控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法技術(shù)方案

一種控制機(jī)器人方法包括：提供一機(jī)器人裝置及一控制設(shè)備，其中，該控制設(shè)備設(shè)置一數(shù)據(jù)庫(kù)，于該數(shù)據(jù)庫(kù)中存有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)器人裝置的不同腳本。接著，于該控制設(shè)備上輸入一初始指令，使該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)的其中一腳本。之后，該腳本傳輸至該機(jī)器人裝置上，使該機(jī)器人裝置依該腳本進(jìn)行動(dòng)作。通過(guò)上述方法，單一該控制設(shè)備可操控不同廠牌的機(jī)器人裝置。

Control robot system and method for controlling robot

A robot control method includes: providing a robot device and a control device, wherein, a database of the control equipment, different scripts in the database has a plurality of corresponding robot device of various types of. Next, an initial instruction is entered on the control device, so that the initial instruction automatically corresponds to one of the scripts in the database. Thereafter, the script is transmitted to the robot device, enabling the robot device to act in accordance with the script. By the above method, the single robot control device can control the different brand.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法
本專利技術(shù)涉及一種控制系統(tǒng)，尤指一種提升便利性的控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)數(shù)值控制(ComputerNumericalControl，簡(jiǎn)稱CNC)系統(tǒng)與機(jī)器人(Robot)控制系統(tǒng)之間的通訊主要以I/O或網(wǎng)絡(luò)通訊最常使用，使用I/O方式較難向?qū)Ψ较逻_(dá)完整的移動(dòng)指令，使用網(wǎng)絡(luò)通訊的方式則有較大的靈活性。然而，對(duì)于CNC系統(tǒng)要直接下達(dá)指令給Robot控制系統(tǒng)而言，因目前各廠牌Robot控制系統(tǒng)的語(yǔ)法并不統(tǒng)一，故受限于各廠牌的Robot控制系統(tǒng)的指令語(yǔ)法互不相同，導(dǎo)致CNC的控制系統(tǒng)很難針對(duì)不同廠牌的Robot控制系統(tǒng)下達(dá)相對(duì)應(yīng)的指令。另外，業(yè)界雖發(fā)展出一轉(zhuǎn)換裝置(如第CN104238487號(hào)專利)，以傳達(dá)指令于CNC機(jī)床與Robot控制系統(tǒng)之間，但因需額外設(shè)置該轉(zhuǎn)換裝置而導(dǎo)致成本提高，且僅能配合該轉(zhuǎn)換裝置的專用語(yǔ)法，因而無(wú)法針對(duì)不同廠牌的Robot控制系統(tǒng)進(jìn)行指令的轉(zhuǎn)換。因此，如何解決上述現(xiàn)有技術(shù)的種種問題，是目前業(yè)界亟待解決的課題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為解決上述現(xiàn)有技術(shù)的種種問題，本專利技術(shù)提供一種控制機(jī)器人系統(tǒng)，包括：機(jī)器人裝置；以及控制設(shè)備，用于操控該機(jī)器人裝置，其中，該控制設(shè)備設(shè)置一數(shù)據(jù)庫(kù)，在該數(shù)據(jù)庫(kù)中存有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)器人裝置的不同腳本，以通過(guò)該腳本來(lái)控制對(duì)應(yīng)的該機(jī)器人裝置。前述的控制機(jī)器人系統(tǒng)中，該機(jī)器人裝置為機(jī)器手臂裝置，且該控制設(shè)備為計(jì)算機(jī)數(shù)值控制機(jī)具，如車床。前述的控制機(jī)器人系統(tǒng)中，該控制設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接該機(jī)器人裝置，以操控該機(jī)器人裝置。本專利技術(shù)還提供一種控制機(jī)器人方法，包括：提供前述的控制機(jī)器人系統(tǒng)；在該控制設(shè)備上輸入一初始指令；令該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)的其中一腳本；以及將該腳本傳輸至該機(jī)器人裝置上，使該機(jī)器人裝置按照該腳本進(jìn)行動(dòng)作。前述的控制機(jī)器人方法中，該控制設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接該機(jī)器人裝置，使該腳本傳輸至該機(jī)器人裝置上。前述的控制機(jī)器人方法中，還包括在該控制設(shè)備上輸入該初始指令之前，進(jìn)行前置作業(yè)，該前置作業(yè)包括：將該控制設(shè)備切換到暫停模式、啟動(dòng)訊號(hào)傳輸功能、及通知該機(jī)器人裝置切換到自動(dòng)模式等。