一種玻璃自動掰片機器人及使用其的生產系統技術方案

本發明專利技術公開了一種玻璃自動掰片機器人及使用其的生產系統，包括基座、機械臂和掰片執行器，所述掰片執行器通過機械臂安裝在基座上，所述掰片執行器包括掰片控制液壓缸、動力推桿、連接安裝架、掰片桿和兩個玻璃抓取模塊。所述玻璃自動掰片機器人通過掰片執行器對設有切割線的玻璃進行掰片，并通過機械臂移動掰片執行器至玻璃的切割線上方，實現自動對準切割線和自動掰片，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片穩定性。所述勁性輔助桿和勁性搖桿同時作用于吸盤安裝板，既大大地提高吸盤安裝板對玻璃的作用力，更易掰開玻璃；又降低玻璃抓取模塊的疲勞強度，增長所述玻璃抓取模塊的使用壽命。

Automatic chip breaking robot for glass and production system using the same

The invention discloses a glass automatic severing robot and production system using the same, which comprises a base, a mechanical arm and severing actuator, the severing actuator is mounted on the base through the arm, the severing actuator consists of breaking control of hydraulic cylinder, power push rod, connecting mounting frame, breaking piece of glass rod and two crawler module. The glass automatic severing robot by severing the actuator of a cutting line of glass breaking, and breaking through the arm moving actuator to the glass cutting line above, realize automatic alignment and automatic cutting line breaking, without manual operation, reduce the artificial breaking into improving breaking breaking efficiency and stability. The stiffness and strength of the auxiliary rod and rocker while acting on the sucker mounting plate, can greatly improve the force of the chuck mounting plate glass, easily broke the glass; and reduce the fatigue strength of the glass capture module, the growth of the service life of glass capture module.

