建筑裝飾智能機器人制造技術

本發(fā)明專利技術公開了一種建筑裝飾智能機器人，包括履帶行走機構、原點旋轉(zhuǎn)機構、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構、收放調(diào)節(jié)機械臂和施工機構；原點旋轉(zhuǎn)機構包括安裝于所述底盤上的底盤升降裝置，所述底盤升降裝置包括可升降的旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置的下端安裝有與地面支撐的支持裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構包括轉(zhuǎn)動安裝于底盤上的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與底盤之間設置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動機構，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有機械臂支撐座；收放調(diào)節(jié)機械臂固定安裝于所述機械臂支撐座上；施工機構可拆卸安裝于收放調(diào)節(jié)機械臂的尾端。本發(fā)明專利技術結構設計更加緊湊，施工作業(yè)靈活方便，能夠?qū)崿F(xiàn)高質(zhì)量、連續(xù)性噴涂等各類作業(yè)。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
建筑裝飾智能機器人
本專利技術屬于建筑機械
，具體涉及一種建筑裝飾智能機器人。
技術介紹
由于建筑行業(yè)的多元化及施工工藝的復雜多樣化和專業(yè)化，傳統(tǒng)的建筑行業(yè)一直作為智能化改型的攻破難點。鑒于建筑室內(nèi)空間狹小，施工機器人必須達到緊湊型設計，需要詳細優(yōu)化機構的機械結構，實現(xiàn)機器人在粗糙的地面上正常作業(yè)及自動行走過程中工作面的精準定位，協(xié)調(diào)主機行走、旋轉(zhuǎn)、工作面旋轉(zhuǎn)、關節(jié)等多個自由度在假想的三維空間內(nèi)完成各種線性運動，完成多類工作，所以總體的優(yōu)化設計問題比較困難。目前，建筑主體完成后的一系列裝飾工作，如內(nèi)墻打磨、內(nèi)墻涂料施工等，施工機器人在施工過程中存在整機移動、回轉(zhuǎn)不靈活，工作臂三維空間內(nèi)的自由度調(diào)節(jié)不方便，以及打磨效率低下、噴涂作業(yè)連續(xù)性差等問題。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術所要解決的技術問題是提供一種結構設計緊湊、施工作業(yè)靈活、噴涂作業(yè)連續(xù)性好的建筑裝飾智能機器人。為解決上述技術問題，本專利技術的技術方案是：建筑裝飾智能機器人，包括履帶行走機構，所述履帶行走機構包括底盤，所述底盤兩側分別安裝有驅(qū)動輪和引導輪，同側的所述驅(qū)動輪和所述引導輪之間安裝有履帶，兩個所述驅(qū)動輪分別連接有驅(qū)動輪動力機構；還包括：原點旋轉(zhuǎn)機構，包括安裝于所述底盤上的底盤升降裝置，所述底盤升降裝置包括可升降的旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置的下端安裝有與地面支撐的支持裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構，包括轉(zhuǎn)動安裝于所述底盤上的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動機構，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有機械臂支撐座；收放調(diào)節(jié)機械臂，固定安裝于所述機械臂支撐座上；施工機構，可拆卸安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂的尾端。作為優(yōu)選的技術方案，所述施工機構包括蓄能噴涂機構，所述蓄能噴涂機構包括可拆卸安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂尾端的砂漿噴嘴，所述砂漿噴嘴連接有蓄能儲砂罐，所述蓄能儲砂罐的底部設置有用于與砂漿泵連接的砂漿進口，所述蓄能儲砂罐的側部設置有用于與所述砂漿噴嘴連接的砂漿出口；所述蓄能儲砂罐的罐體內(nèi)安裝有攪拌推送機構。作為優(yōu)選的技術方案，所述施工機構還包括安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂尾端的刮墻打磨機構，所述刮墻打磨機構包括用于打磨拋光墻面的打磨盤，所述打磨盤連接有打磨盤驅(qū)動機構。作為優(yōu)選的技術方案，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動機構包括固定安裝于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺底部的回轉(zhuǎn)齒盤，所述底盤上固定安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸出端與所述回轉(zhuǎn)齒盤傳動連接。