人機互動體感車制造技術

本發明專利技術所提供的一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器、控制裝置以及用以驅動所述車輪的驅動裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述第一位置傳感器用以感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的受力或傾斜度信息，所述控制裝置根據所述受力或傾斜度信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪移動或轉動，所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的管狀，所述腳踏裝置包括位于所述管狀支撐骨架上的腳踏平臺。如此設置，結構簡單，提高使用安全性。

【技術實現步驟摘要】
人機互動體感車
本專利技術涉及一種平衡車，具體涉及一種人機互動體感車。
技術介紹
人機互動體感車，又叫電動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡?，F有的人機互動體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退及轉向均由操作桿來進行具體操作控制。而不帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退是由整個人機互動體感車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現。其中，不帶操作桿的兩輪人機互動體感車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機互動體感車為代表，該平衡車中的內蓋包括對稱設置的左內蓋與右內蓋，且左內蓋相對右內蓋轉動連接。然，所述平衡車用于起支撐骨架作用的內蓋需包括左內蓋與右內蓋，結構相對復雜。
技術實現思路
本專利技術是為了克服現有技術而提出的一種結構簡單的人機互動體感車。為了實現上述目的，本專利技術提供一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器、控制裝置以及用以驅動所述車輪的驅動裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述第一位置傳感器用以感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的受力或傾斜度信息，所述控制裝置根據所述受力或傾斜度信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪移動或轉動，所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的管狀，所述腳踏裝置包括位于所述管狀支撐骨架上的腳踏平臺。作為本專利技術的進一步改進，在車體前后方向上所述腳踏平臺寬于所述支撐骨架的寬度。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏平臺下方設有自下而上凹陷用以部分收容所述支撐骨架的安裝缺口。作為本專利技術的進一步改進，所述支撐骨架為圓管狀。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏平臺一側設有用以覆蓋于車輪上方的車輪蓋。作為本專利技術的進一步改進，所述第一位置傳感器設于所述腳踏裝置下方。作為本專利技術的進一步改進，所述第一位置傳感器為壓力傳感器。作為本專利技術的進一步改進，所述控制裝置用以根據兩個腳踏裝置之間的受力信息差或傾斜度信息差驅動所述車輪移動或轉動。作為本專利技術的進一步改進，所述同一腳踏裝置上設有用以感測同一腳掌不同部位傾斜度信息或壓力信息的兩個第一位置傳感器，所述控制裝置用以根據所述兩個第一位置傳感器的傾斜度差或壓力差驅動所述車輪移動或轉動。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏裝置與支撐骨架之間為活動連接或固定連接。作為本專利技術的進一步改進，所述第一位置傳感器用以感測腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。作為本專利技術的進一步改進，所述驅動裝置設置于支撐骨架內或車輪內。作為本專利技術的進一步改進，所述腳踏裝置包括腳踏平臺以及位于腳踏平臺上方的腳墊，所述第一位置傳感器設置于所述腳踏平臺下方。作為本專利技術的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括一第二位置傳感器，用以感測支撐骨架相對車輪的傾斜信息。作為本專利技術的進一步改進，所述第二位置傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和/或光電傳感器。由于上述技術方案的運用，本專利技術具備以下優點：本專利技術的人機互動體感車所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的管狀，所述腳踏裝置包括位于所述管狀支撐骨架上的腳踏平臺。如此設置，結構簡單，所述腳踏平臺可供使用者平穩踩踏，避免使用者直接踩踏于所述管狀支撐骨架上造成踩踏不穩等情況，從而避免滑倒等意外情況。附圖說明圖1為本專利技術人機互動體感車的立體組合圖。圖2為本專利技術人機互動體感車的立體結構分解圖。圖3為本專利技術人機互動體感車車輪與模塊化插接口的立體組合圖。圖4為圖3中的立體分解圖。圖5為本專利技術人機互動體感車車輪與另一實施方式的模塊化插接口的立體組合圖。圖6為本專利技術人機互動體感車車體的部分立體結構分解圖。圖7為圖6中進一步的部分立體結構分解圖。圖8為圖7中進一步的部分立體結構分解圖。具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用以限定本專利技術。為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用以限定本專利技術。