一種碼垛輸送線結構及機器人碼垛方法技術

本發明專利技術公開了一種碼垛輸送線結構，包括并列設置且相隔一段距離的兩條或兩條以上輸送帶，物料置于固定底座上隨輸送帶運動，在輸送帶的側邊上設置有檢測固定底座是否到位的第一傳感器和第三傳感器，以及檢測固定底座上是否有物料的第二傳感器和第四傳感器，有可升降的第一阻擋裝置和第二阻擋裝置相間隔的設于輸送帶之間，其升降運動由第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器和第四傳感器控制，可阻擋固定底座在輸送帶上的傳送。還公開了一種機器人碼垛方法，結合輸送線結構，通過傳感器和阻擋裝置檢測控制產品進出編組區，使機器人每次都能抓取物料進行堆垛，而且固定底座無需剔除和人工搬運，節省人力和物力成本。

Palletizing conveying line structure and robot stacking method

The invention discloses a stacking conveyor line structure, including are arranged in parallel and at a distance of two or more than two conveyor belt material placed apart, the base is fixed with the conveying belt movement, in the side of the conveyor belt is arranged on the first detection sensor and the third sensor fixed base is in place, and to detect whether there the material is fixed on the base of the second and fourth sensors, a lifting device and a first barrier blocking device second spaced arranged on the conveyor belt, the movement is controlled by the first sensor and second sensor and third sensor and fourth sensor, can block the transmission base is fixed on the conveyer belt. Also disclosed is a method of combining robot palletizing, transmission line structure, by the sensor and the blocking device detection and control products import marshalling area, the robot can always grab materials for stacking, and fixed base without removing and manual handling, save manpower and material resources into the.

