車道變更控制裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種車道變更控制裝置，當在車道變更目標的車道或者其附近存在物體時，該裝置能夠進行適當地車道變更控制。在判定為由車道標志和物體檢測部(42)檢測到的物體(90)為存在于車道變更目標的車道(87)內或者相鄰車道(87)附近的物體(90)的情況下，當進行車道變更控制時，根據相鄰車道(87)的車道寬度(Lob)而使預先確定的最大橫向加速度(Aymax′)或者最大橫向速度(Vymax′)降低，因此，不會給想要將車道(85)變更為相鄰車道(87)的車輛(10)的乘員帶來不適感。

【技術實現步驟摘要】
車道變更控制裝置
本專利技術涉及一種控制車輛的車道變更的車道變更控制裝置。
技術介紹
在專利文獻1中公開了一種車道變更輔助裝置，該車道變更輔助裝置通過攝像頭對車輛的行駛方向前方的道路進行拍攝來識別左右兩側的白線，且根據所述白線得到車道寬度，并且對彎道(curve)半徑等進行運算來算出目標偏航角速率(yawrate)，輔助車輛的車道變更(專利文獻1的[0023]、[0024]、[0025]、[數學公式2]、[0053]、[0054])。現有技術文獻專利文獻1:日本專利技術專利公開公報特開2008-12989號【專利技術要解決的技術問題】在專利文獻1的[0016]中公開了以下內容：通過進行添加了車道寬度的操縱控制，能夠將車輛從正在行駛中的車道向車道變更目標的車道引導，由此進行輔助車道變更。但是，在專利文獻1中，由于沒有設想在車道變更目標的車道內或車道變更目標的車道附近存在物體的情況，因此會給想要進行車道變更(車道變更中的)的車輛的乘車人員(以下簡稱乘員)帶來不適感等，從而存在無法進行適當的車道變更的可能性，還存在改良的余地。
技術實現思路
有鑒于上述的技術問題，本專利技術的目的在于提供一種車道變更控制裝置，該車道變更控制裝置可以在車道變更目標的車道或其附近存在物體的情況下，適當地進行車道變更控制。【解決問題的技術方案】本專利技術所涉及的車道變更控制裝置，具有：周圍環境取得部，其至少取得自車輛前方的周圍環境；車道標志和物體檢測部，其檢測被取得的所述周圍環境中的車道標志和物體；和車道變更控制部，其根據檢測到的所述車道標志和所述物體來控制所述自車輛的車道變更，其特征在于，還具有物體判定部，其判定被檢測到的所述周圍環境中的所述物體是否存在于車道變更目標的車道內或者車道附近，在判定為被檢測到的所述物體為存在于車道變更目標的車道內或者車道附近的物體的情況下，當執行車道變更控制時，所述車道變更控制部使預先確定的橫向加速度或者橫向速度降低來進行控制。根據本專利技術，在判定為由車道標志和物體檢測部檢測到的物體為存在于車道變更目標的車道內或者車道附近的物體的情況下，當進行車道變更控制時，使預先確定的橫向加速度或者橫向速度降低，因此，能夠進行適當的車道變更控制，而不會給想要變更車道的車輛的乘員帶來不適感。在這種情況下，所述物體判定部還具有辨別檢測到的所述物體的種類的功能，所述車道變更控制部根據由所述物體判定部辨別出的所述物體的種類，來改變所述橫向加速度或所述橫向速度的降低率，據此，能夠設定與被辨別出的所述物體的種類對應的、適當的所述橫向加速度或者所述橫向速度的降低率。另外，所述車道變更控制部在辨別為被檢測到的所述物體為人時，與人以外的物體相比較，改變所述降低率以使得所述橫向加速度或所述橫向速度進一步降低，據此，不會給想要變更車道的車輛的乘員帶來不適感，同時不會使存在于想要變更的車道內或者車道附近的所述人產生不適感。尤其是，當辨別為被檢測辨別出的所述人為騎自行車的人時，與行人時相比較，改變所述降低率以使得所述橫向加速度或者所述橫向速度進一步降低，據此，不會給想要變更車道的車輛的乘員帶來不適感，同時不會使存在于想要變更的車道內或者車道附近的所述騎自行車的人產生不適感。另外，預先確定的所述橫向加速度或者所述橫向速度被設定為，車道變更目標的車道寬度越窄則橫向加速度或者橫向速度的值越小，據此，能夠進行以不會給乘員帶來不適感且乘員不會感到遲緩的、適當的速度來變更車道的控制。另外，在判定為被檢測到的所述物體是存在于車道變更目標的車道內或者車道附近的物體的情況下，當判定為所述物體是存在乘員有下車可能性的停止車輛時，與判定為所述物體是不存在所述乘員沒有下車可能性的停止車輛的情況相比較，改變所述降低率以使得所述橫向加速度或者所述橫向速度進一步降低，據此，即使對于車門存在打開可能性的停止車輛，也能夠設定適當的橫向加速度或者橫向速度。【專利技術的效果】根據本專利技術，在判定為由車道標志和物體檢測部檢測到的物體為存在于車道變更目標的車道內或者車道附近的物體的情況下，當進行車道變更控制時，使預先確定的橫向加速度或者橫向速度降低來進行，因此，能夠進行適當地車道變更控制，而不會給想要變更車道的車輛的乘員帶來不適感。