前述的控制機(jī)器人方法中，在該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)的其中一腳本之前，還包括：進(jìn)行語(yǔ)法解析，以確認(rèn)該初始指令符合格式；以及進(jìn)行語(yǔ)法分類，以確認(rèn)該初始指令的類別。前述的控制機(jī)器人方法中，該控制設(shè)備會(huì)自動(dòng)偵測(cè)該機(jī)器人裝置的類型，以讀取該數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，該指令數(shù)據(jù)包含各種類型的機(jī)器人裝置的指令群組，且各該指令群組對(duì)應(yīng)各該腳本。由上可知，本專利技術(shù)的控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法，主要通過(guò)該控制設(shè)備中內(nèi)建該數(shù)據(jù)庫(kù)，來(lái)使單一該控制設(shè)備可操控不同廠牌的機(jī)器人裝置，從而提升便利性。再者，本專利技術(shù)無(wú)需額外設(shè)置轉(zhuǎn)換裝置，不僅能降低成本，且僅需配合一般通用語(yǔ)法，即可操控不同廠牌的機(jī)器人裝置，因而提升便利性。附圖說(shuō)明圖1為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人系統(tǒng)的立體示意圖；圖2為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人方法的方塊示意圖；圖3為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人方法的初始指令的列表；圖4為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)的方塊示意圖；圖5為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人方法的初始指令與腳本的圖表。具體實(shí)施方式以下通過(guò)特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本專利技術(shù)的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書所提供的內(nèi)容輕易地了解本專利技術(shù)的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。圖1為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人系統(tǒng)1的立體示意圖。如圖1所示，所述的控制機(jī)器人系統(tǒng)1包括：一機(jī)器人(Robot)裝置11、以及一用于操控該機(jī)器人裝置11的控制設(shè)備12。在本實(shí)施例中，該機(jī)器人裝置11為機(jī)器手臂裝置，且該控制設(shè)備12為計(jì)算機(jī)數(shù)值控制(ComputerNumericalControl，簡(jiǎn)稱CNC)機(jī)具，如CNC車床(或銑床)，并使用如Ethernet(以太網(wǎng))或其它類型的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10連接該機(jī)器人裝置11與該控制設(shè)備12，使該控制設(shè)備12得以操控該機(jī)器人裝置11。應(yīng)可理解地，該控制設(shè)備12也可通過(guò)其它系統(tǒng)(如I/O的方式)操控該機(jī)器人裝置11，并不限于網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。再者，該控制設(shè)備12內(nèi)建一數(shù)據(jù)庫(kù)120(如圖4所示)，在該數(shù)據(jù)庫(kù)120中設(shè)置有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)器人裝置11,11’的不同腳本，來(lái)通過(guò)該腳本來(lái)控制所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人裝置11,11’。如圖4所示，該腳本表示為『M20Pn』，其中，n為正整數(shù)，如1,2,3...等。并且，在該數(shù)據(jù)庫(kù)120中還設(shè)置有指令數(shù)據(jù)，該指令數(shù)據(jù)包含各種廠牌的機(jī)器人裝置11,11’的指令群組a,b,c,d,e，如圖4所示，且各該指令群組a,b,c,d,e對(duì)應(yīng)各該腳本。具體地，各該指令群組a,b,c,d,e由各廠牌的機(jī)器人裝置的指令所構(gòu)成，例如，A廠牌的指令群組a包含有如圖5所示的『MoveJP1』、『MoveLP1』、『MoveCP1P2』及其它腳本等。應(yīng)可理解地，該數(shù)據(jù)庫(kù)120中的指令群組的數(shù)量不限于上述五組，可依需求增加或減少群組數(shù)量。另外，內(nèi)建的數(shù)據(jù)庫(kù)120中，用戶能自行編寫各該腳本與各該指令群組的對(duì)應(yīng)關(guān)系。例如，于此，『M20P1』對(duì)應(yīng)該指令群組a，但『M20P1』亦可改寫成對(duì)應(yīng)該指令群組b，并不限于圖4的對(duì)應(yīng)方式。圖2為本專利技術(shù)的控制機(jī)器人方法的方塊示意圖。如圖2所示，所述的控制機(jī)器人方法在該控制機(jī)器人系統(tǒng)1上進(jìn)行，包括：(1)進(jìn)行前置作業(yè)，還在該控制設(shè)備12上輸入一初始指令。