【技術實現步驟摘要】
一種玻璃自動掰片機器人及使用其的生產系統
本專利技術涉及玻璃掰片設備領域，尤其涉及一種玻璃自動掰片機器人及使用其的生產系統。
技術介紹
在玻璃加工過程中，通常在切割后須經過掰片工序以將切割后的玻璃分離成符合要求的尺寸、形狀。現有的玻璃掰片是將玻璃放置在玻璃掰片機上。玻璃掰片機上設有頂桿和固定構件，操作時通常需要人工移動待掰片玻璃以使切割線和玻璃掰片機的頂桿對齊，然后固定構件作用在玻璃的上表面以固定玻璃，然后在玻璃下方的頂桿向上運動將切割線左右的玻璃頂開，從而使待掰片玻璃分開。因此，現有的玻璃掰片機作業時作用力分別作用在玻璃的上下表面，屬于雙作業平面，玻璃掰片機固定在一個位置，每次掰開一條切割線都需移動玻璃，掰片效率低。而且一片原塊玻璃的切割線通常不止一條，還分為橫向切割線和縱向切割線。當在一臺玻璃掰片機上要把所有的切割線依次掰開時，需要不斷移動原塊玻璃，以使切割線對準頂桿，這個過程所耗費大量時間和人力。并且，人工對準存在較大誤差，容易因掰片位置走偏而對玻璃造成損壞，掰片質量和掰片穩定性差。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提出一種掰片時無需移動玻璃位置，即可實現自動對準切割線和自動掰片，提高掰片效率和掰片穩定性的玻璃自動掰片機器人及使用其的生產系統。為達此目的，本專利技術采用以下技術方案：一種玻璃自動掰片機器人，包括基座、機械臂和掰片執行器，所述掰片執行器通過機械臂安裝在基座上；所述掰片執行器包括掰片控制液壓缸、動力推桿、連接安裝架、掰片桿和兩個玻璃抓取模塊；所述掰片控制液壓缸安裝在機械臂上，所述動力推桿的上端和所述掰片控制液壓缸的活塞桿連接，所述動力推桿的下端和所述掰片桿的頂面連接，所述動力推桿和掰片桿相互垂直；所述連接安裝架的上端和所述掰片控制液壓缸連接，所述連接安裝架的中軸線和掰片控制液壓缸的中軸線重合；所述連接安裝架為中空結構，所述動力推桿穿過所述連接安裝架的內部和所述掰片桿連接，兩個所述玻璃抓取模塊對稱地設置于連接安裝架的左右兩側；所述玻璃抓取模塊包括連結塊、勁性輔助桿、勁性連桿、勁性連接塊、勁性搖桿、吸盤安裝板和真空吸盤；所述勁性搖桿的中部設有勁性分支桿，所述勁性搖桿的動力端和連接安裝架鉸接，所述勁性連桿的動力端和動力推桿的上端鉸接，所述勁性連桿的擺動端和勁性分支桿的末端鉸接；所述連結塊套接于所述動力推桿的中部，所述勁性輔助桿的動力端和連結塊鉸接，所述勁性輔助桿的吸盤端和勁性搖桿的吸盤端鉸接；所述真空吸盤設置于吸盤安裝板的底部，所述吸盤安裝板的頂部通過所述勁性連接塊和勁性搖桿的吸盤端固定連接；所述掰片桿的底部為尖角。優選地，所述掰片桿為三棱柱結構，所述掰片桿包括推桿連接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推桿連接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相連成呈三棱柱結構的掰片桿的三個側面，所述動力推桿的下端和所述掰片桿的推桿連接面連接，所述第一掰片面和第二掰片面之間形成掰片角。優選地，所述掰片角為50°-70°。優選地，所述連接安裝架包括安裝頂板、第一安裝側板、第二安裝側板和兩個勁性軸，所述安裝頂板的頂面和掰片控制液壓缸連接，所述第一安裝側板和第二安裝側板相對地垂直設置于安裝頂板的底面，并且所述第一安裝側板和第二安裝側板之間通過所述勁性軸連接；兩個所述勁性軸相對掰片控制液壓缸的中軸線對稱設置，所述勁性搖桿的動力端活動套接于勁性軸；所述第一安裝側板設有活塞桿活動通孔，所述掰片控制液壓缸的活塞桿穿過活塞桿活動通孔和動力推桿連接。優選地，還包括旋轉臺，所述旋轉臺安裝于所述基座上，所述機械臂安裝于旋轉臺上，所述旋轉臺帶動機械臂旋轉。優選地，所述機械臂包括下肢臂驅動電機、下肢臂、上肢臂、連接軸驅動電機、肢臂連接軸、前肢臂驅動電機、前肢臂和執行器安裝法蘭；所述下肢臂驅動電機安裝于旋轉臺上，所述下肢臂的下端和下肢臂驅動電機的輸出軸連接，所述下肢臂驅動電機驅動所述下肢臂上下擺動；所述肢臂連接軸和連接軸驅動電機的輸出軸連接，所述連接軸驅動電機驅動肢臂連接軸轉動；所述下肢臂的上端通過所述肢臂連接軸和上肢臂鉸接；所述前肢臂驅動電機安裝于上肢臂，所述前肢臂的前端和前肢臂驅動電機的輸出軸連接，所述前肢臂驅動電機驅動前肢臂前后移動；所述執行器安裝法蘭安裝于前肢臂的末端，所述掰片控制液壓缸通過所述執行器安裝法蘭安裝于前肢臂，并且所述掰片控制液壓缸和前肢臂相互垂直；還包括抽真空裝置，所述抽真空裝置安裝于前肢臂，并且所述真空吸盤和抽真空裝置連接，所述抽真空裝置控制真空吸盤的吸附。優選地，還包括控制器和視覺檢測器，所述視覺檢測器安裝于連結塊的底部，所述控制器安裝在旋轉臺上，所述下肢臂驅動電機、抽真空裝置、肢臂連接軸和前肢臂驅動電機均與所述控制器電連接，所述控制器用于控制下肢臂驅動電機、抽真空裝置、連接軸驅動電機和前肢臂驅動電機；并且所述視覺檢測器通過通信網絡和玻璃自動掰片機器人的控制器建立通信，所述視覺檢測器檢測玻璃的切割線的位置。優選地，使用所述玻璃自動掰片機器人的生產系統，包括玻璃輸送臺和玻璃自動掰片機器人，所述玻璃輸送臺設有導軌，所述玻璃自動掰片機器人安裝在導軌上。所述玻璃自動掰片機器人通過掰片執行器對設有切割線的玻璃進行掰片，并通過機械臂移動掰片執行器至玻璃的切割線上方，實現自動對準切割線和自動掰片，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片穩定性。對于具有多條縱橫不一的切割線的玻璃來說，所述玻璃自動掰片機器人實現無需移動玻璃在玻璃輸送臺的位置，僅通過移動掰片執行器位置即可對玻璃進行掰片，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片靈活性。并且整個掰片作業都在空中完成，機械臂帶動掰片執行器在空中任意移動，掰片后的玻璃放回原來位置，從而大大地減少掰片所需空間，提高空間利用率。所述玻璃自動掰片機器人掰片作業時始終作用在玻璃的上表面，屬于單作業平面，從而無需移動玻璃在玻璃輸送臺的位置，僅通過移動掰片執行器位置即可對玻璃進行掰片。附圖說明附圖對本專利技術做進一步說明，但附圖中的內容不構成對本專利技術的任何限制。圖1是本專利技術其中一個實施例的玻璃自動掰片機器人結構示意圖；圖2是本專利技術其中一個實施例的掰片執行器結構示意圖；圖3是本專利技術其中一個實施例的掰片執行器正視圖；圖4是本專利技術其中一個實施例的掰片執行器側視圖；圖5是本專利技術其中一個實施例的掰片原理示意圖；圖6是本專利技術其中一個實施例的掰片桿截面圖。其中：基座1；掰片控制液壓缸10；動力推桿16；連接安裝架12；掰片桿17；連結塊13；勁性輔助桿14；勁性連桿19；勁性連接塊21；勁性搖桿20；吸盤安裝板15；真空吸盤22；推桿連接面171；第一掰片面172；第二掰片面173；掰片角A；作用力F1、F2、F3；切割線5；安裝頂板121；第一安裝側板122；第二安裝側板123；勁性軸124；旋轉臺2；下肢臂驅動電機4；下肢臂5；上肢臂7；肢臂連接軸6；前肢臂驅動電機8；前肢臂9；執行器安裝法蘭11；控制器3；勁性分支桿201。具體實施方式下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本專利技術的技術方案。本實施例的玻璃自動掰片機器人，如圖1所示，包括基座1、機械臂和掰片執行器，所述掰片執行器通過機械臂安裝在基座1上；如圖2所示，所述掰片執行器包括掰片控制液壓缸10、動力推桿16、連接安裝架12、掰本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種玻璃自動掰片機器人，包括基座、機械臂和掰片執行器，所述掰片執行器通過機械臂安裝在基座上，其特征在于：所述掰片執行器包括掰片控制液壓缸、動力推桿、連接安裝架、掰片桿和兩個玻璃抓取模塊；所述掰片控制液壓缸安裝在機械臂上，所述動力推桿的上端和所述掰片控制液壓缸的活塞桿連接，所述動力推桿的下端和所述掰片桿的頂面連接，所述動力推桿和掰片桿相互垂直；所述連接安裝架的上端和所述掰片控制液壓缸連接，所述連接安裝架的中軸線和掰片控制液壓缸的中軸線重合；所述連接安裝架為中空結構，所述動力推桿穿過所述連接安裝架的內部和所述掰片桿連接，兩個所述玻璃抓取模塊對稱地設置于連接安裝架的左右兩側；所述玻璃抓取模塊包括連結塊、勁性輔助桿、勁性連桿、勁性連接塊、勁性搖桿、吸盤安裝板和真空吸盤；所述勁性搖桿的中部設有勁性分支桿，所述勁性搖桿的動力端和連接安裝架鉸接，所述勁性連桿的動力端和動力推桿的上端鉸接，所述勁性連桿的擺動端和勁性分支桿的末端鉸接；所述連結塊套接于所述動力推桿的中部，所述勁性輔助桿的動力端和連結塊鉸接，所述勁性輔助桿的吸盤端和勁性搖桿的吸盤端鉸接；所述真空吸盤設置于吸盤安裝板的底部，所述吸盤安裝板的頂部通過所述勁性連接塊和勁性搖桿的吸盤端固定連接；所述掰片桿的底部為尖角。...

