船體清刷監測水下機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種船體清刷監測水下機器人，包括機架、轉動輪、電磁鐵和洗刷裝置；機架內設有多個洗刷裝置安裝孔，洗刷裝置上部為萬向頭固定在機架內，萬向頭內部為傳感器安裝管，萬向頭下端連接有萬向座，萬向座包括固定頭和活動頭，活動頭與刷盤連接，刷盤中部設有軸座，軸座連接有基座，加強筋均勻分布在軸座外圓周上，基座設有多個刷板槽，刷板槽通過刷板固定孔固定有刷板，基座圓周上設有刀片固定孔用于固定刀片，刷板上表面為光滑表面，下表面設有多個凸起部，刷板一側圓弧邊設有齒部，轉動輪設置在多個洗刷裝置之間，電磁鐵位于轉向輪和主動輪之間，機架上部用殼體密封；本實用新型專利技術具有以下優點：性能穩定，剛度強，經久耐用。

Hull cleaning monitoring underwater robot

The utility model discloses a monitoring underwater hull cleaning robot, which comprises a frame, a rotating wheel, an electromagnet and a washing device; the frame is provided with a plurality of washing device mounting hole, wash the upper part of the device for universal head is fixed in the machine frame, universal head for internal sensor mounting tube, universal head connected with the lower end of a universal, universal seat comprises a fixed head and a movable head, head and brush wheel is connected to the brush plate is arranged in the middle part of the shaft seat, a shaft seat is connected with the base, reinforcing ribs are uniformly distributed in the shaft seat on the outer circumference of the base plate is provided with a plurality of brush, brush plate slot, slot through the brush plate fixing hole is fixed with a brush plate, is arranged on the circumference of the base the blade fixing holes for fixing the blade on the brush plate surface is a smooth surface, the lower surface is provided with a plurality of protrusions on one side of the edge is provided with a tooth brush plate, rotating wheel is arranged between a plurality of washing device, an electromagnet The upper part of the frame is sealed with a shell, and the utility model has the advantages of stable performance, strong rigidity and long service life.

