一種基于公路路錐取放的機械手裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種基于公路路錐取放的機械手裝置，包括路錐抓取機構、大臂旋轉機構、小臂旋轉機構和提升機構，所述大臂旋轉機構一端通過小臂旋轉機構與路錐抓取機構相連，另一端連接有提升機構，所述路錐抓取機構包括固定手掌、活動手掌、電動推桿、第一位置傳感器和固定支座；所述大臂旋轉機構包括支架、第一伺服電機、膜片聯軸器、大臂、第二位置傳感器和諧波減速器；所述小臂機構包括第二伺服電機、膜片聯軸器、深溝球軸承、止推軸承和小臂；所述提升機構包括滑塊機構、導軌、位置開關、電動推桿和固定支座。本實新型能夠將單個路錐從車底板上傳送到地面，或從地面收回到車底板上，結構簡單、操作方便，性價比高。

【技術實現步驟摘要】
一種基于公路路錐取放的機械手裝置
本技術涉及機械結構領域，具體是一種基于公路路錐取放的機械手裝置。
技術介紹
目前我國國內在高速公路上維修保養作業時，交通路錐的放置和回收都是由2到3名施工人員站在道路工程車尾部沿著高速公路特定路線進行放置和回收操作的，這種作業方式的作業速度慢、安全系數低、交通路錐碼放間隔不統一，特別是在交通流量大的城市快速道路作業時以上問題尤為突出。而國外已經出現了交通路錐的自動放置和回收裝置，根據資料收集，目前有英國、美國、法國、芬蘭等國的公司研制開發了交通路錐自動收放系統并投入市場使用。目前國內沒有交通路錐自動收放系統相關產品的生產廠家，屬于國內空白。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種基于公路路錐取放的機械手裝置，能夠將單個路錐從車底板上傳送到地面，或從地面收回到車底板上。本技術的目的通過以下技術方案來實現：一種基于公路路錐取放的機械手裝置，包括路錐抓取機構、大臂旋轉機構、小臂旋轉機構和提升機構，所述大臂旋轉機構一端通過小臂旋轉機構與路錐抓取機構相連，另一端連接有提升機構，所述路錐抓取機構包括固定手掌、活動手掌、電動推桿、第一位置傳感器和固定支座，所述固定支座下端安裝有固定手掌，所述固定手掌一側安裝有第一位置傳感器，所述固定支座一側通過轉軸安裝有電動推桿，所述電動推桿一端安裝有活動手掌，且活動手掌一端通過轉軸與固定支座相連；所述大臂旋轉機構包括支架、第一伺服電機、膜片聯軸器、大臂、第二位置傳感器和諧波減速器，所述支架一側安裝有第一伺服電機，所述第一伺服電機的轉軸端穿過支架一側連接有膜片聯軸器，所述膜片聯軸器一側穿過大臂連接有諧波減速器，諧波減速器安裝在支架另一側內壁，所述小臂機構包括第二伺服電機、膜片聯軸器、深溝球軸承、止推軸承和小臂，所述第二伺服電機的轉軸端通過膜片聯軸器依次連接有深溝球軸承、止推軸承和小臂；所述提升機構包括滑塊機構、導軌、位置開關、電動推桿和固定支座，固定支座上頂面安裝有導軌，所述導軌上端安裝有角鐵，角鐵上端安裝有位置開關。作為優選，還包括一電控子系統，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器與電控子系統的輸入端相連，電動子系統的輸出端與電動推桿、第一伺服電機、諧波減速器、第二伺服電機、滑塊機構、位置開關相連。作為優選，所述電控子系統由中控板、交流伺服電機驅動器、繼電器、接觸器、操作面板、空氣開關及電源組成。作為優選，還包括一監控子系統，該監控子系統由攝像頭、顯示屏、線路和電源組成。與現有技術相比，本技術具有以下有益效果：能夠將單個路錐從車底板上傳送到地面，或從地面收回到車底板上，結構簡單、操作方便，性價比高。