局部路徑規劃和基于其的測試方法和裝置制造方法及圖紙

本申請公開了局部路徑規劃方法和裝置、路徑規劃方法和裝置以及基于局部路徑規劃的測試方法和裝置。基于局部路徑規劃的測試方法的一具體實施方式包括：獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；獲取無人車基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標；比對用于測試的規劃指標和實際的規劃指標；根據比對結果以及規劃合理性確定規則，確定細節路徑規劃數據是否合理。該實施方式實現了無需人工測試細節路徑規劃數據，提高了測試細節路徑規劃數據的效率，并且提高了測試結果的準確性。

【技術實現步驟摘要】
局部路徑規劃和基于其的測試方法和裝置
本申請涉及導航和測試
，具體涉及無人車導航測試
，尤其涉及局部路徑規劃方法和裝置、路徑規劃方法和裝置以及基于局部路徑規劃的測試方法和裝置。
技術介紹
現有無人車路徑規劃是由路徑規劃模塊在無人車啟動前，做基于細節路徑規劃，且如果在行駛過程中如果更換車道線或無人駕駛行駛位置與前期基于細節路徑規劃不一致時，就會導致頻繁觸發細節路徑規劃，因此需要測試細節路徑規劃是否準確以及細節路徑規劃是否是最優路徑。目前，通常采用人工測試的方法來測試細節路徑規劃是否準確以及細節路徑規劃是否是最優路徑。然而，在使用人工測試的方法來對這些規劃的路徑進行驗證時，測試所耗費的時間較長，并且測試的內容通常無法測試細節路徑規劃是否準確以及細節路徑規劃是否是最優路徑。
技術實現思路
本申請的目的在于提出一種改進的局部路徑規劃方法和裝置、路徑規劃方法和裝置以及基于局部路徑規劃的測試方法和裝置，來解決以上
技術介紹
部分提到的技術問題。第一方面，本申請提供了一種局部路徑規劃方法，所述方法包括：獲取路網路徑規劃數據；在無人車基于路網路徑規劃數據、地圖數據以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規劃區域，在所述局部規劃區域的路徑構建指向前行方向的一個以上有向連通圖；基于各有向連通圖的以下一項或多項確定局部路徑規劃數據：路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量。在一些實施例中，所述方法還包括：判斷在所述局部規劃區域的所述路網路徑規劃數據的路徑軌跡與所述局部路徑規劃數據的路徑軌跡是否重合；若重合，指導所述無人車根據所述路網路徑規劃數據行駛；若不重合，指導所述無人車根據所述局部路徑規劃數據行駛。在一些實施例中，所述基于各有向連通圖的路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量，確定局部路徑規劃數據包括：基于對各有向連通圖的路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量的加權評分結果，確定所述一個以上有向連通圖中的評分最高的有向連通圖；將所述評分最高的有向連通圖對應的基于車道線的路徑規劃數據確定為所述局部路徑規劃數據。在一些實施例中，所述局部規劃區域包括以下一項或多項：障礙物區域、道路變換區域、路口區域和方向變換區域。在一些實施例中，所述路網路徑規劃數據為基于實際道路數據確定的無人車從起始點到終止點的路網路徑規劃數據；和/或所述有向連通圖為將所述局部規劃區域的車道線按照預定距離設定標記點并采用連線有向連通各標記點得到。第二方面，本申請提供了一種路徑規劃方法，所述方法包括：在無人車基于路網路徑規劃數據、地圖數據以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規劃區域，根據如上所述的局部路徑規劃方法，確定局部路徑規劃數據。第三方面，本申請提供了一種基于局部路徑規劃的測試方法，所述方法包括：獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；獲取無人車基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標；比對所述用于測試的規劃指標和所述實際的規劃指標；根據比對結果以及規劃合理性確定規則，確定所述細節路徑規劃數據是否合理。在一些實施例中，所述獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標包括以下一項或多項：所述路網路徑規劃數據為基于實際道路數據確定的無人車從起始點到終止點的路網路徑規劃數據；以及所述局部路徑規劃數據為基于如上所述的局部規劃方法確定的局部路徑規劃數據。在一些實施例中，所述獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標包括：獲取無人車在頻繁變更道路的過程中獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；以及所述獲取無人車基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標包括：獲取無人車在所述頻繁變更道路的過程中基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標。在一些實施例中，所述方法還包括：根據比對結果以及差異合理性確定規則，確定所述細節路徑規劃數據與在所述局部規劃區域采用所述局部路徑規劃數據、在除所述局部規劃區域之外的區域采用所述路網路徑規劃數據的差異是否合理。在一些實施例中，所述規劃指標至少包括以下一項或多項：行駛軌跡、路徑規劃時間和系統開銷。第四方面，本申請提供了一種局部路徑規劃裝置，所述裝置包括：路網規劃獲取單元，用于獲取路網路徑規劃數據；有向連通圖構建單元，用于在無人車基于路網路徑規劃數據、地圖數據以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規劃區域，在所述局部規劃區域的路徑構建指向前行方向的一個以上有向連通圖；局部規劃確定單元，用于基于各有向連通圖的以下一項或多項確定局部路徑規劃數據：路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量。在一些實施例中，所述裝置還包括：軌跡重合判斷單元，用于判斷在所述局部規劃區域的所述路網路徑規劃數據的路徑軌跡與所述局部路徑規劃數據的路徑軌跡是否重合；路網規劃行駛單元，用于若在所述局部規劃區域的所述路網路徑規劃數據的路徑軌跡與所述局部路徑規劃數據的路徑軌跡重合，指導所述無人車根據所述路網路徑規劃數據行駛；局部規劃行駛單元，用于若在所述局部規劃區域的所述路網路徑規劃數據的路徑軌跡與所述局部路徑規劃數據的路徑軌跡不重合，指導所述無人車根據所述局部路徑規劃數據行駛。在一些實施例中，所述局部規劃確定單元包括：有向連通圖確定子單元，基于對各有向連通圖的路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量的加權評分結果，確定所述一個以上有向連通圖中的評分最高的有向連通圖；局部規劃確定子單元，將所述評分最高的有向連通圖對應的基于車道線的路徑規劃數據確定為所述局部路徑規劃數據。在一些實施例中，所述路網路徑規劃數據為基于實際道路數據確定的無人車從起始點到終止點的路網路徑規劃數據；和/或所述有向連通圖為將所述局部規劃區域的車道線按照預定距離設定標記點并采用連線有向連通各標記點得到。第五方面，本申請提供了一種路徑規劃裝置，所述裝置包括：如上所述的局部路徑規劃裝置。第六方面，本申請提供了一種基于局部路徑規劃的測試裝置，所述裝置包括：測試指標獲取單元，用于獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；實際指標獲取單元，用于獲取無人車基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標；規劃指標比對單元，用于比對所述用于測試的規劃指標和所述實際的規劃指標；規劃合理確定單元，用于根據比對結果以及規劃合理性確定規則，確定所述細節路徑規劃數據是否合理。在一些實施例中，所述測試指標獲取單元進一步用于以下一項或多項：所述路網路徑規劃數據為基于實際道路數據確定的無人車從起始點到終止點的路網路徑規劃數據；以及所述局部路徑規劃數據為基于如上所述的局部規劃裝置確定的局部路徑規劃數據。在一些實施例中，所述測試指標獲取單元進一步用于：獲取無人車在頻繁變更道路的過程中獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；以及所述實際指標獲取單元進一步用于：獲取無人車在所述頻繁變更道路的過程中基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標。在一些實施例中，所述裝置還包括：差異合理性確定單元，用于根據比對結果以及差異合理性確定規則本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種局部路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取路網路徑規劃數據；在無人車基于路網路徑規劃數據、地圖數據以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規劃區域，在所述局部規劃區域的路徑構建指向前行方向的一個以上有向連通圖；基于各有向連通圖的以下一項或多項確定局部路徑規劃數據：路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量。