【技術實現步驟摘要】
船體清刷監測水下機器人
本技術涉及一種船體清刷監測水下機器人。
技術介紹
從廣義上講：自從有船舶就有船舶清洗，船舶清洗同其他專業清洗領域一樣,經歷了從原始手工清洗、簡單機械烤鏟，發展到噴砂、除白、機械清洗、化學清洗。近年來清洗新技術發展較快,造修船工藝要求越來越高,船舶清洗技術與工藝也發生了明顯變化,國內洗船所用的方法：高壓水射流清洗技術、噴砂清洗、中性無酸清洗、氣體噴丸、PIG清洗技術、生物清洗技術、人工處理技術、機器人水下清理技術、超聲波清洗技術都已成功地應用到了船舶清洗領域。最新的一種技術由銳迅安防特種技術開發有限公司研發生產的便攜式磨料水射流清洗設備。利用高壓水帶動磨料實現高效的清洗能力。是在便攜式水切割設備的技術上研制而成。此種技術綜合了拋丸、噴砂、高壓水清洗等技術，達到了高效能，低污染，操作簡便等特點。大型船舶在經過常年的航行后，在其吃水線以下的船體外殼上會形成一層厚厚的垢層。這些垢層由藻類、貝類附著物構成，緊密而且堅硬。另一方面，船舶在運行多年后，不可避免地會產生大面積銹蝕的情況。因此，在大型船舶進行大修時，一般都要求將船體上的涂層、結垢和舊的尤其以及鐵銹去除，然后再涂上新的油漆，這樣才能保證船舶的正常航行和延長其使用壽命。目前，船體外殼上涂層、垢層的清除，還有的是工人手執錘子鏟子進行敲打和鏟刮，因垢層堅硬致密且面積大，維修工期長，工人勞動強度大。國外于20世紀80年代末開始探索利用高壓水射流技術對船舶進行清洗和除銹除油漆工作，并取得了成功，該項技術已在國外船舶維修行業廣泛推廣和采用。近幾年來，隨著我國高壓水射流技術的發展，該項技術已成果應用于船舶行業。該技術的工作原理是利用高壓水泵，將普通水的壓力提高至40-250MPa，單槍流量約為20-39L/min,從噴嘴射出，形成超高壓水射流或磨料水射流。利用水射流的強大沖擊力、沖蝕力和剝離能力，能快速地將涂層、結垢、鐵銹和油漆去除干凈。在清洗時，可采用純水射流清洗和磨料水射流清洗兩種方式。采用純水清洗時，水射流的壓力很高，可采用旋轉噴頭，清洗速度快，設備簡單。采用磨料水射流清洗時，水射流的壓力相對較小，磨料為便宜的石英砂，操作現對復雜一些。利用高壓水射流技術對船舶進行清洗是一種高效高質量快捷的維修維護方法。船體清刷監測水下機器人，由水面上的技術人員操控，能夠潛入水下，吸附在船體上作業，每小時可以清除1000至1500平方米的附著物。作業過程中，機器人能夠將附著物切割、粉碎，并將其收集后及時送到水面工作艇，附著物回收量每小時30噸以上，可避免海洋生物的交叉污染。
技術實現思路
本技術的目的，在于克服上述局限，從而提供一種性能穩定，剛度強，附著力好，能夠萬向移動的船體清刷監測水下機器人。本技術的目的通過以下技術方案來實現：一種船體清刷監測水下機器人，包括機架、轉動輪、電磁鐵和洗刷裝置；機架四周為一圈封閉的一體結構的鋁合金層，機架內設有多個洗刷裝置安裝孔，洗刷裝置安裝孔與洗刷裝置固定，洗刷裝置上部為萬向頭固定在機架內，萬向頭外側設有多組軸承，萬向頭內部為傳感器安裝管，萬向頭下端連接有萬向座，萬向座包括固定頭和活動頭，固定頭和活動頭外側設有彈簧，活動頭與刷盤連接，刷盤為圓形，刷盤中部設有軸座，軸座通過多個加強筋連接有基座，加強筋均勻分布在軸座外圓周上，基座設有多個刷板槽，刷板槽通過刷板固定孔固定有刷板，基座圓周上設有刀片固定孔用于固定刀片，刷板為扇形，刷板上表面為光滑表面，下表面設有多個凸起部，刷板一側圓弧邊設有齒部，齒部由多個凸塊組成，轉動輪設置在多個洗刷裝置之間，轉動輪包括一對轉向輪和一對主動輪，主動輪由電機控制，轉向輪通過轉向裝置控制轉動，電磁鐵位于轉向輪和主動輪之間，機架上部用殼體密封。優選的是，傳感器安裝管內安裝有距離感應器，距離感應器一端位于刷盤中部，另一端從機架上部伸出與控制器連接。優選的是，機架前后兩端均設有水下監控裝置。優選的是，刀片為環形刀片，外圓周上設有多個圓弧凹槽。綜上所述，本技術具有以下優點：性能穩定，剛度強，附著力好，能夠萬向移動，新穎的設計解決了船體附作物清洗的難題。附圖說明圖1是本技術的結構圖；圖2是本技術的機架結構圖；圖3是本技術的洗刷裝置結構圖；圖4是本技術的刷盤結構圖；圖5是本技術的刷板結構圖；圖6是本技術的刀片結構圖；圖中標號：1-機架、2-轉動輪、3-電磁鐵、4-洗刷裝置、5-洗刷裝置安裝孔、6-萬向頭、7-軸承、8-傳感器安裝管、9-萬向座、10-固定頭、11-活動頭、12-刷盤、13-加強筋、14-基座、15-刷板槽、16-刷板、17-刀片、18-凸起部、19-齒部、20-彈簧、21-轉向輪、22-主動輪、23-轉向裝置、24-水下監控裝置、25-圓弧凹槽。具體實施方式為了加深對本技術的理解，下面將結合實施例和附圖對本技術作進一步詳述，該實施例僅用于解釋本技術，并不構成對本技術保護范圍的限定。本技術提供了一種船體清刷監測水下機器人，包括機架1、轉動輪2、電磁鐵3和洗刷裝置4；機架1四周為一圈封閉的一體結構的鋁合金層，機架1內設有四個洗刷裝置安裝孔5，洗刷裝置安裝孔5與洗刷裝置4固定，洗刷裝置4上部為萬向頭6固定在機架1內，萬向頭6外側設有四組軸承7起到不同的作用，萬向頭6內部為傳感器安裝管8，內安裝有距離感應器來檢測刷盤12與船體表面的距離，距離感應器一端位于刷盤12中部，另一端從機架1上部伸出與控制器連接，萬向頭6下端連接有萬向座9，萬向座9包括固定頭10和活動頭11，固定頭10和活動頭11之間相對可活動，固定頭10和活動頭11外側設有彈簧20，活動頭11與刷盤12連接可使刷盤12萬向轉動以滿足不同船體形狀的工況需要，刷盤12為圓形，刷盤12中部設有軸座，軸座通過六個加強筋13連接有基座14，加強筋13均勻分布在軸座外圓周上，基座14設有多個刷板槽15，刷板槽15通過刷板固定孔固定有刷板16，基座14圓周上設有刀片固定孔用于固定刀片17，刷板16為扇形，刷板16上表面為光滑表面，下表面設有多個凸起部18，刷板16一側圓弧邊設有齒部19，齒部19由多個凸塊組成以增加摩擦力更好地附著在船體上，轉動輪2設置在四個洗刷裝置4之間，轉動輪2包括一對轉向輪21和一對主動輪22，主動輪22由電機控制提供動力，轉向輪21通過轉向裝置23控制轉動使機器人轉向，電磁鐵3位于轉向輪21和主動輪22之間提供吸力以使水下機器人吸附在船體表面上，電磁鐵3平面高于刷盤12平面不妨礙刷盤12與船體表面的接觸，機架1上部用殼體密封防止水的進入，機架1前后兩端均設有水下監控裝置24，刀片17為環形刀片，外圓周上設有多個圓弧凹槽25以防止清除雜物時產生的應力破壞刀片。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種船體清刷監測水下機器人，其特征在于：包括機架（1）、轉動輪（2）、電磁鐵（3）和洗刷裝置（4）；所述機架（1）四周為一圈封閉的一體結構的鋁合金層，機架（1）內設有多個洗刷裝置安裝孔（5），所述洗刷裝置安裝孔（5）與洗刷裝置（4）固定，所述洗刷裝置（4）上部為萬向頭（6）固定在機架（1）內，所述萬向頭（6）外側設有多組軸承（7），萬向頭（6）內部為傳感器安裝管（8），所述萬向頭（6）下端連接有萬向座（9），所述萬向座（9）包括固定頭（10）和活動頭（11），所述固定頭（10）和活動頭（11）外側設有彈簧（20），所述活動頭（11）與刷盤（12）連接，所述刷盤（12）為圓形，刷盤（12）中部設有軸座，所述軸座通過多個加強筋（13）連接有基座（14），所述加強筋（13）均勻分布在軸座外圓周上，所述基座（14）設有多個刷板槽（15），所述刷板槽（15）通過刷板固定孔固定有刷板（16），所述基座（14）圓周上設有刀片固定孔用于固定刀片（17），所述刷板（16）為扇形，刷板（16）上表面為光滑表面，下表面設有多個凸起部（18），所述刷板（16）一側圓弧邊設有齒部（19），所述齒部（19）由多個凸塊組成，所述轉動輪（2）設置在多個洗刷裝置（4）之間，所述轉動輪（2）包括一對轉向輪（21）和一對主動輪（22），所述主動輪（22）由電機控制，所述轉向輪（21）通過轉向裝置（23）控制轉動，所述電磁鐵（3）位于轉向輪（21）和主動輪（22）之間，所述機架（1）上部用殼體密封。...

