隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)技術方案

本實用新型專利技術提出一種隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，軌道上的待監(jiān)控區(qū)域內設有紅外標記物件，用以進行位置標記；所述掛軌巡檢機器人上設有紅外溫度傳感器，用以在掛軌巡檢機器人移動過程中感應所述紅外標記物件的紅外溫度而進行位置定位；所述掛軌巡檢機器人上還設有控制裝置、照明裝置和可見光攝像頭，所述控制裝置連接所述紅外溫度傳感器、照明裝置和可見光攝像頭，在收到所述紅外溫度傳感器的紅外溫度信號以對位置定位后，控制所述照明裝置進行照明，同時控制所述可見光攝像頭拍攝待監(jiān)控區(qū)域內的高壓電纜或電力設備的高清圖像，上傳至后臺監(jiān)控平臺。實現(xiàn)隧道內高壓電纜或電力設備的自動化巡檢集中監(jiān)控，安全保障性能更高。

Tunnel intelligent track inspection robot monitoring system

The utility model provides a hanging rail tunnel intelligent inspection robot monitoring system for monitoring regional rail is equipped with infrared marker object position marker in; the hanging rail inspection robot is equipped with infrared temperature sensor, infrared temperature in hanging rail inspection robot in the process of moving the marker object infrared induction the position; the hanging rail inspection robot is provided with a control device, lighting device and visible light camera, the control device is connected with the infrared temperature sensor, lighting device and visible light camera, the infrared temperature signal receiving the infrared temperature sensor for positioning, control the lighting device at the same time, the control of lighting, visible light camera HD image to be monitored area high-voltage cable or power equipment, upload Back to back monitoring platform. The automatic inspection of the high-voltage cable or power equipment in the tunnel is centralized and monitored, and the performance of the safety protection is higher.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)
本技術涉及電力設備檢測領域，尤其涉及一種隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)。
技術介紹
長期以來，對于電力設備檢查，使用的都是人工方式。但由于隧道內的特殊環(huán)境，工作人員不可能每天出入隧道去檢查設備安全，不僅工作效率低，而且無法保證人員安全，目前，為了克服以上問題，采用巡檢機器人來實現(xiàn)巡檢工作。隧道內常用的固定監(jiān)控系統(tǒng)存在著一定范圍的視覺盲點，當盲區(qū)內的設備產生異常情況，工作人員無法在第一時間了解異常情況，更難以查清問題原因，導致采取措施不及時。每到工廠用電高峰時期，尤其在高溫季節(jié)，電力隧道輸電負荷加大，電纜便可能出現(xiàn)超高溫運行的情況，很容易導致事故發(fā)生。此外，巡檢機器人的移動與操作執(zhí)行都需要用電，目前，巡檢機器人采用了可充電的供電裝置對巡檢機器人進行供電，但是一般都需要人工進行接插式充電，有時候會因為充電不及時，使得電量不足的巡檢機器人在半路上停電，導致巡檢工作無法正常進行。
技術實現(xiàn)思路