作為優(yōu)選的技術方案，所述收放調(diào)節(jié)機械臂包括與所述機械臂支撐座鉸接的一臂、與所述一臂鉸接的二臂、與所述二臂鉸接的三臂以及與所述三臂鉸接的四臂，所述四臂與所述三臂之間、所述三臂與所述二臂之間、所述二臂與所述一臂之間、所述一臂與所述機械臂支撐座之間分別設置有收放調(diào)節(jié)驅(qū)動機構。作為優(yōu)選的技術方案，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動機構包括收放調(diào)節(jié)驅(qū)動電機，所述收放調(diào)節(jié)驅(qū)動電機的輸出端通過錐形齒輪組傳動連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與相對應的臂連接。作為優(yōu)選的技術方案，所述攪拌推送機構包括轉(zhuǎn)動安裝于所述蓄能儲砂罐內(nèi)的攪拌推送軸，所述攪拌推送軸的一端伸出所述蓄能儲砂罐連接有攪拌推送驅(qū)動電機，所述攪拌推送軸的另一端伸入至所述砂漿出口內(nèi)；所述攪拌推送軸位于罐體內(nèi)的軸段上設置有攪拌葉片，所述攪拌推送軸位于砂漿出口內(nèi)的軸段上設置有推送螺旋。作為優(yōu)選的技術方案，所述砂漿出口通過砂漿輸送管與所述砂漿噴嘴連接，所述砂漿輸送管上安裝有輸送控制閥。由于采用了上述技術方案，本專利技術具有以下有益效果：(1)底盤上安裝有底盤升降裝置，底盤升降裝置上安裝有旋轉(zhuǎn)360°的旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置下端安裝有與地面支撐的支持裝置，達到整機穩(wěn)定作用；當完成一個工作面的施工后，通過底盤升降裝置將機器人整機支撐在地面上，然后通過兩個所述驅(qū)動輪不同的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)兩條履帶轉(zhuǎn)動，帶動整機原點旋轉(zhuǎn)到下個工作面所需要的角度，配合控制系統(tǒng)判斷可以智能尋找下個工作面，能夠?qū)崿F(xiàn)現(xiàn)場工作面的隨動性和移動靈活性，不同工作面之間能夠快速準確切換及調(diào)整，解決了整機旋轉(zhuǎn)問題以及建筑內(nèi)轉(zhuǎn)角多、時間長、動作多、轉(zhuǎn)角后整機工作精準度達不到要求等缺點，利于提高施工效率。(2)通過協(xié)調(diào)主機行走與旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)(工作面旋轉(zhuǎn))以及收放調(diào)節(jié)機械臂上的四個關節(jié)共計七個自由度，能夠使機器人在假想的三維空間內(nèi)完成各種線性運動、多類工作，可帶動施工工件快速實現(xiàn)各個工作面內(nèi)的裝飾作業(yè)(如打磨拋光、墻面抹灰等)，結構設計更加緊湊。(3)通過配套蓄能儲砂罐，由砂漿泵液壓泵送來的砂漿在罐內(nèi)高壓儲存，配合攪拌推送軸，可以實現(xiàn)砂漿的流動性與連續(xù)供應，避免了砂漿泵直接泵送時由于兩級液壓泵送存在間隙而導致的砂漿斷層問題，保證了噴涂作業(yè)的連續(xù)性，利于提高施工質(zhì)量。(4)收放調(diào)節(jié)驅(qū)動機構安裝于收放調(diào)節(jié)機械臂內(nèi)，通過收放調(diào)節(jié)驅(qū)動電機驅(qū)動錐形齒輪組再傳動連接轉(zhuǎn)軸，實現(xiàn)各個臂的擺動與收放，多自由度聯(lián)動完成垂直工作面的上下左右作業(yè)精準勻速運動，結構更加優(yōu)化，能夠?qū)崿F(xiàn)衛(wèi)生間等狹小建筑空間內(nèi)的施工作業(yè)。附圖說明以下附圖僅旨在于對本專利技術做示意性說明和解釋，并不限定本專利技術的范圍。其中：圖1是本專利技術實施例的主視結構示意圖；圖2是圖1中回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構旋轉(zhuǎn)90度后的結構示意圖；圖3是圖2的側視結構示意圖；圖4是圖3中A處的局部放大結構示意圖；圖5是刮墻打磨機構的結構示意圖；圖6是蓄能噴涂機構的結構示意圖；圖7至圖11是同一垂直工作面內(nèi)的施工狀態(tài)參考圖。圖中：10-履帶行走機構；11-底盤；12-驅(qū)動輪；13-引導輪；14-履帶；15-驅(qū)動輪動力機構；20-原點旋轉(zhuǎn)機構；21-旋轉(zhuǎn)裝置；22-支持裝置；30-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構；31-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺；32-回轉(zhuǎn)齒盤；33-回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；40-機械臂支撐座；50-收放調(diào)節(jié)機械臂；51-一臂；52-二臂；53-三臂；54-四臂；55-收放調(diào)節(jié)驅(qū)動電機；56-錐形齒輪組；57-轉(zhuǎn)軸；60-蓄能噴涂機構；61-砂漿噴嘴；62-蓄能儲砂罐；621-砂漿進口；622-砂漿出口；63-攪拌推送軸；631-攪拌葉片；632-推送螺旋；64-攪拌推送驅(qū)動電機；65-砂漿輸送管；66-輸送控制閥；70-刮墻打磨機構；71-打磨盤。