輪軌兩用全方位移動搬運平臺制造技術

本實用新型專利技術提供一種輪軌兩用全方位移動搬運平臺，其包括全方位移動底盤、可升降軌道行走部、升降平臺和橫向推移裝置；可升降軌道行走部與全方位移動底盤的主車體相連，通過絲杠驅動兩個擺架的夾角變化的方式，改變軌道輪組件與全方位移動底盤的相對位置，實現全方位移動模式與軌道輪移動模式的轉變；軌道輪移動模式下本實用新型專利技術的搬運平臺可在軌道上高速、高效的移動，全方位移動模式下本實用新型專利技術的搬運平臺可實現全方位的移動適合空間較小的場所；升降平臺與所述全方位移動底盤的主車體相連；所述橫向推移裝置固定于所述升降平臺的上端。本實用新型專利技術的搬運平臺可實現貨物在不同高度貨架上的取放以及長短距離的搬運。

Wheel and rail dual purpose mobile transport platform

The utility model provides a dual wheel omni-directional mobile handling platform, including the omni-directional mobile chassis, lifting track, lifting platform and horizontal pushing device; main vehicle body lifting track and omni-directional mobile chassis is connected by screw drive two swing frame angle changes, relative position change the track wheel component and omni-directional mobile chassis, to realize the transformation of the omni-directional mobile mode with the rail wheel moving mode; mobile handling platform of the utility model under the mode of high speed rail wheel moving on the track, efficient handling platform, the utility model of the omnidirectional mobile mode can realize the full range of mobile space suits the smaller places; the lifting platform and the main body of the omni-directional mobile chassis is connected; the horizontal pushing device is fixed on the upper end of the lifting platform . The conveying platform of the utility model can realize the fetching and placing of goods on different height goods shelves, and the transportation of long and short distances.

