一種無人機機群系統(tǒng)技術方案

本發(fā)明專利技術提供了一種無人機機群系統(tǒng)，包括：至少一個無人機機群，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：一個主控無人機和M個從控無人機，所述主控無人機與M個從控無人機通信連接，M為大于等于1的整數(shù)；所述主控無人機，用于向所述M個從控無人機中的第一從控無人機發(fā)送N個控制指令，N為大于等于1的整數(shù)；所述第一從控無人機，用于通過接收并執(zhí)行所述N個控制指令，獲得采集數(shù)據(jù)，并將所述采集數(shù)據(jù)傳送給所述主控無人機。通過采用上述技術方案，達到了提高無人機機群傳輸數(shù)據(jù)的安全性，提高無人機機群的作業(yè)范圍，從而提升服務質(zhì)量的技術效果。

A UAV cluster system

The invention provides a UAV cluster system, including at least one fleet of unmanned aerial vehicles, each of the at least one UAV fleet of the UAV fleet includes: a main control M from the control of UAV and UAV, the main control of UAV and M from the control of UAV Communication even then, M is an integer of 1 or more; the main control of UAV, to the M from the control of UAV in the first UAV control from sending N control commands, N is an integer of 1 or more; the first from the control of the UAV, used by receiving and executing the N control instruction, acquire data, and the data transmitted to the main control of uav. By adopting the technical proposal, the technical effect of improving the service quality of the UAV cluster transmission data, improving the operation range of the UAV cluster and improving the service quality are achieved.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種無人機機群系統(tǒng)
本專利技術涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機機群系統(tǒng)。
技術介紹
近些年來，無人機的多機協(xié)同作業(yè)編組與控制受到國際關注。多機協(xié)同作業(yè)編組與控制是指按照某種控制方式操控多架無人機編組飛行，為了實現(xiàn)任務要求，對任意陣型產(chǎn)生、變化和保持，其中包括飛行任務的路徑規(guī)劃和組織，具有偵查范圍廣、搜索范圍廣、可同時執(zhí)行多重任務、減少動力等優(yōu)點。無人機的多機協(xié)同作業(yè)編組與控制是未來無人機飛行技術發(fā)展的一個重要趨勢。國外對多機協(xié)同作業(yè)編組與控制有了很高的研究水平，并正朝著工業(yè)量產(chǎn)方向努力中。利用多架無人機集群協(xié)作完成任務，這種方法在可視導航中得到了極大的應用，大幅度提升執(zhí)行任務能力，現(xiàn)有技術中，采用WiFi、ZigBee等方法實施無人機集群的組網(wǎng)通信，這種方法存在的問題是，無人機的高動態(tài)運動會引起網(wǎng)絡拓撲的頻繁變化，破壞已有的路由信息，導致分組丟失，破壞服務質(zhì)量。針對上述問題，現(xiàn)有的解決方法是，利用多無人機集群協(xié)作進行SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，協(xié)作定位與地理繪圖)。具體地，一種方法是采用集中式體系，在中央規(guī)劃點處對每架無人機進行控制，這種方法存在的問題是帶來了大量的通信和計算需求，在實時和靈活性上有所欠缺。另一種方法是采用分散共標式體系，每架無人機獨立規(guī)劃，這種方法存在的問題是由于規(guī)劃是基于SLAM數(shù)據(jù)融合下的信息共享，關聯(lián)復雜，信息滯后，每對無人機之間均需在一定的時間間隔下相互通信，資源消耗較大的問題，不易適應于高動態(tài)無人機集群環(huán)境。