一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人，包括移動平臺和與移動平臺連接的雙目視覺系統、上下車箱和回收箱，其特征在于：還設有拾取機構和照明系統，其中拾取機構位于上車箱上，主要由微型真空泵、堵氣機構、吸氣嘴、通道機構和支柱組成，微型真空泵的吸氣口與通道機構相連，排氣口延伸向車箱外，吸氣嘴一端與通道機構連接，另一端通過吸管延伸出車箱外，堵氣機構設置在通道機構中部，支柱位于通道機構正下方，并與其連接；照明系統，設置在移動平臺正前方。該裝置結構簡單，適用性廣，造價便宜，因此能夠大量制作，并廣泛使用，回收過程完全自動化，不需要人手操控，能夠節省人力。

The utility model relates to a trunk type full-automatic night recovery Golf robot

The present invention discloses a full automatic night recovery Golf robot a trunk type, including mobile platform and mobile platform connected with the binocular stereo vision system, on the carriage and the recovery box, which is characterized in that a pickup mechanism and lighting system, which is located in the box car pick-up mechanism, mainly composed of a micro vacuum pump, gas plug mechanism, suction nozzle, channel mechanism and strut, suction vacuum pump is connected with the micro channel mechanism, the exhaust port extends to the carriage, the suction nozzle is connected with the passage mechanism, the other end of the Straw extends out of the carriage, the air blocking mechanism is arranged in the middle of the channel, just below the pillar in channel and its mechanism connection; lighting systems, set up in front of the mobile platform. The utility model has the advantages of simple structure, wide applicability and low cost, so the utility model can be produced in large quantities and widely used, and the recycling process is completely automatic, and manpower control is not needed, and manpower can be saved.

