膠囊內窺鏡制造技術

本發明專利技術公開了一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法，包括：步驟S1：接收傳感器實時發出的膠囊內窺鏡在生物腔體內的姿態和位置的傳感信號；步驟S2：根據傳感信號對膠囊內窺鏡進行定位；步驟S3：控制外部磁體牽引膠囊內窺鏡運動至生物腔體內的第一定點。此種膠囊內窺鏡在生物腔體內自動掃描方法中，先利用傳感器的傳感信號對膠囊內窺鏡進行定位，然后再將膠囊內窺鏡牽引至第一定點，使膠囊內窺鏡能夠定點監測，減輕了操作人員的工作壓力，便于膠囊內窺鏡的使用。

Automatic scanning method for capsule endoscope in biological cavity

The invention discloses a capsule endoscope in the automatic scanning method, biological cavity comprises the following steps: step S1: a real-time sensor receiving capsule endoscope sensing signal in the attitude and position of the biological cavity; step S2: according to the sensing signal of the capsule endoscope positioning; step S3: external control the traction magnet capsule endoscope to biological cavity first point. The capsule endoscope scanning in biological cavity automatic method, the capsule endoscope is used for locating sensor signal of the sensor, and then the capsule endoscope traction to the first point, the capsule endoscope can reduce the sentinel surveillance, working pressure, to facilitate the use of capsule endoscope.

【技術實現步驟摘要】
膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法
本專利技術涉及醫療設備
，特別涉及一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法。
技術介紹
目前，膠囊內窺鏡在生物腔體內的掃描是通過人工操作的。在膠囊內窺鏡中設置有小型永磁鐵，膠囊內窺鏡設置在生物腔體內部，人工操控外部磁體或者磁性物體驅動裝置使得外部磁體移動，外部磁體與永磁鐵之間的磁力牽引膠囊內窺鏡移動。膠囊內窺鏡在移動過程中對生物腔體內的情況進行掃描。然而，由于掃描過程依賴人工操作，對操作員的技巧要求較高，操作員需要長期學習，不利于膠囊內窺鏡這項技術的推廣普及。因此，如何使膠囊內窺鏡更便于使用，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術的目的是提供一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法，便于膠囊內窺鏡的使用。為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法，包括：步驟S1：接收傳感器實時發出的膠囊內窺鏡在生物腔體內的姿態和位置的傳感信號；步驟S2：根據傳感信號對所述膠囊內窺鏡進行定位；步驟S3：控制外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡運動至生物腔體內的第一定點。優選地，還包括：在所述膠囊內窺鏡運動過程中，根據傳感信號判斷所述膠囊內窺鏡是否丟失，若是，尋找所述膠囊內窺鏡，若不是，重復上述判斷所述膠囊內窺鏡是否丟失的操作。優選地，所述尋找所述膠囊內窺鏡包括：縮短所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡之間的距離。優選地，所述步驟S3具體包括：步驟S31：將第一預設方向設置為當前預設方向，進入步驟S32；步驟S32：控制所述外部磁體按照所述當前預設方向牽引所述膠囊內窺鏡運動一個步距，進入步驟S33；步驟S33：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S32，若不是，進入步驟S34；步驟S34：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡進行越障動作，進入步驟S35；步驟S35：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟31，若不是，進入步驟S36；步驟S36：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S37；步驟S37：判斷所述當前預設方向是否為最后一個預設方向，若是，所述膠囊內窺鏡到達所述第一定點，若不是，進入步驟S38；步驟S38：將下一預設方向設置為所述當前預設方向，進入步驟S32。優選地，還包括：步驟S4：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照設定掃描路徑由所述第一定點運動至第二定點。優選地，所述步驟S4具體包括：步驟S41：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第一牽引方向進行一致性運動，直至內壁，進入步驟S42；步驟S42：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第二牽引方向進行一致性運動，運動設定的步距，進入步驟S43；步驟S43：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第三牽引方向進行一致性運動，直至內壁，進入步驟S44，其中，所述第三牽引方向與所述第一牽引方向相反；步驟S44：判斷所述膠囊內窺鏡是否運動到所述第二定點，若是，運動結束，若不是，進入步驟S41。優選地，所述步驟S41具體包括：步驟S411：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S412；步驟S412：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S411，若不是，進入步驟S413；步驟S413：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡進行越障動作，進入步驟S414；步驟S414：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S411，若不是，進入步驟S415；步驟S415：所述膠囊內窺鏡到達內壁，控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S42。優選地，所述步驟S42具體包括:步驟S421：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第二牽引方向運動一個步距，進入步驟S422；步驟S422：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S43，若不是，進入步驟S423；步驟S423：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡進行越障動作，進入步驟S424；步驟S424：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S43，若不是，進入步驟S425；步驟S425：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S43。優選地，所述步驟S43具體包括：步驟S431：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S432；步驟S432：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S431，若不是，進入步驟S433；步驟S433：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡進行越障動作，進入步驟S434；步驟S434：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S431，若不是，進入步驟S435；步驟S435：所述膠囊內窺鏡到達內壁，控制所述外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S44。優選地，所述步驟S44具體包括：步驟S441：將所述第二牽引方向設置為當前牽引方向，進入步驟S442；步驟S442：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照所述當前牽引方向運動一個步距，進入步驟S443；步驟S443：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S41，若不是，進入步驟S444；步驟S444：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡進行越障動作，進入步驟S445；步驟S445：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S41，若不是，進入步驟S446；步驟S446：控制所述外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S447；步驟S447：判定所述當前牽引方向是否為第四牽引方向，若是，運動結束，若不是，進入步驟S448，其中，所述第四牽引方向位于所述第二牽引方向與所述第三牽引方向之間；步驟S448：將所述第四牽引方向設置為所述當前牽引方向，進入步驟S442。此種膠囊內窺鏡在生物腔體內自動掃描方法中，先利用傳感器的傳感信號對膠囊內窺鏡進行定位，然后再將膠囊內窺鏡牽引至第一定點，使膠囊內窺鏡能夠定點監測，減輕了操作人員的工作壓力，便于膠囊內窺鏡的使用。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術所提供方法的具體實施例的流程圖；圖2為本專利技術所提供方法具體實施例中膠囊內窺鏡在胃中的定位過程的示意圖；圖3為本專利技術所提供方法具體實施例中膠囊內窺鏡在胃中運動至第一定點的過程的示意圖；圖4為本專利技術所提供方法具體實施例中膠囊內窺鏡在胃中的掃描過程的示意圖；圖5為本專利技術所提供方法具體實施例中膠囊內窺鏡在胃中移動至第二定點的過程的示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。本專利技術的核心是提供一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法，其特征在于，包括：步驟S1：接收傳感器實時發出的膠囊內窺鏡在生物腔體內的姿態和位置的傳感信號；步驟S2：根據傳感信號對所述膠囊內窺鏡進行定位；步驟S3：控制外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡運動至生物腔體內的第一定點。