可見，現(xiàn)有技術中無人機機群系統(tǒng)存在的問題是：無人機機群中的每架無人機均需要與地面通信，無人機機群的高動態(tài)運動會引起網(wǎng)絡拓撲的頻繁變化，導致數(shù)據(jù)丟失，降低服務質(zhì)量，且無人機機群的作業(yè)任務范圍受限于地面控制器的位置。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術提供了一種無人機機群系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術中無人機機群中的每架無人機均需要與地面通信，無人機機群的高動態(tài)運動會引起網(wǎng)絡拓撲的頻繁變化，導致數(shù)據(jù)丟失，降低服務質(zhì)量，且無人機機群的作業(yè)任務范圍受限于地面控制器的位置的技術問題。本專利技術的提供了一種無人機機群系統(tǒng)，包括：至少一個無人機機群，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：一個主控無人機和M個從控無人機，所述主控無人機與M個從控無人機通信連接，M為大于等于1的整數(shù)；所述主控無人機，用于向所述M個從控無人機中的第一從控無人機發(fā)送N個控制指令，N為大于等于1的整數(shù)；所述第一從控無人機，用于通過接收并執(zhí)行所述N個控制指令，獲得采集數(shù)據(jù)，并將所述采集數(shù)據(jù)傳送給所述主控無人機。優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括：地面控制器，與所述主控無人機通信連接，用于向所述主控無人機發(fā)送所述N個控制指令中的K個控制指令，其中，K為小于等于N的整數(shù)；在K小于N時，所述主控無人機還用于生成所述N個控制指令中除所述K個控制指令外的N-K個控制指令。優(yōu)選的，所述N個控制指令包括：用于指示所述第一從控無人機進行拍照任務的拍照指令；和/或用于指示所述第一從控無人機進行視頻拍攝的拍攝指令；和/或用于指示所述第一從控無人機將當前飛行目的地調(diào)整為第一飛行目的地的飛行目的地調(diào)整指令；和/或用于指示所述第一從控無人機將當前飛行參數(shù)集調(diào)整為第一飛行參數(shù)集的飛行參數(shù)調(diào)整指令。優(yōu)選的，所述主控無人機用于獲得所述第一從控無人機當前環(huán)境的當前環(huán)境參數(shù)，并基于所述當前環(huán)境參數(shù)生成所述飛行目的地調(diào)整指令和/或所述飛行參數(shù)調(diào)整指令。優(yōu)選的，所述主控無人機還用于：獲得所述第一從控無人機在執(zhí)行所述拍照指令后采集獲得的至少一張圖片；和/或，獲得所述第一從控無人機在執(zhí)行所述拍攝指令后采集獲得的至少一段視頻；將所述至少一張圖片和/或所述至少一段視頻發(fā)送給所述地面控制器。優(yōu)選的，所述主控無人機還用于：獲取所述地面控制器傳輸來的用于表征拍攝任務的拍攝指示信息；基于所述拍攝任務，從所述M個從控無人機中確定出包含所述第一從控無人機在內(nèi)的P個從控無人機，P為小于M的正整數(shù)；控制所述P個從控無人機進行拍攝，以完成所述拍攝任務。優(yōu)選的，所述主控無人機還用于：檢測當前自身狀態(tài)是否正常，獲得一檢測結果；在所述檢測結果為否時，從所述M個從控無人機中確定出第二從控無人機作為備用主控無人機。優(yōu)選的，在所述檢測當前自身狀態(tài)是否正常，獲得一檢測結果之后，所述方法還包括：在所述檢測結果為否時，將所述檢測結果發(fā)送給所述地面控制器，以使所述地面控制器在收到所述檢測結果后，與所述備用主控無人機建立通信連接。優(yōu)選的，所述主控無人機還用于：檢測獲得所述主控無人機可檢測范圍內(nèi)的L個無人機的L個身份標識信息，L為大于等于M的正整數(shù)；基于所述L個身份標識信息，判斷所述L個無人機中是否包括有不屬于所述主控無人機所屬的第一無人機機群的無人機，獲得一判斷結果；在所述判斷結果為是時，確定出所述不屬于所述第一無人機機群的無人機。優(yōu)選的，在所述判斷結果為是時，確定出所述不屬于所述第一無人機機群的無人機之后，所述方法包括：生成并向所述不屬于所述第一無人機機群的無人機發(fā)出警告信息；和/或生成并向所述地面控制器發(fā)送通知信息，所述通知信息用于通知所述地面控制器存在所述不屬于所述第一無人機機群的無人機。本專利技術提供的一個或者多個實施例至少包括如下技術效果或優(yōu)點：一種無人機機群系統(tǒng)，包括：至少一個無人機機群，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：一個主控無人機和M個從控無人機，所述主控無人機與M個從控無人機通信連接，M為大于等于1的整數(shù)；所述主控無人機，用于向所述M個從控無人機中的第一從控無人機發(fā)送N個控制指令，N為大于等于1的整數(shù)；所述第一從控無人機，用于通過接收并執(zhí)行所述N個控制指令，獲得采集數(shù)據(jù)，并將所述采集數(shù)據(jù)傳送給所述主控無人機。