【技術實現步驟摘要】
一種碼垛輸送線結構及機器人碼垛方法
本專利技術涉及物料堆垛設備，尤其涉及一種適于物料排列混亂的碼垛輸送線結構及機器人碼垛方法。
技術介紹
壓縮機等重型物料在循環輸送線上輸送時都是放置在固定底座上進行的，這樣不僅可以防止物料傾倒，還可以使物料處于穩定狀態，便于碼垛機器人抓取進行堆垛。而物料在進入輸送線的碼垛段之前，不合格的物料會在經過檢測區時被清理，而空底座會繼續被循環輸送帶輸送到碼垛段，這樣進入碼垛段的固定底座上可能不存在物料，或者相隔一個或多個空底座后才存在物料，這時如果碼垛機器人的碼垛格式為抓取一個物料，可通過傳感器檢測控制把進入編組區的空底座放走，直到檢測到編組區存在物料時，碼垛機器人再抓取物料進行堆垛；但是如果碼垛機器人的碼垛格式為抓取兩個物料時，就會出現很多問題，例如進入編組區的兩個固定底座上沒有物料或者只有一個物料，碼垛機器人無法正常的進行堆垛，就會造成碼垛混亂，生產制造工作無法繼續進行。現有技術中一般都是在碼垛段的入口處設置剔除裝置，把空的固定底座剔除，保證進入碼垛段的固定底座上均有物料，但剔除出來的空底座需要人工搬運到之前的工序中安裝物料，這就需要提供額外的硬件成本和人工成本，會給企業增加了不必要的經濟負擔。
技術實現思路
本專利技術旨在提供一種碼垛輸送線結構及機器人碼垛方法，以使碼垛機器人在固定底座上無物料和固定底座上有物料的不同排列次序下均能正常進行碼垛工作，降低生產加工所需的成本。本專利技術所述的一種碼垛輸送線結構，包括并列設置且相隔一段距離的兩條或兩條以上輸送帶，物料置于固定底座上隨輸送帶運動，在輸送帶的側邊上設置有檢測固定底座是否到位的第一傳感器和第三傳感器、以及檢測固定底座上是否有物料的第二傳感器和第四傳感器，有可升降的第一阻擋裝置和第二阻擋裝置相間隔的設于輸送帶之間，其升降運動由第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器和第四傳感器控制，可阻擋固定底座在輸送帶上的傳送。本專利技術所述的一種機器人碼垛方法，當碼垛機器人的編組參數設置為1，包括以下步驟：A1、第一阻擋裝置升起，第二阻擋裝置落下，放一個產品進入編組區；B1、第一傳感器檢測到編組區的固定底座已經到位，則第二阻擋裝置升起，同時第二傳感器檢測固定底座上有無物料，若檢測到固定底座到位無物料，第一阻擋裝置落下把空底座放走后繼續升起，同時第二阻擋裝置落下放一個產品進入編組區，一直循環，直到檢測到編組區的固定底座上有物料；C1、碼垛機器人進行正常的抓取工藝，抓取物料進行堆垛；當碼垛機器人的編組參數設置為2，包括以下步驟：A2、第一阻擋裝置升起，第二阻擋裝置落下，放兩個產品進入編組區；B2、當第一傳感器檢測到第一個產品的固定底座到位，第二阻擋裝置升起，若第二傳感器檢測到固定底座上無物料時，第一阻擋裝置落下把空底座放走后升起，同時第二阻擋裝置落下再放一個產品進入編組區，如此循環，直到第二傳感器檢測到第一個產品的固定底座上有物料；C3、第三傳感器和第四傳感器分別檢測第二個產品的固定底座是否到位和有無物料，若到位的固定底座上有物料，則碼垛機器人進行正常的抓取工藝；D2、若第四傳感器檢測到第二個產品的固定底座上無物料，碼垛機器人的編組參數自動變為1，抓取第一個產品的物料，提升到安全的高度；E2、第一阻擋裝置落下把兩個產品放走，同時第二阻擋裝置放一個產品進入編組區，第一傳感器和第二傳感器檢測固定底座是否到位和有無物料，若到位固定底座上無物料，第一阻擋裝置落下把空底座放走后升起，第二阻擋裝置落下繼續放一個產品進入編組區，如此循環，直到第二傳感器檢測到放入的產品的固定底座上有物料；F2、抓取有一個物料的碼垛機器人把夾具對準編組區上的物料進行抓取，抓取后提升到安全高度，碼垛機器人的編組參數自動恢復到正常設置值2，碼垛工藝進入正常控制。本專利技術所述的碼垛輸送線結構及機器人碼垛方法，通過在碼垛輸送線的輸送帶之間設置的阻擋裝置，以及在輸送帶的側邊上設置傳感器，通過控制阻擋裝置的升降使產品進入編組區，并通過傳感器檢測固定底座上有無物料，將沒有物料的底座放空隨輸送帶循環運送，通過自動變換碼垛機器人的編組參數，有序地將輸送帶上排列混亂物料整齊的抓取并進行堆垛。該輸送線結構及碼垛方法，當碼垛機器人需要同時抓取多個物料進行堆垛時，可使無物料的底座自動隨輸送帶循環，無需設置剔除裝置，省卻人工搬運底座到前面工序的流程，也節省了人工和物力成本。附圖說明圖1是一種碼垛輸送線結構示意圖。具體實施方式如圖1，一種碼垛輸送線結構，包括并列設置且相隔一段距離的兩條輸送帶1，物料3置于固定底座2上隨輸送帶1運動，在輸送帶1的側邊上設置有檢測固定底座2是否到位的第一傳感器4和第三傳感器6，以及檢測固定底座2上是否有物料3的第二傳感器5和第四傳感器7，有可升降的第一阻擋裝置8a和第二阻擋裝置8b相間隔的設于兩條輸送帶1之間，其升降運動由第一傳感器4、第二傳感器5、第三傳感器6和第四傳感器7控制，可阻擋固定底座2在輸送帶1上的傳送。所述第一傳感器4、第二傳感器5、第三傳感器6和第四傳感器7在輸送帶1的側邊上呈相間隔的設置，相鄰的兩個傳感器之間相隔半個固定底座3的距離。第一傳感器4用于檢測輸送帶1末端上第一個產品的固定底座3是否到位，第二傳感器5用于檢測第一個產品的固定底座2上有無物料3；第三傳感器6用于檢測輸送帶1末端上第二個產品的固定底座2是否到位，第四傳感器7用于檢測第二個產品的固定底座2上有無物料3。所述第一阻擋裝置8a和第二阻擋裝置8b之間的距離為兩個固定底座2的寬度；第一阻擋裝置8a可阻擋編組區的固定底座2移動，第二阻擋裝置8b可控制阻擋固定底座2進入編組區。所述輸送帶1上與第二阻擋裝置相隔一個或一個以上固定底座寬度的距離還設置有可升降的第三阻擋裝置8c，第三阻擋裝置8c的升降運動也可阻擋物料在輸送帶上的傳送，其阻擋作用可降低第一和第二阻擋裝置因阻擋物料隨輸送帶傳送而受到的壓力，保證阻擋裝置的使用壽命。一種機器人碼垛方法，當碼垛機器人的編組參數設置為1，包括以下步驟：A1、第一阻擋裝置8a升起，第二阻擋裝置8b落下，放一個產品進入編組區；B1、當第一傳感器4檢測固定底座3到位，第二阻擋裝置8b升起阻止產品進入編組去，同時第二傳感器5檢測物料3，若檢測到固定底座2上無物料3，第二傳感器5控制第一阻擋裝置8a落下把空固定底座2放走，然后第一阻擋裝置8a再升起，同時第二阻擋裝置8b落下，繼續放一個產品進入編組區，一直循環，直到檢測到編組區上的固定底座2上有物料3；C1、碼垛機器人進行正常的抓取工藝，抓取物料3進行堆垛；當碼垛機器人的編組參數設置為2，包括以下步驟：A2、第一阻擋裝置8a頂起，第二阻擋裝置8b落下，放兩個產品進入編組區；B2、當第一傳感器4檢測到固定底座2到位，第二阻擋裝置8b升起阻止產品進入編組區，同時若第二傳感器5檢測到第一個產品的固定底座2上無物料3時，第一阻擋裝置8a落下把空固定底座2放走后繼續升起，同時第二阻擋裝置8b落下，再放一個產品進入編組區，如此循環，直到第二傳感器5檢測到第一個產品的固定底座2上有物料3；C3、第三傳感器6和第四傳感器7分別檢測第二個產品的固定底座2是否到位和有無物料3，若固定底座2上有物料3，則碼垛機器人進行正常的抓取工藝；D2、若第四傳感器7本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種碼垛輸送線結構，包括并列設置且相隔一段距離的兩條或兩條以上輸送帶（1），物料（3）置于固定底座（2）上隨輸送帶（1）運動，其特征在于：在輸送帶（1）的側邊上設置有檢測固定底座（2）是否到位的第一傳感器（4）和第三傳感器（6），以及檢測固定底座（2）上是否有物料（3）的第二傳感器（5）和第四傳感器（7），有可升降的第一阻擋裝置（8a）和第二阻擋裝置（8b）相間隔的設于輸送帶（1）之間，其升降運動由第一傳感器（4）、第二傳感器（5）、第三傳感器（6）和第四傳感器（7）控制，可阻擋固定底座（2）在輸送帶（1）上的傳送。