【技術實現步驟摘要】
輪軌兩用全方位移動搬運平臺本技術涉及一種搬運平臺，具體而言涉及一種輪軌兩用型的全方位移動搬運平臺，屬于運輸機械設備領域。
技術介紹
目前，采用麥克納姆輪的全方位移動平臺在場地狹小的倉庫、工廠內得到了應用，全方位移動平臺具有運動靈活、結構緊湊、控制精度高的特點。但一些倉庫還要求將貨物從貨架上取放，這樣就需要升降與取放裝置。在另一些場所需要對貨物從轉運點到倉庫，或進行多個倉庫間的長距離轉移，有些場所設有鋼軌；而這種長距離的貨物運送的過程中，往往不需要進行復雜的全方位移動；而采用麥克納姆輪效率較低，若能借助鋼軌進行運輸必然提高運輸效率。若是有一種移動平臺能在取放貨物時為麥克納姆輪移動平臺工作，此時在狹小空間能高效的工作，而在搬運貨物的過程中能切換至其他利于長距離運輸的行走機構，比如軌道式的移動平臺，就能一定程度上彌補麥克納姆輪移動平臺的缺點。
技術實現思路
本技術旨在解決現有技術中存在的技術問題，為此，本技術提出一種輪軌兩用全方位移動搬運平臺,該搬運平臺可以主動切換成麥克納姆輪全方位移動模式和軌道式移動模式以適應不同工況，同時該搬運平臺還包括一個升降平臺和橫向推移裝置，便于貨物的取放。本技術的棘突技術方案為：輪軌兩用全方位移動搬運平臺，包括：全方位移動底盤、可升降軌道行走部、升降平臺和橫向推移裝置；所述全方位移動底盤包括：主車架；麥克妠姆輪組件，所述麥克妠姆輪組件為四個，且所述麥克妠姆輪組件與所述主車體相連；所述可升降軌道行走部包括：上固定座，所述上固定座固定在所述全方位移動底盤的所述主車架上；擺架，所述擺架有兩個，所述擺架的上端設有齒輪，所述齒輪與所述上固定座可樞轉地相連，且兩個所述擺架上端的所述齒輪相嚙合；絲母塊，所述絲母塊與第一個所述擺架的另一端可樞轉的相連；軸座塊，所述軸座塊與第二個所述擺架的另一端可樞轉地相連；絲杠，所述絲杠與所述絲母塊以螺紋副相連，所述絲杠與所述軸座塊以轉動副相連；絲杠驅動件，所述絲杠驅動件與所述絲杠相連，并驅動所述絲杠轉動；所述軌道輪組件，所述軌道輪組件為兩個，兩個所述軌道輪組件分別與兩個所述擺架相連；所述升降平臺與所述全方位移動底盤的所述主車體相連；所述橫向推移裝置固定于所述升降平臺的上端?？蛇x的，在本技術的輪軌兩用全方位移動搬運平臺中，所述麥克妠姆輪組件：麥克納姆輪，所述麥克納姆輪與所述主車架的側邊可樞轉地相連；麥克納姆輪驅動件，所述麥克納姆輪驅動件與所述麥克納姆輪相連，并驅動所述麥克納姆輪轉動?？蛇x的，在本技術的輪軌兩用全方位移動搬運平臺中，每個所述軌道輪組件包括：軌道輪架，所述軌道輪架與所述擺架固定連接連；軌道輪，所述軌道輪為兩個，兩個所述軌道輪分別與所述軌道輪架的兩側相連；軌道輪驅動件，所述軌道輪驅動件與所述軌道輪相連并驅動所述軌道輪轉動。所述軌道輪驅動件為電機或經過減速的電機；所述麥克納姆輪驅動件為電機或經過減速的電機?？蛇x的，根據本技術實施例，所述升降平臺采用剪式升降平臺，所述剪式升降平臺包括：下固定座，所述下固定座與所述主車架固定連接；下滑槽，所述下滑槽與所述主車架固定連接；下導向輪組件，所述下導向輪組件與下滑槽構成移動副；上部平臺；上固定座，所述上固定座與所述上部平臺固定連接；上滑槽，所述上滑槽與所述上部平臺固定連接；上導向輪組件，所述上導向輪組件與所述上滑槽構成移動副；剪式連桿組件，所述連剪式連桿組件不少于一組，多組所述連剪式連桿組件依次相連，且所述連剪式連桿組件包括兩個中部接連的連桿，兩個所述連桿的下端分別與所述下固定座、所述下導向輪組件可樞轉地相連；兩個所述連桿的上端分別與所述上導向輪組件、所述上固定座可樞轉地相連；鉸接座，所述鉸接座為兩個，一個所述鉸接座與所述主車架相連，一個所述鉸接座與所述連桿相連；直線驅動件，所述直線驅動件的兩端分別與兩個所述鉸接座鉸鏈。進一步地，所述橫向推移裝置包括：固定座，所述固定座固定于所述升降平臺上端；螺桿，所述螺桿可樞轉的設于所述固定座上；滑塊，所述滑塊與所述固定座連接并構成移動副，且所述滑塊與所述螺桿以螺紋副相連；驅動部件；所述驅動部件與所述螺桿相連并能驅動所述螺桿轉動；托架，所述托架與所述滑塊固定連接。進一步地，所述全方位移動底盤還包括：電源模塊，所述電源模塊固定在所述主車架上；控制模塊，所述控制模塊固定在所述主車架上；傳感模塊，所述傳感模塊與所述主車架相連。通過上述技術方案，全方位移動底盤可實現搬運平臺的全方位移動。所述全方位移動底盤的所述主車體上固定了所述可升降軌道行走部；所述可升降軌道行走部在所述絲杠驅動件的作用下，所述絲杠發生旋轉，帶動所述絲母塊和所述軸座塊的相對距離發生變化，從而引起兩個所述擺架做方向相反的轉動，又因所述擺架為前后對稱布置，所以兩個所述擺架發生的轉動為反向且同步的。而兩個所述軌道輪組件分別與兩個所述擺架固定相連且呈前后對稱布置，所以兩個所述軌道輪組件能隨著所述擺架作反向同步的轉動，這樣就調節了兩個所述軌道輪組件之間的夾角，從而改變了軌道輪與所述全方位移動底盤之間的距離。這樣就能通過控制絲杠驅動件的正反轉來調節所述軌道輪的高度，實現本技術實施例的搬運平臺輪式和軌式運行模式之間的切換。具體而言，在絲杠驅動件的作用下，可以使兩個所述軌道輪組件的夾角增大，使所述軌道輪向上抬起，至所述軌道輪高于所述全方位移動底盤的所述麥克納姆輪，即所述麥克納姆輪為接地狀態，而所述軌道輪為懸空狀態，此時本技術實施例的搬運平臺為全方位式搬運平臺，所述軌道輪組件不起作用。在全方位移動模式下，將本技術移動至軌道上方，且使得所述可升降軌道行走部與軌道對準，在絲杠驅動件的作用下，也可使兩個所述軌道輪組件的夾角減小，使所述軌道輪向下擺動，至所述軌道輪支撐軌道面，將所述全方位移動底盤抬起，所述麥克納姆輪脫離地面，此時本技術實施例的搬運平臺為軌道式搬運模式，可以在相應軌道上行走?？蛇x的，在本技術的輪軌兩用全方位移動搬運平臺中，所述升降平臺采用剪式升降平臺，通過所述直線驅動件驅動所述剪式連桿組件伸縮，從而帶動所述上部平臺上下移動，起到升降的功能。所述橫向推移裝置的所述托架在所述絲杠與所述滑塊的作用下，可橫向伸縮。因此，本技術實施例的搬運平臺可以實現自主的對搬運物一定范圍內的垂直升降與水平移動。當本技術實施例的搬運平臺搬運貨物時，貨物放置于所述橫向推移裝置上，運輸到取放位置時，所述升降平臺進行豎直方向的升降，需要向側面放置貨物時，所述橫向推移裝置帶動貨物向側面推移。采用本技術的技術方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述夾角可調的軌道式行走部，實現了兩個所述軌道輪組件的夾角的調節，從而實現了全方位移動模式與軌道移動模式的轉換；(3)由于采用了所述剪式升降平臺和所述橫向推移裝置，搬運平臺能自主在一定范圍內垂直和水平方向搬運貨物，可實現取貨、運貨、放貨自動化。附圖說明圖1是根據本技術實施例的輪軌兩用全方位移動搬運平臺在軌道行走模式下的立體示意圖；圖2是圖1所示實施例中的麥克妠姆輪組件的爆炸圖；圖3是圖1所示實施例除去麥克妠姆輪組件和部分其他結構后的局部剖視圖；圖4是圖1所實施例中的可升降軌道行走部的立體示意圖；圖5是圖1所示實施例在的升降平臺升起和橫向推移裝置推出時的立體示本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種輪軌兩用全方位移動搬運平臺，其特征在于，包括：全方位移動底盤，所述全方位移動底盤包括：主車架；麥克納姆輪組件，所述麥克納姆輪組件為四個，且所述麥克納姆輪組件與所述主車體相連；可升降軌道行走部，所述可升降軌道行走部包括：上固定座，所述上固定座固定在所述全方位移動底盤的所述主車架上；擺架，所述擺架有兩個，所述擺架的上端設有齒輪，所述齒輪與所述上固定座可樞轉地相連，且兩個所述擺架上端的所述齒輪相嚙合；絲母塊，所述絲母塊與第一個所述擺架的另一端可樞轉地相連；軸座塊，所述軸座塊與第二個所述擺架的另一端可樞轉地相連；絲杠，所述絲杠與所述絲母塊以螺紋副相連，所述絲杠與所述軸座塊以轉動副相連；絲杠驅動件，所述絲杠驅動件與所述絲杠相連，并驅動所述絲杠轉動；軌道輪組件，所述軌道輪組件為兩個，兩個所述軌道輪組件分別與兩個所述擺架相連；升降平臺，所述升降平臺與所述全方位移動底盤的所述主車體相連；橫向推移裝置，所述橫向推移裝置固定于所述升降平臺的上端。