附圖說明圖1為本技術實施例中路錐抓取機構示意圖。圖2為本技術實施例中大臂機構示意圖。圖3為本技術實施例中小臂機構示意圖。圖4為本技術實施例中提升機構示意圖。圖5為本技術實施例的整體結構示意圖。具體實施方式下面結合具體實施例對本技術進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本技術，但不以任何形式限制本技術。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進。這些都屬于本技術的保護范圍。如圖1-圖5所示，本技術實施例提供了一種基于公路路錐取放的機械手裝置，其特征在于，包括路錐抓取機構10、大臂旋轉機構20、小臂旋轉機構30和提升機構40，所述大臂旋轉機構20一端通過小臂旋轉機構30與路錐抓取機構10相連，另一端連接有提升機構40，所述路錐抓取機構包括固定手掌101、活動手掌102、電動推桿103、第一位置傳感器104和固定支座105，所述固定支座105下端安裝有固定手掌101，所述固定手掌101一側安裝有第一位置傳感器104，所述固定支座105一側通過轉軸安裝有電動推桿103，所述電動推桿103一端安裝有活動手掌102，且活動手掌102一端通過轉軸與固定支座105相連；所述大臂旋轉機構包括支架、第一伺服電機201、膜片聯軸器202、大臂203、第二位置傳感器204和諧波減速器205，所述支架一側安裝有第一伺服電機201，所述第一伺服電機201的轉軸端穿過支架一側連接有膜片聯軸器202，所述膜片聯軸器202一側穿過大臂203連接有諧波減速器205，諧波減速器205安裝在支架另一側內壁，所述小臂機構包括第二伺服電機301、膜片聯軸器302、深溝球軸承303、止推軸承304和小臂305，所述第二伺服電機301的轉軸端通過膜片聯軸器302依次連接有深溝球軸承303、止推軸承304和小臂305；所述提升機構包括滑塊機構401、導軌402、位置開關403、電動推桿404和固定支座405，固定支座405上頂面安裝有導軌402，所述電動推桿404通過滑塊機構401與導軌402活動連接，所述導軌402上端安裝角鐵，角鐵上端安裝有位置開關403。還包括一電控子系統，所述第一位置傳感器104和第二位置傳感器204與電控子系統的輸入端相連，電動子系統的輸出端與電動推桿103、第一伺服電機201、諧波減速器205、第二伺服電機301、滑塊機構401、位置開關403相連。所述電控子系統由中控板、交流伺服電機驅動器、繼電器、接觸器、操作面板、空氣開關及電源組成。還包括一監控子系統，該監控子系統由攝像頭、顯示屏、線路和電源組成。本具體實施所述路錐抓取機構由電動推桿控制活動手抓的張開和閉合，所述張開和閉合的位置由第一位置傳感器和繼電器控制；所述大臂旋轉機構裝置由第一伺服電機控制大臂的旋轉和擺動，所述大臂的擺動位置由第二位置傳感器和第一伺服電機的脈沖控制；所述小臂旋轉機構裝置由第二伺服電機控制小臂的旋轉和擺動，所述小臂的擺動位置由第一位置傳感器和第二伺服電機的脈沖控制；所述提升機構由電動推桿帶動導軌上的導軌滑塊，最終由電動推桿帶動整體裝置進行上升和下降本具體實施使用時，放錐過程：1.復位：按復位按鈕，第一伺服電機201帶動大臂203和所有小臂機構轉動，同時小臂機構通過第二伺服電機301進行轉動，轉動到位置傳感器403位置，大臂203停止，同時小臂304和抓取機構處于豎直位置。2.