【技術實現步驟摘要】
一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人
本專利技術屬于回收裝置，具體涉及一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人。
技術介紹
隨著機器人技術的發展，機器人的用途越來越廣，開始從傳統的工業領域向軍事、醫療、服務等領域滲透。人們在打球后會有大量的高爾夫球散落在場地上，靠人撿球既累又耗時，與此同時，由于人們懶惰性帶來的一系列身體問題逐漸引起人們對體育運動的重視，如果能將體育運動中一些服務性的工作交給機器人來完成，那么體育運動就達到了一種自動化加娛樂性雙重效果了。此外，高爾夫運動大都在白天，因此，研制出一種能夠在夜間自動的回收高爾夫球的機器人具有重要的意義。
技術實現思路
本專利技術目的是針對現有技術的不足，而提供一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人。該裝置結構簡單，適用性廣，造價便宜，因此能夠大量制作，并廣泛使用，回收過程完全自動化，不需要人手操控，能夠節省人力。為達到上述目的，本專利技術采取的技術方案是:一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人，包括移動平臺和與移動平臺連接的雙目視覺系統、上、下車箱和回收箱，其中雙目視覺系統位于移動平臺上的前部，雙目視覺系統由兩個圖像采集裝置組成，通過數據采集卡與智能控制系統連接，上下車箱緊鄰雙目視覺系統，位于移動平臺的前部，回收箱設置在移動平臺的后部，通過一個旋轉軸與移動平臺連接，與現有技術不同的是：還設有：拾取機構，位于上車箱上，主要由微型真空泵、堵氣機構、吸氣嘴、通道機構和支柱組成，微型真空泵的吸氣口與通道機構相連，排氣口延伸向車箱外，吸氣嘴一端與通道機構連接，另一端通過吸管延伸出車箱外，堵氣機構設置在通道機構中部，支柱位于通道機構正下方，并與其連接；照明系統，設置在移動平臺正前方。所述堵氣機構主要由電磁鐵、彈簧、連桿、堵氣蓋和微動開關組成，電磁鐵通過連桿與通道機構連接，彈簧一端與連桿連接，另一端固定在支柱上，微動開關設置在堵氣蓋上，堵氣蓋位于通道機構中部，并與連桿連接。所述通道機構由管道、毛刷、篩網和紅外傳感器組成，其中：管道分為第一管道與第二管道，第一管道平行于地面，其一端通過吸管與吸氣嘴連通，另一端與第二管道連通；第二管道出口處向下傾斜，毛刷位于第二管道的入口處、篩網位于第二管道的中間位置，紅外傳感器位于第二管道的出口處，并通過連桿與電磁鐵連接，紅外傳感器的左側為發射端，右側為接收端。所述第二管道的傾斜度為30°。所述照明系統通過一個嵌入式操作系統與控制系統相連，通過雙目視覺系統采集到的信息控制照明燈的開關及亮度。所述的雙目視覺系統位于移動平臺上的前部，圖像采集裝置距地面50cm，兩個裝置相距50cm，面向移動平臺的前方，聚焦于移動平臺100cm處。本專利技術的工作過程如下：當整個裝置初始化完成后，雙目視覺系統首先采集圖像，對所述的圖像進行分析，當天色暗沉而無法成像時控制系統控制照明燈使其轉換為“開”狀態并根據成像效果自動調節燈光亮度，再次采集圖像進行分析，檢索出機械手前方是否存在高爾夫球，如果沒有，移動平臺通過差速逆時針方向旋轉60°，視覺系統再次采集圖像并分析，如果移動平臺旋轉一周后，視覺系統仍沒發現可拾取的球，則裝置返回卸載處；如果所述的視覺系統發現高爾夫球，則將計算出球所處的空間位置，判斷是否為拾取點，若是則將拾取的命令傳遞到控制系統，若不是則控制系統控制機器人驅動裝置的左右兩個驅動電機，實現機器人直走或轉彎，使機器人移動到高爾夫球相應的位置；控制系統控制機器人啟動微型真空泵，使真空泵吸氣，將球吸入管道內，當球碰撞到堵氣蓋上的微動開關時，真空泵停止工作，電磁鐵開始通電并且工作，在磁鐵拉力和連桿的作用下，堵氣蓋被拉開，球落到移動平臺后方回收箱內，當高爾夫球滑過管道末端處時，出口兩側的紅外傳感器計數，電磁鐵同時斷電停止工作，在固定在支柱上的彈簧和電磁鐵內部彈簧的作用下堵氣蓋復位，繼續去回收下一個球，當回收箱中的高爾夫球越來越多達到設定值時，機器人接受到控制系統發出的命令則停止拾取動作，回到指定的位置自行卸載，然后再次回到球場繼續工作。本專利技術具有如下優點：本專利技術利用控制系統控制照明燈的開啟與閉合狀態以及光照強度，這里通過雙目視覺系統檢測到的信息判斷環境，從而控制照明燈，使其能夠在黑暗中完成回收高爾夫球的工作，管道內的毛刷能除去球上的灰塵，篩網可以過濾同球一起被吸進來的碎石，起到自動清潔的作用，同時也可使紅外傳感器避免因碎石而產生的計數差錯。該裝置結構簡單，適用性廣，造價便宜，因此能夠大量制作，并廣泛使用，回收過程完全自動化，不需要人手操控，能夠節省人力。附圖說明圖1是本專利技術整體系統圖；圖2為本專利技術拾取機構部分的結構示意圖；圖3是本專利技術電腦端控制照明燈程序流程圖。圖中：1.上車箱2.雙目視覺系統3.照明燈4.下車箱5.移動平臺6.吸管7.吸氣嘴8.輪子9.回收箱10.微型真空泵11.第一管道12.堵氣蓋13.微動開關14.毛刷15.第二管道16.篩網17.紅外傳感器18.彈簧19.垃圾箱20.連桿21.電磁鐵22.支柱23.蓄電池24.吸氣口25.排氣口。具體實施方式以下將結合附圖和具體實施過程對本專利技術做進一步詳細說明：實施例：如圖1所示，一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人，由移動平臺5和與移動平臺5連接的雙目視覺系統2、上車箱1、下車箱4、拾取機構、回收箱9、照明燈3構成。移動平臺5為四輪驅動平臺，每一個輪子8均配有單獨的驅動電機，當控制器接到運動指令是時，每個電機自主根據控制器局域網總線協議的指令調整其轉速、加速度及工作時間，如所述移動平臺5要左轉時，則右邊兩個輪子8的運動速度大于左邊兩個輪子8，實現差速左轉。吸氣嘴7由軟膠管道做成，位于機器人正前方，頂部為漏斗狀，方便吸入高爾夫球，后部穿過上車箱1與吸管6相連。照明燈3與智能控制系統相連，電腦端通過雙目視覺系統2采集到的信息來判斷外界環境，從而決定照明燈3的開啟與閉合狀態，并根據成像效果自動調節燈光亮度。上車箱1、下車箱4緊鄰雙目視覺系統2，位于移動平臺5的前部。回收箱9設置在移動平臺5的后部，通過一個旋轉軸與移動平臺5連接。如圖2所示，該部分為整體系統的拾取機構部分，整個拾取機構設置在圖1中的上車箱1內，從左到右為微型真空泵10、蓄電池23、通道機構、支柱22、堵氣機構和垃圾箱19。通道機構由第一管道11、第二管道15、微動開關13、毛刷14、篩網16和紅外傳感器17組成；堵氣機構由電磁鐵21、連桿20、彈簧18和堵氣蓋12組成。蓄電池23與微型真空泵10連接，微型真空泵10通過吸氣口24與第一管道11相連，排氣口10延伸向上車箱1外。支柱22位于第一管道11和第二管道15交接處的正下方，并與其相連，起支撐作用。第一管道11平行于地面，并通過吸管6與吸氣嘴7連通，起運輸作用；第二管道15出口處向下傾斜，傾角為30°，毛刷14和篩網16均設置在第二管道15內，毛刷14位于第二管道15的入口處，篩網16位于第二管道15的中間位置，起清潔和運輸作用，紅外傳感器17位于第二管道15的出口處，通過連桿20與電磁鐵21連接，紅外傳感器17的左側為發射端，右側為接收端，起計數作用。堵氣機構位于通道機構中部，堵氣蓋12銜接第一管道11與第二管道15，電磁鐵21、彈簧18及堵氣蓋12均與連桿20連接，彈簧18的另一本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人，包括移動平臺和與移動平臺連接的雙目視覺系統、上、下車箱和回收箱，其中雙目視覺系統位于移動平臺上的前部，雙目視覺系統由兩個圖像采集裝置組成，通過數據采集卡與智能控制系統連接，上下車箱緊鄰雙目視覺系統，位于移動平臺的前部，回收箱設置在移動平臺的后部，通過一個旋轉軸與移動平臺連接，其特征是：還設有：拾取機構，位于上車箱上，主要由微型真空泵、堵氣機構、吸氣嘴、通道機構和支柱組成，微型真空泵的吸氣口與通道機構相連，排氣口延伸向車箱外，吸氣嘴一端與通道機構連接，另一端通過吸管延伸出車箱外，堵氣機構設置在通道機構中部，支柱位于通道機構正下方，并與其連接；照明系統，設置在移動平臺正前方。