【技術特征摘要】
1.一種局部路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取路網路徑規劃數據；在無人車基于路網路徑規劃數據、地圖數據以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規劃區域，在所述局部規劃區域的路徑構建指向前行方向的一個以上有向連通圖；基于各有向連通圖的以下一項或多項確定局部路徑規劃數據：路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：判斷在所述局部規劃區域的所述路網路徑規劃數據的路徑軌跡與所述局部路徑規劃數據的路徑軌跡是否重合；若重合，指導所述無人車根據所述路網路徑規劃數據行駛；若不重合，指導所述無人車根據所述局部路徑規劃數據行駛。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各有向連通圖的路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量，確定局部路徑規劃數據包括：基于對各有向連通圖的路徑距離、途經紅綠燈數量和擁堵量的加權評分結果，確定所述一個以上有向連通圖中的評分最高的有向連通圖；將所述評分最高的有向連通圖對應的基于車道線的路徑規劃數據確定為所述局部路徑規劃數據。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部規劃區域包括以下一項或多項：障礙物區域、道路變換區域、路口區域和方向變換區域。5.根據權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述路網路徑規劃數據為基于實際道路數據確定的無人車從起始點到終止點的路網路徑規劃數據；和/或所述有向連通圖為將所述局部規劃區域的車道線按照預定距離設定標記點并采用連線有向連通各標記點得到。6.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：在無人車基于路網路徑規劃數據、地圖數據以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規劃區域，根據權利要求1-5任意一項所述的局部路徑規劃方法，確定局部路徑規劃數據。7.一種基于局部路徑規劃的測試方法，其特征在于，所述方法包括：獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；獲取無人車基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標；比對所述用于測試的規劃指標和所述實際的規劃指標；根據比對結果以及規劃合理性確定規則，確定所述細節路徑規劃數據是否合理。8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標包括以下一項或多項：所述路網路徑規劃數據為基于實際道路數據確定的無人車從起始點到終止點的路網路徑規劃數據；以及所述局部路徑規劃數據為基于如所述權利要求1-5任意一項所述的局部規劃方法確定的局部路徑規劃數據。9.根據權利要求7-8任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標包括：獲取無人車在頻繁變更道路的過程中獲取無人車基于路網路徑規劃數據和局部路徑規劃數據行駛得到的用于測試的規劃指標；以及所述獲取無人車基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標包括：獲取無人車在所述頻繁變更道路的過程中基于細節路徑規劃數據行駛得到的實際的規劃指標。10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據比對結果以及差異合理性確定規則，確定所述細節路徑規劃數據與在所述局部規劃區域采用所述局部路徑規劃數據、在除所述局部規劃區域之外的區域采用所述路網路徑規劃數據的差異是否合理。11.根據權利要求7-10任意一項所述的方法，其特征在于，所述規劃指標...

【專利技術屬性】
技術研發人員：韓楓慧，
申請(專利權)人：百度在線網絡技術北京有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11