一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置制造方法及圖紙

一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置，包括H形支撐架、支撐架中央上方的法蘭，支撐架的四端各一抓取機構，支撐架呈中心對稱的兩端各設一定位機構，定位機構設置在支撐架的內側，定位機構的定位塊的形狀與挖孔板上的孔的形狀相同，當末端執行器裝置運動到孔正上方時，末端執行器向下運動，定位塊嵌入孔中來實現定位。本實用新型專利技術有以下優點：可以實現一次抓取定位，無需在額外的定位裝置上進行二次精確定位，節省了工作時間，大大提高了工作效率，并降低了總體設備成本；可適應性強；體積小、重量輕，降低了成本。

Grab end effector device of adaptive positioning mechanism

The grasping end an adaptive positioning mechanism of the actuator, including H shaped supporting frame and supporting frame above the central flange, four end of each gripper support frame, the two ends of the supporting frame are symmetrical and are respectively provided with a positioning mechanism, positioning mechanism is arranged on the inner support frame, positioning mechanism block shape and digging holes on the same plate shape, when the end effector motion device to just above the hole, the end effector of the downward movement of the positioning block is embedded into the hole to achieve positioning. The utility model has the following advantages: can be achieved at a time two times without positioning, accurate positioning in additional positioning device, save working time, improve work efficiency, and reduce the overall cost of the equipment; strong adaptability; small volume, light weight, lower cost.

【技術實現步驟摘要】
一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置
本技術屬于工業機器人搬運領域，具體涉及一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置。
技術介紹
目前，在玻璃纖維的包裝作業中、挖孔及襯帽的安裝定位、抓取搬運都是通過人工來完成的，這種生產模式耗費大量勞動力、勞動力強度高、生產效率較低，大大影響了企業的運營效率。同時，在現有的自動化技術上定位、抓取這兩部分都分開的，相互獨立工作的。
技術實現思路
本技術提為了解決現有人工操作的不足，提供一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置。本技術通過如下措施來實現的：包括H形支撐架、支撐架中央上方的法蘭，支撐架的四端各一抓取機構，支撐架呈中心對稱的兩端各設一定位機構，定位機構設置在支撐架的內側，定位機構的定位塊的形狀與挖孔板上的孔的形狀相同，當末端執行器裝置運動到孔正上方時，末端執行器向下運動，定位塊嵌入孔中來實現定位。抓取機構包括真空吸盤和連接板，連接板一端固定在支撐架上，另一端連接真空吸盤。定位機構包括兩組氣缸和連接塊，氣缸桿前端設有定位塊。本技術有以下優點：可以實現一次抓取定位，無需在額外的定位裝置上進行二次精確定位，節省了工作時間，大大提高了工作效率，并降低了總體設備成本；（2）可適應性強。挖孔的擺放誤差最大可以到40mm，在此范圍內，都可以用該機構進行定位；（3）體積小、重量輕。僅用兩個氣缸和兩個定位錐塊，體積小重量輕，減少了選用大負載機器人的可能性，降低了成本。附圖說明圖1為本技術立體結構示意圖；圖2為本技術俯視圖；圖3為本技術主視圖；圖中：1-挖孔板、2-連接板、3-真空吸盤、4-支撐架、5-法蘭、6-氣缸、7-連接塊。具體實施方式本技術包括H形支撐架4、支撐架4中央上方的法蘭5，支撐架4的四端各一抓取機構，定位機構包括真空吸盤3和連接板2。支撐架4呈中心對稱的兩端各設一定位機構，定位機構設置在支撐架的內側，定位機構包括兩組氣缸6和連接塊7，連接塊7將氣缸6連接在支撐架4上，氣缸桿前端設有定位塊，定位機構的定位塊的形狀與挖孔板上的孔的形狀相同。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置，包括H形支撐架、所述支撐架中央上方的法蘭，其特征是：所述支撐架的四端各設有一抓取機構，所述支撐架呈中心對稱的兩端各設一定位機構，所述定位機構設置在所述支撐架的內側，所述定位機構的定位塊的形狀與挖孔板上的孔的形狀相同，當所述末端執行器裝置運動到所述孔正上方時，所述末端執行器向下運動，所述定位塊嵌入所述孔中來實現定位。

【技術特征摘要】
1.一種自適應定位機構的抓取末端執行器裝置，包括H形支撐架、所述支撐架中央上方的法蘭，其特征是：所述支撐架的四端各設有一抓取機構，所述支撐架呈中心對稱的兩端各設一定位機構，所述定位機構設置在所述支撐架的內側，所述定位機構的定位塊的形狀與挖孔板上的孔的形狀相同，當所述末端執行器裝置運動到所述孔正上方時，所述末端執行器向下運動，所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張元，霍厚志，張號，于洪金，趙峰，
申請(專利權)人：山東省智能機器人應用技術研究院，
類型：新型
國別省市：山東,37