構包括第二步進電機、第二減速器、套筒式聯軸器、連接主軸以及連接套，所述連接套固定設置于所述搭載底板上，所述連接主軸通過角接觸球軸承以能夠轉動的方式設置于所述連接套上，所述肩部固定于所述連接主軸的上端；所述第二...

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊九洲，李兆軍，王玉江，李軍，衡星，
申請(專利權)人：廣西大學，
類型：發明
國別省市：廣西,45