【技術特征摘要】
1.一種玻璃自動掰片機器人，包括基座、機械臂和掰片執行器，所述掰片執行器通過機械臂安裝在基座上，其特征在于：所述掰片執行器包括掰片控制液壓缸、動力推桿、連接安裝架、掰片桿和兩個玻璃抓取模塊；所述掰片控制液壓缸安裝在機械臂上，所述動力推桿的上端和所述掰片控制液壓缸的活塞桿連接，所述動力推桿的下端和所述掰片桿的頂面連接，所述動力推桿和掰片桿相互垂直；所述連接安裝架的上端和所述掰片控制液壓缸連接，所述連接安裝架的中軸線和掰片控制液壓缸的中軸線重合；所述連接安裝架為中空結構，所述動力推桿穿過所述連接安裝架的內部和所述掰片桿連接，兩個所述玻璃抓取模塊對稱地設置于連接安裝架的左右兩側；所述玻璃抓取模塊包括連結塊、勁性輔助桿、勁性連桿、勁性連接塊、勁性搖桿、吸盤安裝板和真空吸盤；所述勁性搖桿的中部設有勁性分支桿，所述勁性搖桿的動力端和連接安裝架鉸接，所述勁性連桿的動力端和動力推桿的上端鉸接，所述勁性連桿的擺動端和勁性分支桿的末端鉸接；所述連結塊套接于所述動力推桿的中部，所述勁性輔助桿的動力端和連結塊鉸接，所述勁性輔助桿的吸盤端和勁性搖桿的吸盤端鉸接；所述真空吸盤設置于吸盤安裝板的底部，所述吸盤安裝板的頂部通過所述勁性連接塊和勁性搖桿的吸盤端固定連接；所述掰片桿的底部為尖角。2.根據權利要求1所述的玻璃自動掰片機器人，其特征在于：所述掰片桿為三棱柱結構，所述掰片桿包括推桿連接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推桿連接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相連成呈三棱柱結構的掰片桿的三個側面，所述動力推桿的下端和所述掰片桿的推桿連接面連接，所述第一掰片面和第二掰片面之間形成掰片角。3.根據權利要求2所述的玻璃自動掰片機器人，其特征在于：所述掰片角為50°-70°。4.根據權利要求1所述的玻璃自動掰片機器人，其特征在于：所述連接安裝架包括安裝頂板、第一安裝側板、第二安裝側板和兩個勁性軸，所述安裝頂板的頂面和掰片控制液壓缸連接，所述第一安裝側板和第二安裝側板相對地垂直設置于安裝頂板的底面，并且所述第一安裝側板和第二安...

【專利技術屬性】
技術研發人員：余佳揚，劉強，龔粵，胡江飛，趙閣閣，
申請(專利權)人：廣東工業大學，
類型：發明
國別省市：廣東,44