本技術所要解決的技術問題是提供一種隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，實現(xiàn)隧道內高壓電纜或電力設備的自動化巡檢集中監(jiān)控，安全保障性能更高。為解決上述問題，本技術提出一種隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，包括：軌道，掛接并在軌道上移動的掛軌巡檢機器人，及后臺監(jiān)控平臺；所述軌道上的待監(jiān)控區(qū)域內設有紅外標記物件，用以進行位置標記；所述掛軌巡檢機器人上設有紅外溫度傳感器，用以在掛軌巡檢機器人移動過程中感應所述紅外標記物件的紅外溫度而進行位置定位；所述掛軌巡檢機器人上還設有控制裝置、照明裝置和可見光攝像頭，所述控制裝置連接所述紅外溫度傳感器、照明裝置和可見光攝像頭，在收到所述紅外溫度傳感器的紅外溫度信號以對位置定位后，控制所述照明裝置進行照明，同時控制所述可見光攝像頭拍攝待監(jiān)控區(qū)域內的高壓電纜或電力設備的高清圖像，上傳至后臺監(jiān)控平臺。根據(jù)本技術的一個實施例，還包括無線局域網設備，布置在隧道內，用于實現(xiàn)所述掛軌巡檢機器人與所述后臺監(jiān)控平臺的無線數(shù)據(jù)通信。根據(jù)本技術的一個實施例，所述后臺監(jiān)控平臺還下發(fā)異常信號至所述掛軌巡檢機器人；所述掛軌巡檢機器人上還設有報警裝置，連接所述控制裝置；所述控制裝置收到異常信號后控制所述報警裝置進行報警。根據(jù)本技術的一個實施例，所述掛軌巡檢機器人上設有可自由轉動的云臺，所述照明裝置和所述可見光攝像頭均搭載在所述云臺上，且所述照明裝置和所述可見光攝像頭同步轉動，所述照明裝置的光向朝向所述可見光攝像頭的拍攝方向。根據(jù)本技術的一個實施例，所述掛軌巡檢機器人上設有第一語音對講設備，所述后臺監(jiān)控平臺上設有第二語音對講設備，第一語音對講設備和第二語音對講設備之間可實時雙向語音通信，實現(xiàn)遠程語音交互。根據(jù)本技術的一個實施例，還包括分布設于軌道沿線的若干充電站；各充電站包括一配電箱及從配電箱內充電回路的充電接口連接并伸出的滑觸線，滑觸線伸至移動在軌道上的掛軌巡檢機器人的充電電極能夠直接接觸的位置，實現(xiàn)掛軌巡檢機器人的接觸式充電。根據(jù)本技術的一個實施例，每個充電站還包括顯控裝置，在掛軌巡檢機器人的充電電極接觸到滑觸線上后，顯控裝置控制充電回路上的繼電器閉合充電回路，以對掛軌巡檢機器人的供電裝置充電，并在充電電壓達到一定值時控制繼電器斷開充電回路。根據(jù)本技術的一個實施例，掛軌巡檢機器人還設有備用電池及電池電量檢測電路，所述備用電池在供電裝置電量用盡對掛軌巡檢機器人各裝置供電，所述電池電量檢測電路用以檢測備用電池的電量，并在電量少于一定值時傳輸電量不足信號給控制裝置，以控制掛軌巡檢機器人移動至最近充電站。根據(jù)本技術的一個實施例，所述配電箱內至少具有充電電路，所述充電電路包括：檢測電路和充電回路；所述檢測電路上連接并延伸出檢測滑觸線，檢測滑觸線接觸上掛軌巡檢機器人的充電電極時生成一接觸信號；所述充電回路上設有繼電器，所述繼電器由所述接觸信號控制，以使所述充電回路導通；所述充電回路上還連接并延伸而出充電滑觸線，以在充電回路導通時向掛軌巡檢機器人充電。根據(jù)本技術的一個實施例，所述掛軌巡檢機器人上還設有供電裝置，連接并延伸出正負充電電極和信號檢測電極。采用上述技術方案后，本技術相比現(xiàn)有技術具有以下有益效果：在隧道的軌道上預先設置紅外標記物件，不同位置可以設置不同的紅外標記物件，掛軌巡檢機器人在移動過程中，通過紅外溫度傳感器檢測到紅外標記物件，從而實現(xiàn)位置定位，在定位后，由于隧道內的光亮不足，掛軌巡檢機器人可以控制其自身搭載的照明裝置點亮，對準待監(jiān)控設備，可見光攝像頭同時對準攝像，獲得高清圖像上傳給后臺監(jiān)控平臺，實現(xiàn)自動化巡檢集中監(jiān)控，減少人力成本，安全保障性能更高。附圖說明圖1為本技術一實施例的隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)的結構框圖；圖2為本技術一實施例的智能掛軌巡檢機器人的結構框圖；圖3為本技術一實施例的智能掛軌巡檢機器人的結構示意圖。具體實施方式為使本技術的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本技術的具體實施方式做詳細的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本技術。但是本技術能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本技術內涵的情況下做類似推廣，因此本技術不受下面公開的具體實施的限制。參看圖1-3，隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，包括：軌道2，掛軌巡檢機器人1，及后臺監(jiān)控平臺3。掛軌巡檢機器人1掛接在軌道2上，并且可以在軌道2上移動。掛軌巡檢機器人1上可以有相應的驅動裝置15及行走輪(圖中未示出)，驅動裝置15可以是電機，電機的轉動驅動行走輪的轉動，從而行走輪在軌道2上滾動而實現(xiàn)移動。