【技術特征摘要】
1.一種輪軌兩用全方位移動搬運平臺，其特征在于，包括：全方位移動底盤，所述全方位移動底盤包括：主車架；麥克納姆輪組件，所述麥克納姆輪組件為四個，且所述麥克納姆輪組件與所述主車體相連；可升降軌道行走部，所述可升降軌道行走部包括：上固定座，所述上固定座固定在所述全方位移動底盤的所述主車架上；擺架，所述擺架有兩個，所述擺架的上端設有齒輪，所述齒輪與所述上固定座可樞轉地相連，且兩個所述擺架上端的所述齒輪相嚙合；絲母塊，所述絲母塊與第一個所述擺架的另一端可樞轉地相連；軸座塊，所述軸座塊與第二個所述擺架的另一端可樞轉地相連；絲杠，所述絲杠與所述絲母塊以螺紋副相連，所述絲杠與所述軸座塊以轉動副相連；絲杠驅動件，所述絲杠驅動件與所述絲杠相連，并驅動所述絲杠轉動；軌道輪組件，所述軌道輪組件為兩個，兩個所述軌道輪組件分別與兩個所述擺架相連；升降平臺，所述升降平臺與所述全方位移動底盤的所述主車體相連；橫向推移裝置，所述橫向推移裝置固定于所述升降平臺的上端。2.根據權利要求1所述的輪軌兩用全方位移動搬運平臺，其特征在于，所述全方位移動底盤還包括：電源模塊，所述電源模塊固定在所述主車架上；控制模塊，所述控制模塊固定在所述主車架上；傳感模塊，所述傳感模塊與所述主車架相連。3.根據權利要求1所述的輪軌兩用全方位移動搬運平臺，其特征在于，所述麥克納姆輪組件：麥克納姆輪，所述麥克納姆輪與所述主車架的側邊可樞轉地相連；麥克納姆輪驅動件，所述麥克納姆輪驅動件與所述麥克納姆輪相連，并驅動所述麥克納姆輪轉動。4.根據權利要求1所述的輪軌兩用全方位移動搬運平臺，其特征在于，每個所述軌道輪組件包括：軌道輪架，所述軌道輪架與所述擺架固定連接連；軌...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李允旺，王勝全，劉瑞達，董鋒，張永昌，汪濤，鄭宇巍，
申請(專利權)人：中國礦業大學，
類型：新型
國別省市：江蘇,32