【技術特征摘要】
1.一種碼垛輸送線結構，包括并列設置且相隔一段距離的兩條或兩條以上輸送帶（1），物料（3）置于固定底座（2）上隨輸送帶（1）運動，其特征在于：在輸送帶（1）的側邊上設置有檢測固定底座（2）是否到位的第一傳感器（4）和第三傳感器（6），以及檢測固定底座（2）上是否有物料（3）的第二傳感器（5）和第四傳感器（7），有可升降的第一阻擋裝置（8a）和第二阻擋裝置（8b）相間隔的設于輸送帶（1）之間，其升降運動由第一傳感器（4）、第二傳感器（5）、第三傳感器（6）和第四傳感器（7）控制，可阻擋固定底座（2）在輸送帶（1）上的傳送。2.根據權利要求1所述的一種碼垛輸送線結構，其特征在于：所述第一傳感器（4）、第二傳感器（5）、第三傳感器（6）和第四傳感器（7）在輸送帶（1）的側邊上呈相間隔的設置，相鄰的兩個傳感器之間相隔半個固定底座（3）的距離。3.根據權利要求1所述的一種碼垛輸送線結構，其特征在于：所述第一阻擋裝置（8a）和第二阻擋裝置（8b）之間的距離為兩個固定底座（2）的寬度。4.根據權利要求1所述的一種碼垛輸送線結構，其特征在于：所述輸送帶（1）上與第二阻擋裝置（8b）相隔一個或一個以上固定底座寬度（2）的距離還設置有可升降的第三阻擋裝置（8c）。5.一種機器人碼垛方法，其特征在于：當碼垛機器人的編組參數設置為1，包括以下步驟：A1、第一阻擋裝置（8a）升起，第二阻擋裝置（8b）落下，放一個產品進入編組區；B1、第一傳感器（4）檢測到編組區的固定底座（2）已經到位，則第二阻擋裝置（8b）升起，同時第二傳感器（5）檢測固定底座（2）上有無物料（3），若檢測到固定底座（2）到位無物料（3），第一阻擋裝置（8a）落下把空底座放走后繼續升起，同時第二...

【專利技術屬性】
技術研發人員：雷豐順，羅凌哲，李國光，
申請(專利權)人：廣州達意隆包裝機械股份有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東,44