【技術特征摘要】
1.一種船體清刷監測水下機器人，其特征在于：包括機架（1）、轉動輪（2）、電磁鐵（3）和洗刷裝置（4）；所述機架（1）四周為一圈封閉的一體結構的鋁合金層，機架（1）內設有多個洗刷裝置安裝孔（5），所述洗刷裝置安裝孔（5）與洗刷裝置（4）固定，所述洗刷裝置（4）上部為萬向頭（6）固定在機架（1）內，所述萬向頭（6）外側設有多組軸承（7），萬向頭（6）內部為傳感器安裝管（8），所述萬向頭（6）下端連接有萬向座（9），所述萬向座（9）包括固定頭（10）和活動頭（11），所述固定頭（10）和活動頭（11）外側設有彈簧（20），所述活動頭（11）與刷盤（12）連接，所述刷盤（12）為圓形，刷盤（12）中部設有軸座，所述軸座通過多個加強筋（13）連接有基座（14），所述加強筋（13）均勻分布在軸座外圓周上，所述基座（14）設有多個刷板槽（15），所述刷板槽（15）通過刷板固定孔固定有刷板（16），所述基座（14）圓周上設有刀片固定孔用于固定刀片（1...

【專利技術屬性】
技術研發人員：曹文，曹偉，
申請(專利權)人：南通市海鷗救生防護用品有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇,32