請參閱圖1至圖8所示，為本專利技術人機互動體感車100的結構示意圖，其包括車體10及設于車體10上的兩個車輪20，所述車輪20在徑向方向上可繞車體10轉動；所述車體10進一步包括一支撐骨架11、設置在該支撐骨架11上的兩個腳踏裝置12、第一位置傳感器(未圖示)、控制裝置15以及用以驅動所述車輪20的驅動裝置(未圖示)，所述支撐骨架11為一整體結構且與車輪20轉動連接，所述第一位置傳感器用以感測所述兩個腳踏裝置12相對所述支撐骨架11的受力信息或傾斜度信息，所述控制裝置15根據所述受力信息或傾斜度信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪20移動或轉動，所述支撐骨架11內設有沿車輪20軸向延伸的電源16。所述整體結構是指相對于現有技術中設置可相互轉動的左內蓋與右內蓋而言，所述支撐骨架11為整體性的結構，在不同實施方式中，所述整體結構可以是分體組裝而成或一體成型。如此設置，由于人機互動體感車100的支撐骨架11大致沿車輪20軸向的方向延伸，從而用以連接左右兩側車輪20并具備一定強度，本專利技術所述電源16可沿車輪20軸向穿插收容于所述支撐骨架11內，如此，相較于現有技術中同樣體積的呈塊狀的電源，本專利技術可更有效地利用支撐骨架11內的收容空間，可允許所述支撐骨架11在車體10前后及上下方向上具有更小的尺寸，從而縮小車體10的整體尺寸，節省支撐骨架11的用料成本；另一方面，可使所述人機互動體感車100更小型化，更方便攜帶。所述電源16在車體10前后和/或上下方向上的尺寸小于車輪20直徑。如此設置，所述車體10在前后和/或上下方向上具有較小的尺寸，更節省用料成本且更便攜。所述電源16為沿車輪20軸向延伸的圓筒狀。即，所述電源16沿車輪20軸向的橫截面積為圓形，如此設置，相較于相同體積的其他形狀電源，本專利技術可允許所述支撐骨架11具有更小的表面積，從而更節省用料成本且允許車體10更小型化。在其他實施方式中，所述電源16沿車輪20軸向的橫截面也可以是矩形、其他多邊形、橢圓或其他不規則形狀。所述電源16包括細長型電池組160，所述細長型電池組160包括若干并列捆綁式的細長型電池161。如此設置，可制造細長型電池161后進行捆綁后制成所述電源16，無需特別定制單個大尺寸規格的電池，便于制造；且當發生個別損壞時，可按需對所述個別細長型電池161進行單獨更換，從而延長所述電源16整體的使用壽命，且節約維修成本。所述電源16包括若干前后相接的所述細長型電池組160。如此設置，可利用現有規格中已有的細長型電池161進行前后拼接及捆綁，無需特別定制特殊尺寸規格的電池，便于制造。所述電源16包括包覆于所述細長型電池組160外側的電池外殼17。如此設置，可使所述電本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；其特征在于：所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器、控制裝置以及用以驅動所述車輪的驅動裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述第一位置傳感器用以感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的受力或傾斜度信息，所述控制裝置根據所述受力或傾斜度信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪移動或轉動，所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的管狀，所述腳踏裝置包括位于所述管狀支撐骨架上的腳踏平臺。

【技術特征摘要】
1.一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；其特征在于：所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、第一位置傳感器、控制裝置以及用以驅動所述車輪的驅動裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述第一位置傳感器用以感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的受力或傾斜度信息，所述控制裝置根據所述受力或傾斜度信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪移動或轉動，所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的管狀，所述腳踏裝置包括位于所述管狀支撐骨架上的腳踏平臺。2.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：在車體前后方向上所述腳踏平臺寬于所述支撐骨架的寬度。3.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述腳踏平臺下方設有自下而上凹陷用以部分收容所述支撐骨架的安裝缺口。4.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述支撐骨架為圓管狀。5.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述腳踏平臺一側設有用以覆蓋于車輪上方的車輪蓋。6.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述第一位置傳感器設于所述腳踏裝置下方。7.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述第一位置傳感器為壓力傳感器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：應佳偉，肖科平，
申請(專利權)人：杭州騎客智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：浙江,33