具體實施方式下面結合附圖和實施例，進一步闡述本專利技術。在下面的詳細描述中，只通過說明的方式描述了本專利技術的某些示范性實施例。毋庸置疑，本領域的普通技術人員可以認識到，在不偏離本專利技術的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的實施例進行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權利要求的保護范圍。如圖1至圖6所示，建筑裝飾智能機器人，包括履帶行走機構10，所述履帶行走機構10包括底盤11，所述底盤11兩側分別安裝有驅(qū)動輪12和引導輪13，同側的所述驅(qū)動輪12和所述引導輪13之間安裝有履帶14，兩個所述驅(qū)動輪12分別連接有驅(qū)動輪動力機構15，驅(qū)動輪動力機構15可以采用驅(qū)動電機等本領域公知常用結構實現(xiàn)，不再詳述；還包括：原點旋轉(zhuǎn)機構20，包括安裝于所述底盤11上的底盤升降裝置，所述底盤升降裝置包括可升降的旋轉(zhuǎn)裝置21(如旋轉(zhuǎn)軸)，旋轉(zhuǎn)裝置21連接有升降驅(qū)動機構，升降驅(qū)動機構可以采用液壓油缸等常用結構實現(xiàn)；所述旋轉(zhuǎn)裝置21的下端安裝有與地面支撐的支持裝置22(如支撐座)；完成一個工作面施工后，經(jīng)過傳感器識別，控制系統(tǒng)智能分析，發(fā)出指令通過底盤升降裝置將機器人整機支本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
建筑裝飾智能機器人，包括履帶行走機構，所述履帶行走機構包括底盤，所述底盤兩側分別安裝有驅(qū)動輪和引導輪，同側的所述驅(qū)動輪和所述引導輪之間安裝有履帶，兩個所述驅(qū)動輪分別連接有驅(qū)動輪動力機構；其特征在于，還包括：原點旋轉(zhuǎn)機構，包括安裝于所述底盤上的底盤升降裝置，所述底盤升降裝置包括可升降的旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置的下端安裝有與地面支撐的支持裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構，包括轉(zhuǎn)動安裝于所述底盤上的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動機構，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有機械臂支撐座；收放調(diào)節(jié)機械臂，固定安裝于所述機械臂支撐座上；施工機構，可拆卸安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂的尾端。

【技術特征摘要】
1.建筑裝飾智能機器人，包括履帶行走機構，所述履帶行走機構包括底盤，所述底盤兩側分別安裝有驅(qū)動輪和引導輪，同側的所述驅(qū)動輪和所述引導輪之間安裝有履帶，兩個所述驅(qū)動輪分別連接有驅(qū)動輪動力機構；其特征在于，還包括：原點旋轉(zhuǎn)機構，包括安裝于所述底盤上的底盤升降裝置，所述底盤升降裝置包括可升降的旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置的下端安裝有與地面支撐的支持裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺機構，包括轉(zhuǎn)動安裝于所述底盤上的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動機構，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有機械臂支撐座；收放調(diào)節(jié)機械臂，固定安裝于所述機械臂支撐座上；施工機構，可拆卸安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂的尾端。2.如權利要求1所述的建筑裝飾智能機器人，其特征在于：所述施工機構包括蓄能噴涂機構，所述蓄能噴涂機構包括可拆卸安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂尾端的砂漿噴嘴，所述砂漿噴嘴連接有蓄能儲砂罐，所述蓄能儲砂罐的底部設置有用于與砂漿泵連接的砂漿進口，所述蓄能儲砂罐的側部設置有用于與所述砂漿噴嘴連接的砂漿出口；所述蓄能儲砂罐的罐體內(nèi)安裝有攪拌推送機構。3.如權利要求2所述的建筑裝飾智能機器人，其特征在于：所述施工機構還包括安裝于所述收放調(diào)節(jié)機械臂尾端的刮墻打磨機構，所述刮墻打磨機構包括用于打磨拋光墻面的打磨盤，所述打磨盤連接有打磨盤驅(qū)動機構。4.如權利要求2...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：蔣學凱，蔣京德，
申請(專利權)人：蔣學凱，
類型：發(fā)明
國別省市：山東,37