在本實(shí)施例中，在該控制設(shè)備12上輸入如『M101』的G/M碼，以啟動(dòng)該前置作業(yè)，包括：該控制設(shè)備12切換到暫停模式、啟動(dòng)訊號(hào)傳輸功能(網(wǎng)絡(luò)連接)、及通知該機(jī)器人裝置11切換到自動(dòng)模式等。再者，該初始指令為G/M碼格式的機(jī)器人裝置用的指令。如圖3所示，『G00*****』、『G01*****』…等分別代表不同指令，其中，符號(hào)「*」代表用戶可自行編寫的程序編碼，如「P1」。因此，在此步驟中，可于該控制設(shè)備12上輸入『G00P1』。(2)進(jìn)行語(yǔ)法解析，以確認(rèn)該初始指令符合G/M碼格式。(3)進(jìn)行語(yǔ)法分類，以確認(rèn)該初始指令的類別，例如，移動(dòng)指令、定義指令、邏輯指令或其它指令等。(4)由于該控制設(shè)備12與該機(jī)器人裝置11網(wǎng)絡(luò)相連，故該控制設(shè)備12會(huì)自動(dòng)偵測(cè)該機(jī)器人裝置11的類型，以讀取該數(shù)據(jù)庫(kù)120對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。于本實(shí)施例中，若該控制設(shè)備12偵測(cè)到A廠牌的機(jī)器人裝置11，則該控制設(shè)備12會(huì)判讀出『M20P1』的訊號(hào)，如圖4所示，因而會(huì)讀取A廠牌的指令群組a。(5)進(jìn)行指令重組，使該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)120的其中一腳本。于本實(shí)施例中，若該控制設(shè)備12偵測(cè)到A廠牌的機(jī)器人裝置11，該初始指令『G00P1』對(duì)應(yīng)該A廠牌的指令群組a中的腳本『MoveJP1』，如圖5所示。(6)該腳本藉由網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸至該機(jī)器人裝置11上，以完成該機(jī)器人裝置用的指令，使該機(jī)器人裝置11根據(jù)該腳本(如『MoveJP1』)進(jìn)行動(dòng)作。因此，當(dāng)該控制設(shè)備12在自動(dòng)模式下執(zhí)行到G/M碼格式的Robot用的指令時(shí)，會(huì)先將該控制設(shè)備12切換到暫停模式，同時(shí)或接續(xù)地，將該初始指令轉(zhuǎn)成該腳本，再通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將該腳本傳送至該機(jī)器人裝置11。進(jìn)一步地，針對(duì)不同廠牌的Robot建立相關(guān)指令的數(shù)據(jù)庫(kù)120，再依照程序中給出的對(duì)應(yīng)M碼，使CNC系統(tǒng)從該數(shù)據(jù)庫(kù)120中取得相對(duì)應(yīng)的Robot指令，來(lái)使單一CNC本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種控制機(jī)器人系統(tǒng)，包括：機(jī)器人裝置；以及控制設(shè)備，用以操控該機(jī)器人裝置，其中，該控制設(shè)備設(shè)置一數(shù)據(jù)庫(kù)，于該數(shù)據(jù)庫(kù)中存有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)器人裝置的不同腳本，以通過(guò)該腳本來(lái)操作對(duì)應(yīng)的該機(jī)器人裝置。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種控制機(jī)器人系統(tǒng)，包括：機(jī)器人裝置；以及控制設(shè)備，用以操控該機(jī)器人裝置，其中，該控制設(shè)備設(shè)置一數(shù)據(jù)庫(kù)，于該數(shù)據(jù)庫(kù)中存有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)器人裝置的不同腳本，以通過(guò)該腳本來(lái)操作對(duì)應(yīng)的該機(jī)器人裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人系統(tǒng)，其中，該機(jī)器人裝置為機(jī)器手臂裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人系統(tǒng)，其中，該控制設(shè)備為計(jì)算機(jī)數(shù)值控制機(jī)具。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人系統(tǒng)，其中，該控制設(shè)備為車床。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制機(jī)器人系統(tǒng)，其中，該控制設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接該機(jī)器人裝置，以操控該機(jī)器人裝置。6.一種控制機(jī)器人方法，包括：提供一機(jī)器人裝置及一控制設(shè)備，其中，該控制設(shè)備設(shè)置一數(shù)據(jù)庫(kù)，于該數(shù)據(jù)庫(kù)中存有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)器人裝置的不同腳本；于該控制設(shè)備上輸入一初始指令；令該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)的其中一腳本；以及將該腳...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：盧慶杉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：寧波弘訊科技股份有限公司，弘訊科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：浙江,33