【技術特征摘要】
1.一種象鼻式的全自動夜間回收高爾夫球機器人，包括移動平臺和與移動平臺連接的雙目視覺系統、上、下車箱和回收箱，其中雙目視覺系統位于移動平臺上的前部，雙目視覺系統由兩個圖像采集裝置組成，通過數據采集卡與智能控制系統連接，上下車箱緊鄰雙目視覺系統，位于移動平臺的前部，回收箱設置在移動平臺的后部，通過一個旋轉軸與移動平臺連接，其特征是：還設有：拾取機構，位于上車箱上，主要由微型真空泵、堵氣機構、吸氣嘴、通道機構和支柱組成，微型真空泵的吸氣口與通道機構相連，排氣口延伸向車箱外，吸氣嘴一端與通道機構連接，另一端通過吸管延伸出車箱外，堵氣機構設置在通道機構中部，支柱位于通道機構正下方，并與其連接；照明系統，設置在移動平臺正前方。2.根據權利要求1所述的全自動夜間回收高爾夫球機器人，其特征是：所述堵氣機構主要由電磁鐵、彈簧、連桿、堵氣蓋和微動開關組成，電磁鐵通過連桿與通道機構連接，彈簧一端與連桿連接，另一端固定在支柱上，微動開關設置在堵氣蓋上，堵氣蓋位于通道機構中部...

【專利技術屬性】
技術研發人員：伍錫如，王珊珊，劉金霞，
申請(專利權)人：桂林電子科技大學，
類型：發明
國別省市：廣西,45