附圖說明圖1是表示搭載有本實施方式所涉及的車道變更控制裝置的車輛的結構框圖。圖2中，圖2A是車輛的車道寬度方向上的最大橫向加速度相對于相鄰車道寬度的特性圖，圖2B是車輛的車道寬度方向的最大橫向速度相對于相鄰車道寬度的特性圖。圖3是用于說明本實施方式所涉及的車道變更控制裝置的動作的流程圖。圖4中，圖4A是表示在車道變更目標的車道上不存在物體，車輛在靠近中央分離帶的車道中沿X方向行駛時的狀態的說明圖，圖4B是表示在車道變更目標的車道中存在物體，車輛在靠近中央分離帶的車道中沿X方向行駛時的狀態的說明圖。圖5中，圖5A是最大橫向加速度相對于特定的相鄰車道寬度的計算說明圖，圖5B是最大橫向速度相對于特定的相鄰車道寬度的計算說明圖。圖6是表示與物體種類對應的最大橫向加速度或最大橫向速度的降低率的圖表。圖7是表示根據物體種類而生成的車道變更軌道的例示的俯視示意圖。具體實施方式下面，對本專利技術所涉及的車道變更控制裝置列舉優選的實施方式并參照附圖來進行詳細說明。圖1是表示搭載有本實施方式所涉及的車道變更控制裝置12的車輛10(以下也稱為“自車輛10”)的結構框圖。車輛10也能夠轉變為自動駕駛(包括自動駕駛輔助)車輛或手動駕駛車輛。本實施方式中的車輛10作為自動駕駛(包括自動駕駛輔助)車輛來發揮作用。如圖1所示，車道變更控制裝置12大致具有車輛狀態傳感器20、周圍環境傳感器30、導航裝置(NAVI)36、通信裝置37、電子控制裝置40(以下稱為“ECU(ElectronicControlUnit)40”)、操縱裝置62、驅動裝置64、制動裝置66、顯示裝置70和揚聲器72。ECU40是包含有微型計算機的計算機，具有：CPU(中央處理裝置)、作為存儲器的ROM(也包括EEPROM)、RAM(隨機存取存儲器)、其他的A/D轉換器、D/A轉換器等輸入輸出裝置、作為計時部的計時器等，通過CPU讀取并執行存儲在ROM內的程序，來作為各種功能實現部(功能實現機構)來發揮作用。更具體而言，在車道變更控制裝置12中，ECU40作為運算部50、存儲部52和輸入輸出部54等來發揮作用，其中運算部50包含車道標志和物體檢測部42、物體判定部44和車道變更控制部46。車輛狀態傳感器20例如包含有車速傳感器22、操縱角傳感器24、橫向加速度傳感器26和偏航角速率傳感器28等，用于檢測與車輛10的狀態相關的信息。車輛狀態傳感器20作為車輛狀態檢測部來發揮作用。周圍環境傳感器30例如包含有攝像頭32和雷達34等，用于檢測與自車輛10的前方、側方和后方等的周圍環境相關的信息。周圍環境傳感器30作為周圍環境取得部來發揮作用。車速傳感器22檢測車輛10的車速V[m/s]并向ECU40輸出。操縱角傳感器24檢測車輛10的操縱角θ[rad]并向ECU40輸出。橫向加速度傳感器26檢測在車輛10的橫向(寬度方向)產生的加速度即橫向加速度Gl[m/s2]，并向ECU40輸出。橫向加速度傳感器26被設置在車輛10(車身)的大致中央部的重本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車道變更控制裝置，其具有：周圍環境取得部，其至少取得自車輛前方的周圍環境；車道標志和物體檢測部，其檢測所取得的所述周圍環境中的車道標志和物體；和車道變更控制部，其根據檢測到的所述車道標志和所述物體來控制所述自車輛的車道變更，其特征在于，還具有物體判定部，該物體判定部判定檢測到的所述周圍環境中的所述物體是否存在于車道變更目標的車道內或者車道附近，在判定為檢測到的所述物體是存在于車道變更目標的車道內或者車道附近的物體的情況下，所述車道變更控制部在進行車道變更控制時，進行使預先確定的橫向加速度或者橫向速度降低的控制。

【技術特征摘要】
2015.12.01 JP 2015-2344391.一種車道變更控制裝置，其具有：周圍環境取得部，其至少取得自車輛前方的周圍環境；車道標志和物體檢測部，其檢測所取得的所述周圍環境中的車道標志和物體；和車道變更控制部，其根據檢測到的所述車道標志和所述物體來控制所述自車輛的車道變更，其特征在于，還具有物體判定部，該物體判定部判定檢測到的所述周圍環境中的所述物體是否存在于車道變更目標的車道內或者車道附近，在判定為檢測到的所述物體是存在于車道變更目標的車道內或者車道附近的物體的情況下，所述車道變更控制部在進行車道變更控制時，進行使預先確定的橫向加速度或者橫向速度降低的控制。2.根據權利要求1所述的車道變更控制裝置，其特征在于，所述物體判定部還具有辨別被檢測到的所述物體的種類的功能，所述車道變更控制部根據辨別出的所述物體的種類來改變所述橫向加速度或者所述橫向速度的降低率。3.根據權利要求2所述的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：藤井智士，西口遼彥，荒川良作，久保田大輔，忍田圭，
申請(專利權)人：本田技研工業株式會社，
類型：發明
國別省市：日本,JP