通過采用上述技術方案，本專利技術解決了現(xiàn)有技術中無人機機群中的每架無人機均需要與地面通信，無人機機群的高動態(tài)運動會引起網(wǎng)絡拓撲的頻繁變化，導致數(shù)據(jù)丟失，降低服務質(zhì)量，且無人機機群的作業(yè)任務范圍受限于地面控制器的位置的技術問題，達到了提高無人機機群傳輸數(shù)據(jù)的安全性，提高無人機機群的作業(yè)范圍，從而提升服務質(zhì)量的技術效果。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術實施例1的無人機機群系統(tǒng)的示意圖。具體實施方式為使本專利技術實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。本專利技術的實施例通過提供一種無人機機群系統(tǒng)，包括：至少一個無人機機群，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：一個主控無人機和M個從控無人機，所述主控無人機與M個從控無人機通信連接，M為大于等于1的整數(shù)；所述主控無人機，用于向所述M個從控無人機中的第一從控無人機發(fā)送N個控制指令，N為大于等于1的整數(shù)；所述第一從控無本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種無人機機群系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一個無人機機群，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：一個主控無人機和M個從控無人機，所述主控無人機與M個從控無人機通信連接，M為大于等于1的整數(shù)；所述主控無人機，用于向所述M個從控無人機中的第一從控無人機發(fā)送N個控制指令，N為大于等于1的整數(shù)；所述第一從控無人機，用于通過接收并執(zhí)行所述N個控制指令，獲得采集數(shù)據(jù)，并將所述采集數(shù)據(jù)傳送給所述主控無人機。

【技術特征摘要】
1.一種無人機機群系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一個無人機機群，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：一個主控無人機和M個從控無人機，所述主控無人機與M個從控無人機通信連接，M為大于等于1的整數(shù)；所述主控無人機，用于向所述M個從控無人機中的第一從控無人機發(fā)送N個控制指令，N為大于等于1的整數(shù)；所述第一從控無人機，用于通過接收并執(zhí)行所述N個控制指令，獲得采集數(shù)據(jù)，并將所述采集數(shù)據(jù)傳送給所述主控無人機。2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：地面控制器，與所述主控無人機通信連接，用于向所述主控無人機發(fā)送所述N個控制指令中的K個控制指令，其中，K為小于等于N的整數(shù)；在K小于N時，所述主控無人機還用于生成所述N個控制指令中除所述K個控制指令外的N-K個控制指令。3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述N個控制指令包括：用于指示所述第一從控無人機進行拍照任務的拍照指令；和/或用于指示所述第一從控無人機進行視頻拍攝的拍攝指令；和/或用于指示所述第一從控無人機將當前飛行目的地調(diào)整為第一飛行目的地的飛行目的地調(diào)整指令；和/或用于指示所述第一從控無人機將當前飛行參數(shù)集調(diào)整為第一飛行參數(shù)集的飛行參數(shù)調(diào)整指令。4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控無人機用于獲得所述第一從控無人機當前環(huán)境的當前環(huán)境參數(shù)，并基于所述當前環(huán)境參數(shù)生成所述飛行目的地調(diào)整指令和/或所述飛行參數(shù)調(diào)整指令。5.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控無人機還用于：獲得所述第一從控無人機在執(zhí)行所述拍照指令后采集獲得的至少一張圖片；和/或，獲得所述第一從控無人機在執(zhí)行所述拍攝指令后采集獲得的至少一段視頻；將所述至少一張...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張徐輝，鄧玖根，柳春青，
申請(專利權)人：四川九洲電器集團有限責任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：四川,51