雙卡爪桁架機械手上料控制方法技術

本發明專利技術涉及一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，控制系統自檢，機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置等運動過程，最后完成機械手卡爪Z軸方向快速運動速度切換位置；慢速下降到取料位置，完成已加工工件放料；本發明專利技術效果在于：機械手變速運行，提高機械手控制精度和加工效率。

【技術實現步驟摘要】
雙卡爪桁架機械手上料控制方法
本專利技術涉及一種機械手控制方法，尤其涉及一種桁架機械手上料控制方法。
技術介紹
目前，自動化生產線不斷提高和成熟，特別在一體化加工流水線的廣泛和有深度的方向發展，在機械加工類和大型零件生產過程中物件材料的搬運、加裝占據大量工時和人力，在現有情況下開發的由桁架機械手組成的全自動生產線和有機器人組成搬運系統進行上下料組成自動生產線，在搬運毛坯工件時，運轉速度慢，不能根據現場情況快速完成搬運運輸過程，在實際上將定了生產效率。
技術實現思路
本專利技術解決的技術問題是：雙卡爪桁架機械手上料控制中運行速度慢，多臺機床上料慢，無法快捷上料加工效率低的問題，在提高速度的同時保證機械手物料抓取和放置精度。本專利技術為解決上述技術問題所提供的技術方案是：一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，包括如下步驟：S1、控制系統自檢，輸出信號，雙卡爪松開，機械手卡爪Z軸方向上升到安全高度；機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置；S2、機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；S3、機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；S3、機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；S4、機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置；S5、機械手卡爪Y軸方向快速運動到待換料位置；S6、機械手卡爪Z軸方向快速運動到卡盤軸方向位置；S7、機械手卡爪Y軸方向快速運動靠近換料位置；S8、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅱ夾緊取下已完成工件；S9、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，機械手轉動卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ換位；S10、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅰ安裝毛坯工件完成安裝；S11、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，快速運動到卡盤軸方向向位置；S12、機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置，Y軸方向快速運動到放料位置；S13、機械手卡爪Z軸方向快速運動速度切換位置；慢速下降到取料位置，完成放料。控制系統收到機床完成加工信號，繼續執行步驟S1過程。在步驟S5中，還包括機械手卡爪X軸方向和Y軸方向同時快速運動到待換料位置。桁架機械手至少設置1個，根據預設進行設置，所述預設數量的機械手卡爪同時完成S1至S13過程，所述機床處在同一Y軸方向，桁架機械手根據不同Y軸位置運動到相當位置，進行機械手卡爪的換料過程。在機床完成加工，不再進行后續加工時，機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置。所述機械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。速度切換位置離地約1.5m左右。本專利技術的有益效果：通過設置機械手卡爪Z軸方向速度切換位置、Y軸卡盤軸方向位置，使機械抓能夠進行快慢速切換，能提高生產效率的同時，慢速保證機械手卡爪抓取、放置毛坯件的精度。附圖說明圖1是雙卡爪桁架機械手上料控制方法流程圖。具體實施方式本專利技術的雙卡爪桁架機械手上料控制方法通過桁架機械手系統實現；包括一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，包括如下步驟：S1、控制系統自檢，輸出信號，雙卡爪松開，機械手卡爪Z軸方向上升到安全高度；機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置；S2、機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；S3、機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；S4、機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；S5、機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置；S6、機械手卡爪Y軸方向快速運動到待換料位置；S7、機械手卡爪Z軸方向快速運動到卡盤軸方向位置；S8、機械手卡爪Y軸方向快速運動靠近換料位置；S9、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅱ夾緊取下已完成工件；S10、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，機械手轉動卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ換位；S11、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅰ安裝毛坯工件完成安裝；S12、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，快速運動到卡盤軸方向向位置；S13、機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置，Y軸方向快速運動到放料位置；S14、機械手卡爪Z軸方向快速運動速度切換位置；慢速下降到取料位置，完成放料。控制系統收到機床完成加工信號，繼續執行步驟S1過程。在步驟S5中，還包括機械手卡爪X軸方向和Y軸方向同時快速運動到待換料位置。桁架機械手至少設置1個，根據預設需求進行設置，所述預設數量的機械手卡爪同時完成S1至S13過程，所述機床處在同一Y軸方向，桁架機械手根據不同Y軸位置運動到相當位置，進行機械手卡爪的換料過程。在機床完成加工，不再進行后續加工時，機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置。在步驟S1和S2中機械手通過速度切換位置，完成快速運動提高效率。通過步驟S3通過慢速下降到取料高度，實現精確操作，完成取料過程。步驟S4、S5、S6通過安全高度快速運動實現長距離運送，提高生產效率。在S8和S9通過慢速切換近換料位置和換料位置，實現精確換料動作。在完成換料動作之后，同樣通過近換了位置、卡盤軸方向位置及速度切換位置完成加工后工件的放置，并同時進行下一次取料動作。當機床發出不再進行后續加工信號后，機械手快速上升的安全高度位置，保證機械手現場安全。所述機械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。機械手40m/min慢速運動時能夠準確定位，保證機械手控制精度，機械手快速運動80m/min，再保證人員和機器安全的前提下，節約運動時間提高生產效率。速度切換位置離地約1.5m左右，符合機械手快速和慢速運動比例，實現快速和慢速的調整，同時方便暫停和維護。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，其特征在于：包括如下步驟：S1、控制系統自檢，輸出信號，雙卡爪松開，機械手卡爪Z軸方向上升到安全高度；機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置；S2、機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；S3、機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；S4、機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；S5、機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置；S6、機械手卡爪Y軸方向快速運動到待換料位置；S7、機械手卡爪Z軸方向快速運動到卡盤軸方向位置；S8、機械手卡爪Y軸方向快速運動靠近換料位置；S9、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅱ夾緊取下已完成工件；S10、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，機械手轉動卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ換位；S11、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅰ安裝毛坯工件完成安裝；S12、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，快速運動到卡盤軸方向向位置；S13、機械手卡爪Z軸方向快速運動到安全位置，Y軸方向快速運動到放料位置；S14、機械手卡爪Z軸方向快速運動速度切換位置；慢速下降到取料位置，完成放料。

【技術特征摘要】
1.一種雙卡爪桁架機械手上料控制方法，其特征在于：包括如下步驟：S1、控制系統自檢，輸出信號，雙卡爪松開，機械手卡爪Z軸方向上升到安全高度；機械手卡爪Ｘ和Ｙ軸方向快速運動到取料位置；S2、機械手卡爪Z軸方向快速下降到速度切換位置；S3、機械手卡爪Z軸方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；S4、機械手卡爪Z軸方向慢速上升到速度切換位置；S5、機械手卡爪Z軸方向快速上升到安全高度位置；S6、機械手卡爪Y軸方向快速運動到待換料位置；S7、機械手卡爪Z軸方向快速運動到卡盤軸方向位置；S8、機械手卡爪Y軸方向快速運動靠近換料位置；S9、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅱ夾緊取下已完成工件；S10、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，機械手轉動卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ換位；S11、機械手卡爪Y軸方向慢速運動到換料位置，卡爪Ⅰ安裝毛坯工件完成安裝；S12、機械手卡爪Y軸方向慢速運動靠近換料位置，快速運動到卡盤軸方向向位置；S13...

【專利技術屬性】
技術研發人員：解居麟，
申請(專利權)人：山東匯川汽車部件有限公司，
類型：發明
國別省市：山東,37