軌道2上的待監(jiān)控區(qū)域內設有紅外標記物件(圖中未示出)，紅外標記物件有多個，分別設置在不同的需要監(jiān)控的設備的地方，用以進行位置標記。參看圖2，掛軌巡檢機器人1上設有紅外溫度傳感器12，用以在掛軌巡檢機器人1移動過程中感應紅外標記物件的紅外溫度而進行位置定位。紅外標記物件的位置由于是設置的，因而是已知的，只要紅外溫度傳感器12檢測到相應紅外溫度便可確定相應的位置。紅外標記物件可以是發(fā)光發(fā)熱的標定物件，具體不作為限制，不同紅外標記物件可以輻射不同的溫度，由于設置在軌道2上，因而紅外溫度傳感器12識別紅外標記物件時不會或較少受到其他設備的紅外溫度影響。繼續(xù)參看圖2和圖3，掛軌巡檢機器人1上還設有控制裝置11、照明裝置14和可見光攝像頭13?？刂蒲b置11連接紅外溫度傳感器12、照明裝置14和可見光攝像頭13。紅外溫度傳感器12感應到軌道上的紅外標記物件的紅外溫度后生成相應紅外溫度信號，傳輸給控制信號?？刂蒲b置11在收到紅外溫度傳感器12的紅外溫度信號，便可以做出位置定位的判斷，從而控制照明裝置14進行照明，同時控制可見光攝像頭13拍攝待監(jiān)控區(qū)域內的高壓電纜或電力設備，生成高清圖像，上傳至后臺監(jiān)控平臺3，該傳輸優(yōu)選是實時的。后臺監(jiān)控平臺3在收到高清圖像后，可以進行圖像處理獲得設備的狀態(tài)信息來判斷設備是否異常，或者可以通過顯示裝置顯示，人工根據(jù)圖像判斷出隧道內的各種電力設備是否異常、或安全，從而可以第一時間查清問題原因并采取相應的措施。在沒有對位置定位作出判斷前，控制裝置11控制本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：軌道，掛接并在軌道上移動的掛軌巡檢機器人，及后臺監(jiān)控平臺；所述軌道上的待監(jiān)控區(qū)域內設有紅外標記物件，用以進行位置標記；所述掛軌巡檢機器人上設有紅外溫度傳感器，用以在掛軌巡檢機器人移動過程中感應所述紅外標記物件的紅外溫度而進行位置定位；所述掛軌巡檢機器人上還設有控制裝置、照明裝置和可見光攝像頭，所述控制裝置連接所述紅外溫度傳感器、照明裝置和可見光攝像頭，在收到所述紅外溫度傳感器的紅外溫度信號以對位置定位后，控制所述照明裝置進行照明，同時控制所述可見光攝像頭拍攝待監(jiān)控區(qū)域內的高壓電纜或電力設備的高清圖像，上傳至后臺監(jiān)控平臺。

【技術特征摘要】
1.一種隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：軌道，掛接并在軌道上移動的掛軌巡檢機器人，及后臺監(jiān)控平臺；所述軌道上的待監(jiān)控區(qū)域內設有紅外標記物件，用以進行位置標記；所述掛軌巡檢機器人上設有紅外溫度傳感器，用以在掛軌巡檢機器人移動過程中感應所述紅外標記物件的紅外溫度而進行位置定位；所述掛軌巡檢機器人上還設有控制裝置、照明裝置和可見光攝像頭，所述控制裝置連接所述紅外溫度傳感器、照明裝置和可見光攝像頭，在收到所述紅外溫度傳感器的紅外溫度信號以對位置定位后，控制所述照明裝置進行照明，同時控制所述可見光攝像頭拍攝待監(jiān)控區(qū)域內的高壓電纜或電力設備的高清圖像，上傳至后臺監(jiān)控平臺。2.如權利要求1所述的隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，還包括無線局域網設備，布置在隧道內，用于實現(xiàn)所述掛軌巡檢機器人與所述后臺監(jiān)控平臺的無線數(shù)據(jù)通信。3.如權利要求1或2所述的隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述后臺監(jiān)控平臺還下發(fā)異常信號至所述掛軌巡檢機器人；所述掛軌巡檢機器人上還設有報警裝置，連接所述控制裝置；所述控制裝置收到異常信號后控制所述報警裝置進行報警。4.如權利要求1所述的隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述掛軌巡檢機器人上設有可自由轉動的云臺，所述照明裝置和所述可見光攝像頭均搭載在所述云臺上，且所述照明裝置和所述可見光攝像頭同步轉動，所述照明裝置的光向朝向所述可見光攝像頭的拍攝方向。5.如權利要求1所述的隧道智能掛軌巡檢機器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述掛軌巡檢機器人上設有第一語音對講設備，所述后臺監(jiān)控平臺上設有第二語音對講設備，第一語音對講設備和第二語音對講設備之間可實時...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張林，黃榮輝，胡子珩，姚森敬，譚波，詹威鵬，羅智奕，徐曙，伍國興，杜鑫峰，何高飛，
申請(專利權)人：深圳供電局有限公司，浙江國自機器人技術有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44