【技術特征摘要】
1.一種膠囊內窺鏡在生物腔體內的自動掃描方法，其特征在于，包括：步驟S1：接收傳感器實時發出的膠囊內窺鏡在生物腔體內的姿態和位置的傳感信號；步驟S2：根據傳感信號對所述膠囊內窺鏡進行定位；步驟S3：控制外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡運動至生物腔體內的第一定點。2.根據權利要求1所述的自動掃描方法，其特征在于，還包括：在所述膠囊內窺鏡運動過程中，根據傳感信號判斷所述膠囊內窺鏡是否丟失，若是，尋找所述膠囊內窺鏡，若不是，重復上述判斷所述膠囊內窺鏡是否丟失的操作。3.根據權利要求2所述的自動掃描方法，其特征在于，所述尋找所述膠囊內窺鏡包括：縮短所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡之間的距離。4.根據權利要求3所述的自動掃描方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：步驟S31：將第一預設方向設置為當前預設方向，進入步驟S32；步驟S32：控制所述外部磁體按照所述當前預設方向牽引所述膠囊內窺鏡運動一個步距，進入步驟S33；步驟S33：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S32，若不是，進入步驟S34；步驟S34：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡進行越障動作，進入步驟S35；步驟S35：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟31，若不是，進入步驟S36；步驟S36：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S37；步驟S37：判斷所述當前預設方向是否為最后一個預設方向，若是，所述膠囊內窺鏡到達所述第一定點，若不是，進入步驟S38；步驟S38：將下一預設方向設置為所述當前預設方向，進入步驟S32。5.根據權利要求1至4任意一項所述的自動掃描方法，其特征在于，還包括：步驟S4：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照設定掃描路徑由所述第一定點運動至第二定點。6.根據權利要求5所述的自動掃描方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：步驟S41：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第一牽引方向進行一致性運動，直至內壁，進入步驟S42；步驟S42：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第二牽引方向進行一致性運動，運動設定的步距，進入步驟S43；步驟S43：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第三牽引方向進行一致性運動，直至內壁，進入步驟S44，其中，所述第三牽引方向與所述第一牽引方向相反；步驟S44：判斷所述膠囊內窺鏡是否運動到所述第二定點，若是，運動結束，若不是，進入步驟S41。7.根據權利要求6所述的自動掃描方法，其特征在于，所述步驟S41具體包括：步驟S411：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S412；步驟S412：判定所述外部磁體與所述膠囊內窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐登，梁東，李彥俊，袁建，
申請(專利權)人：重慶金山醫療器械有限公司，
類型：發明
國別省市：重慶,50