放錐：按放錐按鈕，圖1的抓取機構開始工作，電動推桿103帶動活動手掌102轉動，當路錐碰到第一位置傳感器104，表明已夾緊路錐，圖4電動推桿開始帶動整體機構上升，通過時間繼電器控制時間，上升1S后，大臂電機202和小臂電機301同時轉動，通過控制脈沖數和電機轉速，使路錐始終保持水平位置，將路錐從車底板位置放到地面，升降機構的電動推桿401開始下降，通過時間繼電器的控制，最后電動推桿103帶動活動手掌102工作，松開手抓，路錐放置完成。收錐過程：1.復位：按復位按鈕，第一伺服電機201帶動大臂203和所有小臂機構轉動，同時小臂機構通過第二伺服電機301進行轉動，通過控制兩個電機的脈沖數，使大臂電機處于準確位置，小臂304和抓取機構處于豎直狀態。2.收錐：按收錐按鈕，圖1的抓取機構開始工作，電動推桿103帶動活動手掌102轉動，當路錐碰到第一位置傳感器104，表明已夾緊路錐，此時提升機構電動推桿404開始上升，通過時間繼電器控制，第一伺服電機201和第二伺服電機301同時轉動，帶動大臂機構2本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種基于公路路錐取放的機械手裝置，其特征在于，包括路錐抓取機構、大臂旋轉機構、小臂旋轉機構和提升機構，所述大臂旋轉機構一端通過小臂旋轉機構與路錐抓取機構相連，另一端連接有提升機構，所述路錐抓取機構包括固定手掌、活動手掌、電動推桿、第一位置傳感器和固定支座，所述固定支座下端安裝有固定手掌，所述固定手掌一側安裝有第一位置傳感器，所述固定支座一側通過轉軸安裝有電動推桿，所述電動推桿一端安裝有活動手掌，且活動手掌一端通過轉軸與固定支座相連；所述大臂旋轉機構包括支架、第一伺服電機、膜片聯軸器、大臂、第二位置傳感器和諧波減速器，所述支架一側安裝有第一伺服電機，所述第一伺服電機的轉軸端穿過支架一側連接有膜片聯軸器，所述膜片聯軸器一側穿過大臂連接有諧波減速器，諧波減速器安裝在支架另一側內壁，所述小臂機構包括第二伺服電機、膜片聯軸器、深溝球軸承、止推軸承和小臂，所述第二伺服電機的轉軸端通過膜片聯軸器依次連接有深溝球軸承、止推軸承和小臂；所述提升機構包括滑塊機構、導軌、位置開關、電動推桿和固定支座，固定支座上頂面安裝有導軌，所述電動推桿通過滑塊機構與導軌活動連接，所述導軌上端安裝有角鐵，角鐵上端安裝有位置開關。...

【技術特征摘要】
1.一種基于公路路錐取放的機械手裝置，其特征在于，包括路錐抓取機構、大臂旋轉機構、小臂旋轉機構和提升機構，所述大臂旋轉機構一端通過小臂旋轉機構與路錐抓取機構相連，另一端連接有提升機構，所述路錐抓取機構包括固定手掌、活動手掌、電動推桿、第一位置傳感器和固定支座，所述固定支座下端安裝有固定手掌，所述固定手掌一側安裝有第一位置傳感器，所述固定支座一側通過轉軸安裝有電動推桿，所述電動推桿一端安裝有活動手掌，且活動手掌一端通過轉軸與固定支座相連；所述大臂旋轉機構包括支架、第一伺服電機、膜片聯軸器、大臂、第二位置傳感器和諧波減速器，所述支架一側安裝有第一伺服電機，所述第一伺服電機的轉軸端穿過支架一側連接有膜片聯軸器，所述膜片聯軸器一側穿過大臂連接有諧波減速器，諧波減速器安裝在支架另一側內壁，所述小臂機構包括第二伺服電機、膜片聯軸器、深溝球軸承、止推軸承和小臂，所述第二伺服電機...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王佩，周義勇，王強，薄洋，許桂林，張金龍，
申請(專利權)人：上海電控研究所，
類型：新型
國別省市：上海,31